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警用水下机器人目标精确识别定位技术研究

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警用水下机器人目标精确识别定位技术研究

水下机器人

国内水下机器人起步较晚，目前沈阳自动化研究所、上海交通大学、中国船舶重工集团公司第七一六研究所等单位都已经研发出具有自主知识产权的水下机器人装备，并在海洋资源开采、海洋科考等领域有了初步的应用，其中中国船舶重工集团公司第七一六研究所一直致力于水下机器人的工程应用研究，在水下打捞、水下探测、海底目标检测等领域具备深厚技术积累和工程经验。

经过多年发展，随着各类海洋技术的不断突破，水下机器人载体平台设计和运动控制问题已基本得到解决，但

图3 程序流程图

4 基于磁异常的铁磁目标定位技术

较多水下作案抛弃物皆为铁磁目标，且目标较小特征不明显，无法仅仅基于声呐或光学探测进行准确识别。考虑到铁磁性物体会影响地磁场分布进而引起地磁场异常，通过测量磁测异常信号，确定信号分布，提取出信