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3.3、基本指令及运动控制
• Speed / Accel
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通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比 （1~100%）。 格式： Speed 速度设定值, [保存速度], [接近速度] Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值 Accel 加速设定值、减速设定值 [保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速 设定值, 接近减速设定值] Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值 ，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速 度设定值
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2.1、机器人本体 2.2、控制器 2.3、常用机型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接线
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EPSON机器人的发展史
分类 : 单轴、四轴、六轴 机器人
只在大陆销售 四轴和六轴 机器人。
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2.1本体
• 四轴
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2.1本体
工作范围
本体电池
坐标系
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2.1 本体 • 六轴
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2.1本体 • 安装方式：
Speeds(max:2000) Accels(max: 25000） 注：以下任何一种情 况下，Speed、Accel、 Speeds、Accels的值 都会返回默认值。
• Speeds / Accels
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设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度 ； 进 行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定。 格式： SpeedS 速度设定值, [保存速度], [接近速度] SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是 mm/sec。SpeedS的有效指 定值为 1到 1120。默认值因机械手的机种而异。关于 SpeedS 的默认值请参照各机械 手的机械手手册。控制器的电源打开时，此值通常自动设定。 AccelS 加速设定值, [,减速设定值], [保存加速设定值], [保存减速设定值], [接 近加速设定值], [接近减速设定值] 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。如果 省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。
