爱普生机器人-机械手初级教学
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EPSON机器人通讯连接随着科技的飞速发展,机器人已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。
EPSON作为一家知名的电子产品制造商,其生产的机器人也在市场上占据了一席之地。
本文将探讨EPSON机器人的通讯连接技术及其应用。
一、EPSON机器人的通讯连接方式EPSON机器人主要采用以下几种通讯连接方式:1、无线通讯EPSON机器人可以通过无线通讯方式与计算机、平板电脑或手机等设备进行连接。
这种通讯方式具有方便、灵活的特点,可以随时随地使用机器人进行工作。
无线通讯还可以通过局域网或互联网实现远程控制,使操作更加便捷。
2、串口通讯EPSON机器人还可以通过串口通讯方式与计算机进行连接。
这种方式主要使用RS-232或RS-485接口,数据传输速度较慢,但可靠性较高,适合于在需要较高稳定性的场合下使用。
3、USB通讯USB通讯是一种比较常见的通讯方式,EPSON机器人也不例外。
通过USB接口,机器人可以方便地与计算机进行连接,实现快速的数据传输。
USB接口还支持热插拔功能,使用更加方便。
二、EPSON机器人通讯连接的应用EPSON机器人的通讯连接应用广泛,主要包括以下几个方面:1、工厂自动化在工厂自动化领域,EPSON机器人的通讯连接可以实现生产线上的物料搬运、装配、检测等工作。
通过与计算机、传感器等设备的连接,可以实现生产过程的智能化和自动化,提高生产效率和产品质量。
2、物流配送物流配送领域是EPSON机器人应用的重要领域之一。
通过无线通讯和GPS定位技术,可以将机器人连接到物流系统中,实现货物的快速、准确配送。
机器人还可以在仓库管理中发挥重要作用,提高仓库管理的效率和准确性。
3、医疗护理在医疗护理领域,EPSON机器人的通讯连接可以实现病患监测、药品管理和医疗垃圾处理等工作。
机器人的精确控制和智能化诊断可以提高医疗护理的质量和效率,为患者提供更好的医疗服务。
4、公共服务在公共服务领域,EPSON机器人的通讯连接可以实现如引导、巡逻、安保等工作。
EPSON机械手脉冲零点校正之青柳念文创作一、工具:钢板尺(或卡尺)、EPSON机械手编程软件RC+5.0等.二、应用场合:1.当机械手和驱动器的型号及序列号纷歧致时,即机械手和分歧序列号的节制器混搭使用,需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位).2.更换马达等其他问题.三、机械手脉冲零点位置校正:详细调节步调如下:1.裁撤机械手丝杆上夹具,同时包管机械手有足够运动空间,用RC+5.0软件毗连机械手LS3,在软件中打开机器人管理器,如下图所示:.点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;详细如图:2.点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;详细如图:3.手动将机械手调整到脉冲零点位置;如下图所示:+Z方向+X方向+Y方向详细细节:1)因为刹车释放后,手动可以拖动J1与J2轴,手动拖动使J1与J2轴如下图所示:2)同理,手动移动丝杆使3、4轴如图所示:( U轴0位,丝杆端面临应外套上的指针;丝杆底部端面到机体底部为75mm,用钢尺量,相差在2mm内可承受.)3.坚持机械手今朝手动零点位置不动,先点击“锁定所有”按钮,即锁定机械手伺服马达刹车;接着点击“motor off”按钮,即关闭机械手;详细如图:4. 坚持机械手今朝手动零点位置不动,手动将机械手内编码器重置,详细是在软件中打开饬令窗口(ctrl+M)中输入:Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车如图:5. 坚持机械手今朝手动零点位置不动,重启节制器,详细操纵如图:6. 坚持机械手今朝手动零点位置不动,在饬令窗口中输入Calpls(脉冲零点位置的正确脉冲值)回车,详细如下:Calpls 0,0,0,0 回车.如下图:8.坚持机械手今朝手动零点位置不动,保管各个轴当前的脉冲值,详细是在软件中打开饬令窗口(ctrl+M)中输入:calib 1 按回车 1轴calib 2按回车 2轴calib 3按回车 3轴calib 3,4按回车 4轴(如只需校第一轴,calib 1即可,以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保管完成,效正基本完成.7.坚持机械手今朝手动零点位置不动,打开机器人管理器,点击motor on后,在步进示教可看到如下界面:其当前世界坐标值x:400 y:0 z:0 u:0当前关节及脉冲值均为0,8.验证,将机械手的位置移动,是x、y、z、u的值均有很大变更后,在软件打开饬令窗口(ctrl+M)中输入:pulse 0,0,0,0 回车.此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置.。
爱普生机器人原点校准方法首先,我们需要准备以下工具和材料:1.爱普生机器人2.计算机B数据线4.电源适配器接下来,按照以下步骤进行原点校准:步骤1:连接机器人和计算机使用USB数据线将机器人连接到计算机上。
确保连接稳定,并将机器人连接到电源适配器上进行供电。
步骤2:打开调试工具步骤3:选择机器人模式在调试工具中选择适当的机器人模式。
爱普生机器人通常提供多种模式,如教学模式、追随模式等。
根据需要选择正确的模式。
步骤4:选择校准模式在调试工具中选择原点校准模式。
这通常可以在调试工具的菜单栏或工具栏中找到。
步骤5:开始校准在校准模式下,根据调试工具的指引进行校准。
通常,校准包括机器人的动作、灵敏度、传感器等多个方面。
根据提示逐步进行校准,确保每一步都准确无误。
步骤6:保存校准结果在校准完成后,将校准结果保存到机器人的内存中。
这通常可以通过调试工具的保存功能来实现。
步骤7:测试校准结果完成校准后,将机器人从计算机中断开连接,并进行测试。
通过测试,可以确保机器人的动作和行为与期望一致。
以上便是爱普生机器人的原点校准方法。
通过以上步骤进行校准,可以确保机器人的动作准确可靠,提升其整体性能和使用体验。
同时,我们还要提醒几个注意事项:1.在进行原点校准时,确保机器人和计算机之间的连接稳定,以免校准过程中出现问题。
2.在校准过程中,仔细阅读和遵循调试工具的指引,确保操作正确。
3.在校准完成后,及时保存校准结果,并进行测试以验证校准效果。
希望以上内容对您有所帮助!。
爱普生机器人软件安装及使用教程
一、EPSON RC+ 5.0开发软件的安装
打开EpsonRC50文件夹,双击setup.exe开始安装。
出现上面显示的界面后,按按钮。
出现上面显示的界面后,再接着按按钮。
按
软件安安装完成后,将弹出下面的窗口。
按按钮完成软件的安装。
双击项,将打开页面,修改IP地址等项为下图的值。
按键。
完成IP的设定。
三、EPSON RC+ 5.0软件使用
双击图标,启动EPSON RC+ 5.0软件。
1. 网络通讯的设置
在EPSON RC+ 5.0软件菜单中点击“设置”菜单项,单击选择
项目。
将弹出下面“电脑与控制器通信”页面。
点击按钮。
选择选项,按键,完成添加网络通讯功能。
按钮,完成软件中连接IP的设置。
设置完成后页面显示为下图。
按
I/O进
选项将首先中断目前和控制器的网络连接,
项目并按
页面为下图状态。
按按钮离开设置界面。
2. 控制器的设置
在菜单项里单击“设置”项,再单击“控制器”选项。
将弹出下面界面。
单击“配置”项,弹出下面界面
修改“控制设备(O)”项目。
如果需要本机调试,可修改为PC,如需要使用按钮盒,则需要修改为“远程I/O”状态。
修改完成后,按键关闭设置页面。
完成上面设置后,机器人已经处于可操作状态。
3.
⑵.步进示教。
2 C onnect the emergency stop connector to theEMERGENCY port on the robot’s interface panel.3 CA ttaching a Power Adapterand Turning on the RobotThe power cable is already attached to the robot’s power supply. You must attach a power adapter plug to the other end of the power cable. See the example power adapter plugs below:220 V 110 VWarning: Wire the power cable only to a power adapter plug; never wire the power cable directly to a power panel or other hard-wired power supply. You must be able to unplug the cable from a power outlet for safe operation.Make sure the power line includes a two-pole, disconnect type, ground leakage circuit breaker or a circuit breaker in the AC power cable line with a rated current of 20 A or less. For wiring details and information on the robot’s power supply, see the online Epson Robot Manual .Caution: The robot does not have a power switch; once you plug it into a power outlet, the robot’s power is on.Warning: Improperly connecting the ground wire may cause afire or electric shock.3 A lign the mounting holes with the holes in your worksurface and secure the robot using the four M8×35 bolts.Note: Tighten the bolts to a torque of 32.0+/-1.6 N-m.C onnecting the USB Cableand Emergency StopCaution: Do not attach the power adapter or attempt to plug in the robot now; connect the USB cable and emergency stop first.You can install the emergency stop that came with the robot or install your own emergency stop that meets the safety requirements listed in the online Epson Robot Manual .1 T o connect an emergency stop, first do one of thefollowing:• If you are installing the emergency stop included withthe robot, rotate the stop button counterclockwise to release the button, or the robot cannot operate.• If you are installing your own emergency stop, wire it to the 25-pin D-Sub connector that came with your robot. Be sure to use the clamshell and strain relief during assembly. For wiring details, see the online Epson Robot Manual .4 E nter a test project name and click OK .5 O pen the Tools menu and select Robot Manager.6 W hen the control panel appears, click Reset to clear theemergency stop condition.7 M ake sure no one is standing near the robot, then selectMOTOR ON and select Yesto continue.The light on the end of the J3 axis turns on. Warning: When the J3 axis light is on, the robot can move at any time. To prevent injury, keep away from the robot before turning on the motor and whenever the light is on.8 C licktheicon to open the Command Window.9 I n the Command Window, enter the following command:>PULSE 0,0,0,0,0,02 P lug the robot’s power cable into a power outlet.The lights on the back of the robot flash for about 30seconds as the robot initializes.Initialization is finished when just the AUTO andPROGRAMlights flash alternately in a steady pattern.Now you can create a test project and test the robot using the Epson RC+ 7.0 software.Note: See the online Epson Safety and Installation Manual for details on using the Epson RC+ 7.0 software.1 O n your computer, double-click the EPSON RC+ 7.0 iconon your Windows desktop to start the Epson RC+ 7.0software.2 I n the Connection list, selectUSB.T he robot’s PROGRAM light starts flashing.3 O pen the Project menu and select New to create a testproject.10 P ress Return and close the Command Window.The robot moves to the zero position.11 S elect the Jog & Teach tab (1) and click the Continuousradio button (2).12 C lick one of the directional arrows to move the robot inthe indicated direction.13 W hen you finish testing, close the control panel windowand select File > Exit to exit the Epson RC+ 7.0 software.The robot is now ready to program and use. See the onlineEpson RC+ 7.0 User’s Guide to get started with programming.Where to Get HelpFor technical support, do one of the following:• Visit /customer-service anytime.• Call 1-866-ROBOTS1 (1-866-762-6781, U.S. only, toll free) or1-562-290-5900 (U.S. and elsewhere, toll or long distancecharges may apply), 6 am to 4:30 pm, Pacific Time, Mondaythrough Friday.TrainingTo help you get the most from your Epson product, Epsonoffers programming, maintenance, and vision classes. Visit/training for more information.EPSON is a registered trademark and EPSON Exceed Your Vision is a registered logomark ofSeiko Epson Corporation.Windows is a registered trademark of Microsoft Corporation in the United States and/or othercountries.General Notice: Other product names used herein are for identification purposes only and maybe trademarks of their respective owners. Epson disclaims any and all rights in those marks.This information is subject to change without notice.© 2019 Epson America, Inc., 4/19Printed in U.S.A. CPD-57301。
EPSON 机械手脉冲零点校正1、工具:钢板尺(或卡尺)、EPSON 机械手编程软件RC+5.0等。
2、应用场合:1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时, 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用,需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位)。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正:具体调节步骤如下:1.拆除机械手丝杆上夹具,同时保证机械手有足够运动空间,用RC+5.0软件连接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器,如下图所示:.点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:2.点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:b e3.手动将机械手调整到脉冲零点位置;如下图所示:具体细节:1)因为刹车释放后,手动可以拖动J1与J2轴,手动拖动使J1与J2轴如下图所示:+X 方向+Z 方向2)同理,手动移动丝杆使3、4轴如图所示:(U轴0位,丝杆端面对应外套上的指针;)丝杆底部端面到机体底部为75mm,用钢尺量,相差在2mm内可接受。
3.保持机械手目前手动零点位置不动,先点击“锁定所有”按钮,即锁定机械手伺服马达刹车;接着点击“motor off”按钮,即关闭机械手;具体如图:4. 保持机械手目前手动零点位置不动,手动将机械手内编码器重置,具体是在软件中打开命令窗口(ctrl+M)中输入:Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车:如图5. 保持机械手目前手动零点位置不动,重启控制器,具体操作如图:6. 保持机械手目前手动零点位置不动,在命令窗口中输入Calpls(脉冲零点位置的正确脉冲值)回车,具体如下:Calpls 0,0,0,0 回车.如下图:8.保持机械手目前手动零点位置不动,保存各个轴当前的脉冲值,具体是在软件中打开命令窗口(ctrl+M)中输入:calib 1 按回车 1轴calib 2按回车 2轴calib 3按回车 3轴轴calib 3,4按回车 4(如只需校第一轴,calib 1即可,以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成,效正基本完成。
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EPSON机械手脉冲零点校正
一、工具:
钢板尺(或卡尺)、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
二、应用场合:
1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时,即机械手和不同序列号的控制器混搭使用,需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位)。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正:
具体调节步骤如下:
1.拆除机械手丝杆上夹具,同时保证机械手有足够运动空间,用RC+5.0软件连接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器,如下图所示:
.点击“motoron”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:
2.点击“motoron”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:
3.手动将机械手调整到脉冲零点位置;如下图所示:
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