液压挖掘机智能化控制系统 余会挺,李丽 (煤炭科学研究总院上海分院,上海200030) 摘 要: 提出一种基于模糊算法和遗传算法相结合的自适应控制方法,对挖掘机的挖掘轨迹进行自动控制,取得了较好的应用效果。 关键词: 矿山;挖掘机;遗传算法;模糊控制 中图分类号:T D422.2+2 文献标识码:B 文章编号:1001-0874(2008)05-0031-04 I nte lli gent Contr o l System of Hydrauli c Excava t o r YU Hui2ting,L I L i (Shanghai B ranch of China Coal Research I nstitute,Shanghai200030,China) Ab s trac t: A fuzzy self2steering tracing contr ol syste m of hydraulic excavat or based on combinati on of fuzzy algorith m with genetic algorithm is p r oposed.The good efficiency of p resented method app lied t o s ome excavat ors has already been shown. Keywo rd s: m ine;excavat or;genetic algorith m;fuzzy contr ol 1 引言 随着科学技术的迅猛发展,智能化控制成为挖掘机技术发展的主要课题之一[1]。随着液压传动技术的发展及液压部件的质量提高、成本的降低,上世纪80年代,液压挖掘机替代了机械式挖掘机。液压挖掘机具有重量轻、体积小、结构紧凑、传动平稳、操纵简单、以及容易实现无级变速和自动控制等一系列优点。随着计算机技术、电子技术、传感器技术、机电一体化技术的发展,液压挖掘机正向着高效率、高可靠性、安全节能及自动化、智能化的方向发展[2]。 本文对液压挖掘机工作装置轨迹智能化控制进行研究。 2 挖掘机工作装置 (1)结构 液压挖掘机工作装置是由动臂、斗杆、铲斗和液压油缸等构成的连杆机构,通过电液控制系统控制液压油缸的伸缩实现运动控制[3]。挖掘机工作装置电液驱动控制系统的控制模型结构如图1所示,并在作业过程中采用通过电磁比例先导阀控制多路换向阀的方法 。 图1 挖掘机电液驱动控制系统图 图2 挖掘轨迹控制图 (2)轨迹控制原理 挖掘机工作装置轨迹控制系统由电液伺服系统、控制器、压力传感器、角度传感器、操作手柄、人机交互模块(上位机)等组成。在液压油缸驱动下 控制动臂角θ 1 、斗杆角θ 2 、铲斗角θ 3 (图2),实现挖掘机工作装置轨迹控制。控制器预先设定工作装置的运行轨迹,通过编程将其离散化。在实时控制时, 采集角度传感器测得的转角θ 1 、θ 2 、θ 3 ;将其与设定
挖掘机主溢流阀压力调整方法 来源：铁甲工程机械网责任编辑：宋学征作者：极光发布时间：2011-09-20 [铁甲工程机械网原创] 您的设备在工作过程中是否也出现过全车动作缓慢，感觉设备一下子就从青年时期到了老年，使您徒增不少烦恼？如何迅速排解故障舒畅自己的心情呢？本文在这里支招为您排忧解难。 导致全车动作慢的原因之一就有全车压力无法建立，压力低，而设备的主溢流阀很有可能就是导致该故障发生的罪魁祸首。主溢流阀位于分配器阀体上的一个安全阀，其作用是限制整个液压系统的最高压力，以保护整个系统不至于损坏，如果该阀中的弹簧断裂或调定压力过低，将导致整个系统的压力过低，因主溢流阀的泄压使整个液压系统无法建立起设备
正常工作所需压力，则主泵压力油就不能推动执行元件正常工作，就会出现全车动作慢甚至于无动作现象，此时应检查更换或调整主溢流阀。 分配器 判断主溢流阀是否出现故障需测定主溢流阀的调定压力，测压时，各品牌设备情况不一，参照设备使用手册选择量程合适的油压表安装在测压口上，一般600BAR的油压表就可以；启动设备，发动机全油门运转，液压油温度应在45~55摄氏度左右，并将铲斗缸，动臂缸，斗杆缸分别伸缩到尽头，使系统溢流，然后测量压力值。如果上面所测的6个数值中有4个或过多的数值基本一样又低于标准值时，基本可以认定为主溢流阀故障。以斗山K3V泵为例，此泵的测压口安装有压力传感器，有前后泵之分，为两个测压口，且各执
行元件的溢流压力可以通过驾驶室内的仪表盘读取数据（读取方法参照设备使用手册），这样比较方便检查维护和了解设备运行状态；多部分机型系统压力约为330BAR。 液压泵
沃尔沃挖掘机故障代码表 SAE-弋码，转换成故障代码（配备D12C发动机） 机器系列号码 EC330B 10236 EC360B 10829 保养工具VCADS Pro使用SAE类型的故障代码。SAE故障代码的设计包括例如MID, PID和FMI下面的识别数字。 M I D：Message Identification Description （表示控制组件识别）。每 个控制组件有一个独特的数字。 PID：Parameter Identification D escription （表示参数/ 数值的识别）。每个参数有一个唯一的数字。 PPID：Proprietary Parameter I dentification Description （表示Volvo 独特参数数值/ 识别）。每个参数都有Volvo 独特号码。 SID：Subsystem Identification D escription （表示元件识别）。SID 数字决定于它们从哪个控制组件（MID）传送而来。每个控制组件有自己的SID数字序列。例外的是SID数字151- 255,它们是所有系统共同的。 PSID：Proprietary Subsystem I dentification Description 。（表示Volvo 独特元件识别）。 F M I：Failure Mode I dentifier （表示识别故障类型）。
故障排除信息是基于沃尔沃（Volvo）挖掘机的故障代码。在VCADSPro 上读取故障代码时，为了进一步的故障排除，SAE故障代码必须被转换为沃尔沃挖掘机故障代码。以下是SAE故障代码到沃尔沃挖掘机故障代码的转换表。 目录SAE 代码 MID 128 发动机控制组件（E-ECU） MID 187 车辆控制组件（V-ECU） MID 128 发动机控制组件（E-ECU）, 故障代码 SAE代码沃尔沃（Volvo ）挖掘机故障代码 PID, PPID, SID, PSID FMI MID PID45 3 RE2501- 03 进气预热继电器，高电 128 压 4 RE2501 - 04 进气预热继电器，低电压 5 RE2501 - 05 进气预热继电器，开路 PID94 0 ER49- 00 燃油供应压力传感器，低 128 于限制压力 3 ER49 - 03 燃油供应压力传感器，高电压 4 ER49 - 04 燃油供应压力传感器，低电压 PID100 1 ER45- 01 发动机机油压力传感器，128 太低 3 ER45 - 03 发动机机油压力传感器，高电压 4 ER4 5 - 04 发动机机油压力传感器，低电压 11 ER45 - 11 发动机机油压力传感器，其它故障
液压挖掘机主控制阀 液压挖掘机主控制阀 液压挖掘机主控制阀 液压挖掘机主控制阀 液压挖掘机主控制阀 主控制阀也称为主控阀或主阀，它的作用是按操作者的指令将泵排出的压力油提供到液压挖掘机主控制阀 各执行元件，使挖掘机完成各种动作。主控阀是个复杂的液压元件，现就几种典型的主控阀加以说明。 1.U28阀 U28阀是日本东芝公司生产的专用于20—3t的挖掘机上。其外形见图3—32 图3—32 U28阀外形图 该阀是一组多路阀，阀体分左，中，右三片，用螺栓紧密相联。左片是一组三联阀(上图中1，2，3号阀)，中间片是油道，右片是一组四联阀(上图中4，5，6，7号阀)。 该阀具有如下功能： (1)单独动臂提升时双泵合流供油，提高动臂提升速度。(只在动臂提升时) (2)斗杆单独动作时双泵台流供油，加快斗杆动作速度。 (3)动臂优先，动臂与其他动作同时进行时，动臂的动作将优先保证。 (4)回转优先，回转与斗杆同时动作时，回转将优先保证。 (5)负流量控制，给主泵提供一个负流量信号，使阀杆在中位时，主泵排量变为最小。 (6)直线行走，当挖掘机前进或后退时可同时作其他动作，以保证特殊工况的需要。 (7)可配置电传感器，以满足电控的需要。 (A)液压系统符号
图中下面油口中，两个P1分别与两个主泵的出油口相接，是主进油口P2~口P3用油管连接，作为斗杆合流时的辅助进油。 b口与上面b口(左罗辑阀出口)用油管连接。 C口与动臂阀伺服油a1口相连，作为动臂合流的信号。 R口是主回油，接液压油散热器，然后回油箱。 a口与上面a口（右罗辑阀出口）用油管连接。 Py1和Py2与左，右行走操纵阀（脚踏阀）的出油连接，使行走增压。 上面油口fL和fR分别与两个主泵的负流量控制接口相接。 G口作为信号输出可作他用，如接压力传感器等。 当各阀杆在中立位置时（无操作时），左路P1通过三组阀后，推开罗辑阀2，经过负流量阀3进入回油道，从主回油口R回油箱。右路P1通过四组阀后，推开罗辑阀，经过负流量阀进入回油道，从主回油口R回油箱。 此时，两个负流量阀接口fL和fR分别有压力信号输出到主泵的调节器，使主泵排量减小。这是阀杆全部处于中立位置时油的流向。如果阀杆移动将有下面的情况。 1.回转阀（左片下面）移动时，假设a1口进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断，而旁路油推开单向阀进入A1口，油从A1口流出进入回转马达。由回转马达流回的油经B1口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被引入执行元件回转马达而使挖掘机回转，上面的两组阀没有油通过，所以，负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。 2.斗杆阀（左片中间一组）移动时，假设a2进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断，而旁路油推开单向阀进入A2口，油从A2口流出进入斗杆油缸大腔。由斗杆油缸小腔流回的油经B2口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被斗杆阀切断，上面的一组阀没有油通过（指到罗辑阀处没有油，经节流阀6来的并联油路的油在单向阀4处被断开）。所以，负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。 当该阀杆向右移时，阀杆右端切断了控制油到回油道的通路（虚线，从a口来的油，即从右片阀的罗辑阀出口a经外接管道进入下面a口）。使右片阀的罗辑阀出口a被堵截，右面主泵压力油从罗辑阀心
THE SHAPE OF THINGS TO COME
MEETING THE FUTURE’S DEMANDS WITH THE TECHNOLOGY OF TOMORROW The p hilosop hy of Volvo is characterized by Quality, Safety and Environmental Care. While these common values are people centered, they also create great demands on the products that Volvo CE produces. In order to lead the industry in quality, safety and care for the environment, the equipment Volvo CE designs and manu- factures must be at the leading edge of technological development. This brochure examines the work of a team of industrial designers in their quest to design the Volvo Construction Equip- ment excavator of the 2020s. With the corporate values at the core of the design philosophy, the end result – the SfinX exca- vator — is a symbol not only of Volvo’s advanced technological thin- king, but also of where the company wants to go in its search for product excel-lence and customer intimacy. 2THE SHAPE OF THINGS TO COME
一、主液压回路系统的构成 日立挖掘机主液压回路系统是由主液压系统和先导回路系统构成。主液压回路将泵的液压油供给各操作机能的促动器。 二、先导回路液压操作系统的组成 液压系统是由发动机、主泵、先导泵、控制阀各1台和四个液压缸、1台旋转马达及2台行走马达组合而成、泵通过输入轴由发动机所驱动。主泵的液压油通过控制阀流到各促动器。先导泵的液压油流入先导回路内。 三、主回路 1、主液压回路 主液压回路系由吸引回路、输出回路、回油路及牌友回路所构成。液压系统由主泵、控制阀、行走马达各一台及四个液压缸。 主泵是斜轴式排量可变型轴向活塞泵，是由发动机驱动的（发动机转速比为1.0） 2、吸引回路和输出回路 泵通过吸引滤油器吸引液压油箱的油，油从泵流入控制阀，然后由油箱口放出，主泵放出的油通过控制阀流至各促动器。 控制阀控制各种液压机能，从各促动器流出的回油通过控制阀和液压油冷却器流回液压油箱。 3、回油路 每个促动器放出的油全部通过控制阀流回液压油箱内。回油路内有旁道单向阀，其设定压力分别为9.8×10^4pa及4×9.8×10^4pa。通常回油通过液压油冷却器及左侧控制阀流回液压油箱， 油温低时，粘度变高，通过油冷却器时的阻力也随着增大。 油压超过9.8×10^4pa时，回油直接流回液压油箱，可在短时间内把油温提高到适当的高度。 油冷却器被阻塞时，回油通过旁道单向阀直接流回液压油箱。 旁道单向阀被阻塞时设在冷却器和液压油箱之间，其设定压力为4×9.8×10^4pa。 液压箱内设有直流式滤油器，从左右两侧的控制阀流出的油合流后经直流式滤油器过滤，直流式滤油器内有旁道安全阀。当滤芯阻塞使差压达9.8×10^4pa时，旁道安全阀就打开，油直接流回液压油箱。 4、排油回路 马达及刹车阀等内部漏的油以及润滑油回路内的油，全部都积蓄起来，经过排油回路流回操作油箱。 5、行走马达排油回路 左右两行走马达漏的油由各个马达壳的排油口排出，合流后通过中心接头，经过直流式滤油器流回液压油箱。 6、旋转马达排油回路 旋转马达漏的油排出后，与行走回路排出的油一起通过直流式滤油器流回液压油箱。 7、输出压控制 控制阀内的卸载安全阀控制泵的输出压力保持一定。全部操作均在330×9.8×10^4Pa设定压力操作。 在挖掘操作时，设定压力变为370×9.8×10^4Pa。 狼涌截止安全阀把高压油释放到液压油箱内，以免油压系统及发动机承受过负荷。 8、先导回路 先导回路是由吸引、出油回路构成的。先导系统有先导泵、换冲阀、保险阀、2个高速电
第一节多路阀主油路液压系统 多路阀是工程机械液压系统的重要部件，它是组成液压系统的主要部分，确定了液压泵向各液压作用元件的供油路线和供油方式，多液压作用元件同时动作时的流量分配，如何实现复合动作，决定了工程机械作业时运动学和动力学的特性，动作优先和配合，合流供油和直线行走等。它的设计依据是能否更好地满足工程机械作业要求和工况要求。工程机械多路阀有采用通用的多路阀，但为了更好的满足工程机械的性能要求，不少工程机械采用专用多路阀，专用多路阀液压系统应该是由了解和熟悉工程机械的主机厂来设计。液压系统原理图设计好后，多路阀的结构设计、工艺制造设计可由主机厂委托液压件厂来生产制造。 一，多路阀基本類型 工程机械多路阀液压系统大致可分为两大类：开中心直通六通阀系统和闭中心四通阀（负载敏感阀）系统，两者差异较大，需要分别讨论。
1，多路阀各阀之间油路连接基本方式 多路阀各阀之间油路连接方式主要是液压泵压力油向各阀供油连接方式，供油方式不同则多路阀阀杆同时动作，实现多液压动作元件复合动作时，其运动特性和力学特性不同。多路阀内阀杆油路连通基本方式有串联式、并联式、优先式（串并联）三种。 2 2 1 12 2 1 1 2 2 1 1 （a）串联式（b）并联式（c）串并联式 图14 多路阀阀杆油路连接基本方式 1．串联式（图13（a）所示） 前联换向阀的回油口和后联换向阀的进油口相连，串联油路的特点可以实现两个和两个以上液压动作元件同时动作。液压泵的工作压力是同时工作液压元件压力的总和。 在初期挖掘机上曾采用过这种油路。但是挖掘机一般都在重负荷下工作，为了使结构紧凑，减轻重量，每个液压作用元件都按液压泵压力设计，不允许两个液压元件串联工作，因此串联油路目前在挖掘机上不采用。 2．并联式（图13（b）所示） 液压泵出口压力油并联供给各阀杆，各阀回油并联回油箱，并联油路特点是多路阀杆同时动作时，泵供油首先进入负荷压力最低的液压元件，负荷高的液压元件由于压力低不能动。要实现多液压元件同时动作，必须通过低负荷阀杆节流，提高系统油压，通过各阀杆开口量控制去各液压元件的流量来实现同时动作时的调速。因此并联方式要实现复合动作，须有高超的技术。但是不稳定，随各液压元件负荷变化情况和发动机转速等因素变化。可以说该油路实现同时复合动作较困难。 3．优先式（串并联式）（图13（c）所示） 液压泵出口压力油按上下油优先顺序供油，上游的阀杆打开进行工作时，就把下游阀杆的进油路切断了，因此下游阀就得不到液压泵压力油，就无法动作。优先阀回油路并联回油，虽然如果上游阀杆不在最大开度位置，部分油会通过节流口流向下流阀，存在下流阀控制的液压元件动作的可能性。但是严格来说优先油路只能一个液压作用元件动作。 2，多路阀中位卸载方式 （1）,开中心卸載:多路阀处于中位不工作时,液压泵所供压力油能通过各阀杆直接回油箱,各阀杆都处于进油口和回油口相通,也就是中位是开式的,我们称它为开中心. （2,）闭中心通过卸载阀来卸载:多路阀在中位时,各阀杆进油口都处在关闭状态,液压泵所供压力油不能通过多路阀,被封闭的压力油,必須通过設立缷载阀来卸荷,多路阀中位是关闭的,所以称为闭中心.
沃尔沃挖掘机故障代码表 SAE-代码，转换成故障代码（配备D12C发动机） ________________________________________ 机器系列号码 EC330B 10236 EC360B 10829 保养工具VCADS Pro使用SAE类型的故障代码。SAE故障代码的设计包括例如MID，PID和FMI下面的识别数字。 MID：Message Identification Description（表示控制组件识别）。每个控制组件有一个独特的数字。 PID：Parameter Identification D escription （表示参数/数值的识别）。每个参数有一个唯一的数字。 PPID：Proprietary Parameter I dentification Description（表示Volvo 独特参数数值/识别）。每个参数都有Volvo独特号码。 SID：Subsystem Identification D escription （表示元件识别）。SID 数字决定于它们从哪个控制组件（MID）传送而来。每个控制组件有自己的SID数字序列。例外的是SID数字151- 255，它们是所有系统共同的。 PSID：Proprietary Subsystem I dentification Description。（表示Volvo 独特元件识别）。 FMI：Failure Mode I dentifier（表示识别故障类型）。 故障排除信息是基于沃尔沃（Volvo）挖掘机的故障代码。在VCADS Pro上读取故障代码时，为了进一步的故障排除，SAE故障代码必须被
液压挖掘机主控制阀 发表于：2００８年3月１８日 16时５5分3４秒阅读(４）评论(0）本文链接:h ｔｔｐ:/／ｕseｒ．qzoｎe.qq.coｍ/４７9140９27/blog/1205830５３4 液压挖掘机主控制阀 液压挖掘机主控制阀主控制阀也称为主控阀或主阀，它的作用是按操作者的指令将泵排出的压力油提供到各执行元件,使挖掘机完成各种动作。主控阀是个复杂的液压元件，现就几种典型的主控阀加以说明。 ? 1.U28阀?U28阀是日本东芝公司生产的专用于20—３t的挖掘机上。其外形见图3—３2 图3—3２U28阀外形图?该阀是一组多路阀,阀体分左，中，右三片，用螺栓紧密相联。左片是一组三联阀（上图中1，2，３号阀)，中间片是油道,右片是一组四联阀（上图中4，５,6，7号阀)。 (1）单独动臂提升时双泵合流供油，提高动臂提升速该阀具有如下功能：? 度。（只在动臂提升时）?（2）斗杆单独动作时双泵台流供油,加快斗杆动作速度。 （3）动臂优先,动臂与其他动作同时进行时，动臂的动作将优先保证。 （４)回转优先,回转与斗杆同时动作时，回转将优先保证。 （５）负流量控制,给主泵提供一个负流量信号,使阀杆在中位时，主泵排量变为最小。 ? (6）直线行走，当挖掘机前进或后退时可同时作其他动作，以保证特殊工况的需要。 (７)可配置电传感器,以满足电控的需要。? (Ａ）液压系统符号
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图中下面油口中，两个Ｐ1分别与两个主泵的出油口相接，是主进油口Ｐ2~口P３用油管连接, 作为斗杆合流时的辅助进油。 b口与上面b口(左罗辑阀出口)用油管连接。 C口与动臂阀伺服油ａ1口相连，作为动臂合流的信号。 R口是主回油,接液压油散热器，然后回油箱。 a口与上面a口（右罗辑阀出口）用油管连接。?Py１和Ｐy２与左，右行走操纵阀（脚踏阀）的出油连接,使行走增压。?上面油口fL和fR分别与两个主泵的负流量控制接口相接。?Ｇ口作为信号输出可作他用，如接压力传感器等。?当各阀杆在中立位置时(无操作时)，左路P1通过三组阀后，推开罗辑阀2，经过负流量阀３进入回油道,从主回油口Ｒ回油箱。右路P１通过四组阀后,推开罗辑阀,经过负流量阀进入回油道，从主回油口R回油箱。?此时,两个负流量阀接口fL和fR分别有压力信号输出到主泵的调节器,使主泵排量减小。这是阀杆全部处于中立位置时油的流向。如果阀杆移动将有下面的情况。 １．回转阀（左片下面)移动时，假设ａ1口进伺服油,推动阀杆向右移位,Ｐ１的中路油被切断,而旁路油推开单向阀进入Ａ1口,油从A１口流出进入回转马达。由回转马达流回的油经B1口从该阀的回油口流入回油道。此时,这一路油被引入执行元件回转马达而使挖掘机回转,上面的两组阀没有油通过，所以， 2．斗杆阀（左片中间一组)移动时,假设a 负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。? ２进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断,而旁路油推开单向阀进入A2口,油从A２口流出进入斗杆油缸大腔。由斗杆油缸小腔流回的油经B２口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被斗杆阀切断，上面的一组阀没有油通过(指到罗辑阀处没有油，经节流阀6来的并联油路的油在单向阀4处被断开）。所以,负流量输出口fL没有压力输出,主油泵排量变大。?当该阀杆向右移时，阀杆右端切断了控制油到回油道的通路(虚线，从a口来的油,即从右片阀的罗辑阀出口ａ经外接管道进入下面a口)。使右片阀的罗辑阀出口ａ被堵截，右面主泵压力油从罗辑阀心小孔进到该阀心上部，由于面积差的作用阀心被压住，使右路油不能从罗辑阀回油,强行使右路油经单向阀8进入斗杆阀,实现了左右两路油都进入斗杆阀,即双泵合流。?当伺服油进入b2，推动阀杆向左移时,主泵的油经B2进入斗杆缸小腔，而大腔经A2回油,其他情况相同，仍是双泵合?流。 在A2，Ｂ2的油路上装有过载溢流阀，它们的调定压力高于主安全阀,它们的作用是在该阀中位时,由外部的力使该油缸压力过高时此溢流阀泄油以保护油缸。而在油缸吸空时，如斗杆快速下降，斗杆油缸大腔需快速进油,如果双泵合流仍供不上时,油缸将吸空压力变低,此时过载溢流阀从回油路向油缸补油,避免油缸吸空。 3．左行走阀(左片上面）在中位时,A3,Ｂ3两腔相通（Y型阀)并与回油相通,行走马达不制动（机械制动)。当a3进伺服油阀杆向右移位时，压力油经单向阀4从A３口进入马达。Ｂ3口回油，罗辑阀没有油流入，负流量输出没有压力，主泵排量变大。(由此可知，凡是有一个阀杆不在中位,都没有负流量压力信号输出,主泵流量变大。当阀杆稍开或半开,则有负流量信号，起油泵的调速作用。此点以后不再说明。）当b3进伺服油阀杆向左移位时，变成B３口出油，A3口回油。其他情况相同。右片阀最上面一组为右行走阀,其结构与作用和左行走阀相同。?为实现直线行走功能,设置了直线行走阀1，其工作情况如下:阀组从p1口引进了伺服泵的控制油,其压力一般为35ｋgf/cm２—４0kgｆ／cm２,这个控制压力作用在直线行走阀1的右端，同时穿过右片阀的铲斗阀，动臂阀，经过中片后又穿过左片阀的斗杆阀和回转阀,最后进回油道。当铲斗,动臂，斗杆,回转任一个阀有动作（移位)时，这控制压力将不能通回油而升高压力,从而将推动直线行走阀1,使其向左移,此时两个行走阀的进油路连通，成为并联油路。只要有一个泵供油两边的行走可同时运行。而另一个泵的油可作其他动作，如动臂，斗杆等。即实现了直线行走功能。 ４．右片设有备用阀,以便装其他工作装置时使用,如液压破碎器等。 5.铲斗阀动作情况与回转阀基本相同。 6.动臂阀（右片下面）,当a1口进伺服油时,阀杆向右移,右路主泵的压力油从A1口进动臂缸
液压挖掘机主控制阀 发表于：2008年3月18日 16时55分34秒阅读(4)评论(0)本文链接： https://www.doczj.com/doc/c24424590.html,/479140927/blog/1205830534 液压挖掘机主控制阀 液压挖掘机主控制阀主控制阀也称为主控阀或主阀，它的作用是按操作者的指令将泵排出的压力油提供到各执行元件，使挖掘机完成各种动作。主控阀是个复杂的液压元件，现就几种典型的主控阀加以说明。 1.U28阀 U28阀是日本东芝公司生产的专用于20—3t的挖掘机上。其外形见图3—32 图3—32 U28阀外形图该阀是一组多路阀，阀体分左，中，右三片，用螺栓紧密相联。左片是一组三联阀(上图中1，2，3号阀)，中间片是油道，右片是一组四联阀(上图中4，5，6，7号阀)。 该阀具有如下功能： (1)单独动臂提升时双泵合流供油，提高动臂提升速度。 (只在动臂提升时) (2)斗杆单独动作时双泵台流供油，加快斗杆动作速度。 (3)动臂优先，动臂与其他动作同时进行时，动臂的动作将优先保证。 (4)回转优先，回转与斗杆同时动作时，回转将优先保证。 (5)负流量控制，给主泵提供一个负流量信号，使阀杆在中位时，主泵排量变为最小。 (6)直线行走，当挖掘机前进或后退时可同时作其他动作，以保证特殊工况的需要。 (7)可配置电传感器，以满足电控的需要。 (A)液压系统符号
图中下面油口中，两个P1分别与两个主泵的出油口相接，是主进油口P2~口P3用油管连接，作为斗杆合流时的辅助进油。 b口与上面b口(左罗辑阀出口)用油管连接。 C口与动臂阀伺服油a1口相连，作为动臂合流的信号。 R口是主回油，接液压油散热器，然后回油箱。 a口与上面a口（右罗辑阀出口）用油管连接。 Py1和Py2与左，右行走操纵阀（脚踏阀）的出油连接，使行走增压。 上面油口fL和fR分别与两个主泵的负流量控制接口相接。 G口作为信号输出可作他用，如接压力传感器等。 当各阀杆在中立位置时（无操作时），左路P1通过三组阀后，推开罗辑阀2，经过负流量阀3进入回油道，从主回油口R回油箱。右路P1通过四组阀后，推开罗辑阀，经过负流量阀进入回油道，从主回油口R回油箱。 此时，两个负流量阀接口fL和fR分别有压力信号输出到主泵的调节器，使主泵排量减小。这是阀杆全部处于中立位置时油的流向。如果阀杆移动将有下面的情况。 1.回转阀（左片下面）移动时，假设a1口进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断，而旁路油推开单向阀进入A1口，油从A1口流出进入回转马达。由回转马达流回的油经B1口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被引入执行元件回转马达而使挖掘机回转，上面的两组阀没有油通过，所以，负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。 2.斗杆阀（左片中间一组）移动时，假设a2进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断，而旁路油推开单向阀进入A2口，油从A2口流出进入斗杆油缸大腔。由斗杆油缸小腔流回的油经B2口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被斗杆阀切断，上面的一组阀没有油通过（指到罗辑阀处没有油，经节流阀6来的并联油路的油在单向阀4处被断开）。所以，负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。 当该阀杆向右移时，阀杆右端切断了控制油到回油道的通路（虚线，从a口来的油，即从右片阀的罗辑阀出口a经外接管道进入下面a口）。使右片阀的罗辑阀出口a被堵截，右面主泵压力油从罗辑阀心
大宇挖掘机主控制阀的分解与组装 1．准备工作 1)所有的液压部件都是非常精细的产品，因此在拆装前，必须选择一个干净的工作 场所。 2)拆装控制阀时，注意防止灰尘、沙粒等异物进入阀体内。 3)当控制阀从机器上取下来后，用封盖密封住所有油口。拆卸阀前，再次检查这些封盖是否全部安装完毕，然后清洁阀的外部。使用一个合适的工作台，上面铺上橡胶垫后再进行拆装。 4)当运送或转移控制阀时，要注意用起重机吊起阀的支撑部位，不要直接吊阀芯或端盖等不牢固的地方。 5)拆装零部件时，需要用液压测试仪器对这些零部件进行测试（如测试溢流压力、油泄漏、油流量等），不要拆卸那些不能测试、调节的零部件，并且工作前应准备清洁剂、袖脂等。 2．主控制阀的拆卸 (1)拆卸旋转控制阀拆卸阀时应在一个干净和干燥的工作环境中进行，注意不要损坏密封法兰表面。 (2)拆卸直线行走阀体松开六角头螺栓并拆下直线行走阀体。 (3)拆卸主阀芯 1)松开六角头螺栓，并拆下弹簧盖。 2)拆下阀芯、弹簧、止动块、弹簧座和阀芯内的隔套螺钉。 当从壳内取出每个阀芯组件时，注意不要损坏壳体。 (4)拆卸阀盖松开六角头螺栓，然后拆下阀盖。 (5)拆卸油口溢流阀从壳体上拆下油口溢流阀。 (6)拆卸塞（选用）从壳体上拆下塞。 (7)拆卸锁定阀松开六角螺栓，并拆下锁定阀。 (8)拆卸负控溢流阀 1)拆下塞。 2)拆下阎芯、弹簧和杆。 (9)拆卸回转逻辑阀和单向阀 1)松开六角头螺栓，并拆下逻辑阀和单向阀。 2)拆下塞，并取下阀芯和弹簧。 (10)拆卸大臂优先阀松开六角头螺栓，并拆下大臂优先阀。 (II)拆卸后的检测用清洁剂清洁所有零件并用压缩空气吹干，然后将它们放在纸上或布上便于检测。 1)检查控制阀 ①检查所有零件表面是否粗糙，是否有刮伤、凹痕和其他损坏。 ②确认壳体的密封槽表面和壳体是否光滑，有无灰尘、凹痕和锈等。 ③修整凹痕和损坏的部件，并检查阀座是否稳固。 ④注意不要在阀壳内留任何异物。 ⑤确认所有滑动零件能手动移动，所有凹槽和滑道没有异物。 ⑥如果弹簧损坏或变形，更换新弹簧。 ⑦当溢流阀不能正常工作，维修溢流阀。
液压挖掘机控制系统介绍 目前，机电液一体是液压挖掘机的主要发展方向盘，其目的是实现液压挖掘机的全自动化，即人们对液压挖掘机的研究，逐步向机电液控制系统方向转移，使挖掘机由传统的杠杆操纵逐步发展到液压操纵、气压操纵、电气操纵、液压伺服操纵、无线电操纵、电液比例操纵和计算机直接操纵。所以，对挖掘机的机电液一体化的研究，主要集中在液压挖掘机的控制系统上。 液压挖掘机控制系统是对发动机、液压泵、多路换向阀和执行元件（液压缸、液压马达）等所构成的动力系统进行控制的系统。按控制功能，可分为位置控制系统、速度控制系统和力（或压力）控制系统；按控制元件，可分为发动机控制系统、液压泵控制系统、多路换向阀控制系统、执行元件控制系统和整机控制系统。 目前，液压挖掘机控制系统已发展到复合控制系统。 发动机的控制系统 由柴油机的外型特性曲线可知，柴油机是近似的恒扭矩调节，其输出功率的变化表现为转速的变化，但输出扭矩基本不变化。油门开度增加（或减小），柴油机输出功率就增加（或减小），由于输出扭矩基本不变，所以柴油机转速也增加（或减小），即不同的油门开度对应着不同的柴油机转速。由此可见，对柴油机控制的目的是，通过对油门开度的控制来实现柴油机转速的调节。 目前应用在液压挖掘机柴油机上的控制装置有电子功率优化系统、自动怠速装置、电子调速器、电子油门控制系统等。 液压元件控制系统 对液压泵的控制都是通过调节其变量摆角来实现的。根据控制形式的不同，可分为功率控制系统、流量控制系统和组合控制系统等三大类。其中的功率控制系统有恒功率控制、总功率控制、压力切断控制和变功率控制等；流量控制系统有手动流量控制、正流量控制、负
沃尔沃挖掘机故障分析 一台VOLVO-EC360型挖掘机，当工作时间达到3000h时，开始时出现上部转台旋转时制动失灵，使回转不能及时停止；后又继续工作了2h，上述故障现象越来越严重。在进行检查时发现：转台在快速回转之后不能马上停住，而要向相同的方向回转一段行程后才能停止回转；转台在慢速回转时，要向相反的方向缓慢旋转90°以上后才能停住。 1.故障分析 从该故障现象上看，主要是制动力不足引起的。造成制动力不足有以下几个原因，于是对其进行了逐项排查。 （1）制动片磨损，弹簧力不足 将机器停在斜坡上，使上部转台回转到与斜坡成垂直的状态，关闭发动机，此时转台未因重力的作用向低的一边回转；将制动控制阀PG处的油路截止，启动发动机，操作先导阀，此时转台无法回转。上述状况说明，制动片及弹簧没有问题。 （2）因其他部位存在磨损泄漏，停止操作先导阀后，SH（A12）端仍有压力油进入 先导阀回位不正确或回位不及时；或换向阀6磨损，使主泵压力油由磨损间隙通过PAs（或PBs）进入先导油路中，通过梭阀3、4进入SH（A12）管路；其他部位有泄漏，压力油由的AM、A1、A13、Psp等处进入SH（A12），使制动控制阀不回位，一直处于和制动活塞接通的状态，而PG压力油却仍源源不断地进入制动活塞腔内，导致制动片11分离，不能起到制动的作用。 经压力检测，在操作先导阀时，SH（A12）处的压力为3.6MPa，停止操作先导阀时，压力迅速地从3.6MPa降至0，故确定以上所假设的故障点并没有问题。 （3）调节阀2的节流孔堵塞、制动控制阀1不回位 关闭先导阀后，由于调速阀2的节流孔堵塞、制动控制阀1卡滞在接通的位置上，导致制动缸内的压力不能解除，制动装置不起作用。 通过压力检测，制动活塞腔内的压力在停止操作先导阀后，压力从3.6MPa降至0（约用时3s），但当腔内的压力为0时，转台的回转却依然不能停止。由此可确
〖故障一〗高原地区沃尔沃挖掘机难启动 美瑞特近期沃尔沃挖掘机难启动故障维修案例 昨天我厂小编在和李师傅交谈时了解到最近李师傅接到了一个来自四川阿坝的咨询电话,称"他的挖机在高原地区难启动",询问是什么原因引起的,小编也好奇的问都是什么原因导致的高原地区沃尔沃挖掘机难启动呢?李师傅耐心的做了以下讲解. 故障现象: 沃尔沃挖掘机在高原地区出现挖掘机难启动现象. 故障机型:沃尔沃210b 地点:甘孜阿坝 美瑞特李师傅分享"高原地区沃尔沃挖掘机难启动"原因: 1高原地区冬季作业环境温度会比平原地区低,因此挖掘机柴油机进气温度也会比较低,柴油机气缸内进气温度达不到要求以及环境温度过低柴油会结蜡,导致沃尔沃挖掘机难启动. 2挖掘机蓄电池电量过低或者是因为环境文帝低蓄电池电量输出能力下降,导致柴油机启动系功率下降,出现高原地区沃尔沃挖掘机难启动故障. 3挖掘机作业环境温度低,润滑机油粘度增大,各部件之间的摩擦阻力增大,导致挖掘机难启动. 4高原地区缺氧导致挖掘机难启动. 5低温条件下,柴油机粘度增大,喷油雾化不好,着火滞后期延长. 以上就是几个常见的"高原地区沃尔沃挖掘机难启动"故障原因. 在知道了是什么原因导致的高原地区沃尔沃挖掘机难启动故障现象后,挖掘机师傅在高原作业前应该做好哪些准备工作呢? 1首先,选用的蓄电池一定要和平常的蓄电池不一样.高原作业使用的蓄电池要低温性能好,同时机主在作业前还要对蓄电池进行加热保温工作,防止高原地区沃尔沃挖掘机难启动故障现象出现. 2挖掘机作业前,在柴油机进气歧管中喷入一定比例的乙醚,能启动加速启动的作业. 3高原作业要选用低温性能好的润滑机油.具体是要粘度小. 4除了以上方法外,还可以是在作业前先接通预热塞,等十几分钟后在启动柴油机,从而预防高原地区沃尔沃挖掘机难启动故障发生. 以上就是美瑞特挖掘机修理厂与您分享的"高原地区沃尔沃挖掘机难启动"故障现象出现原因,以及在知道了原因后挖掘机师傅在高原作业前应该做好哪些准备工作来防止高原地区沃尔沃挖掘机难启动故障现象发生.
沃尔沃挖掘机制动失灵的原因分析及排除方法 一台沃尔沃VOLVO-EC360型挖掘机，当工作时间达到3000h时，开始时出现上部转台旋转时制动失灵，使回转不能及时停止；后又继续工作了2h，上述故障现象越来越严重。在进行检查时发现：转台在快速回转之后不能马上停住，而要向相同的方向回转一段行程后才能停止回转；转台在慢速回转时，要向相反的方向缓慢旋转90°以上后才能停住。 1.故障分析 从该故障现象上看，主要是制动力不足引起的。造成制动力不足有以下几个原因，于是对其进行了逐项排查。 （1）制动片磨损，弹簧力不足 将机器停在斜坡上，使上部转台回转到与斜坡成垂直的状态，关闭发动机，此时转台未因重力的作用向低的一边回转；将制动控制阀PG处的油路截止，启动发动机，操作先导阀，此时转台无法回转。上述状况说明，制动片及弹簧没有问题。 （2）因其他部位存在磨损泄漏，停止操作先导阀后，SH（A12）端仍有压力油进入 先导阀回位不正确或回位不及时；或换向阀6磨损，使主泵压力油由磨损间隙通过PAs（或PBs）进入先导油路中，通过梭阀3、4进入SH （A12）管路；其他部位有泄漏，压力油由的AM、A1、A13、Psp等处进入SH（A12），使制动控制阀不回位，一直处于和制动活塞接通的状态，而PG压力油却仍源源不断地进入制动活塞腔内，导致制动片11分离，不能起到制动的作用。 经压力检测，在操作先导阀时，SH（A12）处的压力为3.6MPa，停止操作先导阀时，压力迅速地从3.6MPa降至0，故确定以上所假设的故障点并没有问题。 （3）调节阀2的节流孔堵塞、制动控制阀1不回位
关闭先导阀后，由于调速阀2的节流孔堵塞、制动控制阀1卡滞在接通的位置上，导致制动缸内的压力不能解除，制动装置不起作用。 通过压力检测，制动活塞腔内的压力在停止操作先导阀后，压力从3.6MPa降至0（约用时3s），但当腔内的压力为0时，转台的回转却依然不能停止。由此可确定调速阀及制动控制阀没有问题。 （4）回转马达磨损 在停止先导阀的操作后，回转马达内部的油压此时又起到了液力制动的作用，并与制动片11同时起制动作用，使转台的运动停止。当回转马达的滑靴、配流盘等磨损时，本应在这些部位形成静液支撑的油膜被破坏，因密封性能下降使柱塞内的压力油通过磨损部位泄漏，不能起到液力制动的作用，致使转台的制动缓慢。 由以上的分析和监测得知，应将故障排查的重点放在回转马达上。 2.故障排除 通过对回转马达A（BH）和B（LH）两处的压力检测得知，该回转马达旋转的初期压力必须达到16MPa时转台才能开始回转，说明回转阻力过大；将挖斗置于地上，操作先导阀，测得的最大压力值仅为20MPa，与标准值26MPa相差较大。 当拆下排放滤芯7时，发现滤芯上有很多金属屑，断定为回转马达磨损所致。于是，解体回转马达，发现其内部有大量的金属屑，配流盘表面有拉伤的痕迹，配流盘后的密封圈已被挤出，柱塞滑靴表面、斜盘表面及九孔板表面均有明显的拉伤痕迹，下部轴承表面的金属也已大量脱落。 经测量，磨损后的轴承高度还有29.7mm，而同类轴承的标准高度值仅为29.0mm，因此断定安装时使用了不合格的轴承，因轴向安装过紧使轴承的径向力过大而造成马达非正常磨损，被磨下的金属屑进入了各配合面将其拉伤。 于是，更换标准轴承，并手工研磨了滑靴、配流盘、斜盘和九孔板等；此外，还清洗了管路和液压油油箱，更换了液压油滤芯及液压油。装复后试车时，故障已消失。量的金属屑，配流盘表面有拉伤的痕迹，
沃尔沃挖掘机型号大全 1、EC140B Prime性能参数（0.5-0.93m3） EC140B Prime 性能参数 发动机Volvo D4D 额定功率转速35 r/s (2 100 r/min) ISO 9249/SAE J1349 net 69 kW (94 metric hp) 挖掘力87.3 kN 铲斗容积0.55 - 0.93 m3 最大挖掘距离8.8 m 最大挖掘深度 6.0 m 底盘处的举升能力 3.9 t 举升距离/高度 6.0 / 1.5 m 运行重量13.4 - 15.6 t
2、EC200B Prime挖机（0.8-0.9m3）
3、EC210B 性能参数(0.75-1.55m3) EC210B 性能参数 发动机Volvo D6D 额定功率. r/s (r/min) 32 (1 900) ...ISO 9249/DIN 6271. kW (hp) 107 (143) 铲斗容积. m30.75 – 1.55 最大挖掘距离. m 9.9 底盘处的举升能力. t 6.6 – 7.1 举升距离/高度. m 6.0 / 1.5 运行重量. t 20.9 – 22.3 挖掘力 SAE. kN 130.4 挖掘力 ISO. kN 147.1
4、EC210B Prime 性能参数（0.92m3） EC210B Prime 性能参数 发动机Volvo D6E 额定功率转速30 r/s (1 800 r/min) ISO 9249/SAE J1349 net 110 kW (150 metric hp) 挖掘力130.4 kN 铲斗容积0.92 m3 最大挖掘距离9.9 m 最大挖掘深度 6.7 m 底盘处的举升能力7.0 t 举升距离/高度 6.0 / 1.5 m 运行重量20.4-23.7 t
液压挖掘机主控制阀 主控制阀也称为主控阀或主阀，它的作用是按操作者的指令将泵排出的压力油提供到各执行元件，使挖掘机完成各种动作。主控阀是个复杂的液压元件，现就几种典型的主控阀加以说明。 1.U28阀 U28阀是日本东芝公司生产的专用于20—3t的挖掘机上。其外形见图3—32 图3—32 U28阀外形图 该阀是一组多路阀，阀体分左，中，右三片，用螺栓紧密相联。左片是一组三联阀(上图中1，2，3号阀)，中间片是油道，右片是一组四联阀(上图中4，5，6，7号阀)。 该阀具有如下功能： (1)单独动臂提升时双泵合流供油，提高动臂提升速度。 (只在动臂提升时) (2)斗杆单独动作时双泵台流供油，加快斗杆动作速度。 (3)动臂优先，动臂与其他动作同时进行时，动臂的动作将优先保证。 (4)回转优先，回转与斗杆同时动作时，回转将优先保证。 (5)负流量控制，给主泵提供一个负流量信号，使阀杆在中位时，主泵排量变为最小。 (6)直线行走，当挖掘机前进或后退时可同时作其他动作，以保证特殊工况的需要。 (7)可配置电传感器，以满足电控的需要。 (A)液压系统符号
图中下面油口中，两个P1分别与两个主泵的出油口相接，是主进油口P2~口P3用油管连接，作为斗杆合流时的辅助进油。 b口与上面b口(左罗辑阀出口)用油管连接。 C口与动臂阀伺服油a1口相连，作为动臂合流的信号。 R口是主回油，接液压油散热器，然后回油箱。 a口与上面a口（右罗辑阀出口）用油管连接。 Py1和Py2与左，右行走操纵阀（脚踏阀）的出油连接，使行走增压。 上面油口fL和fR分别与两个主泵的负流量控制接口相接。 G口作为信号输出可作他用，如接压力传感器等。 当各阀杆在中立位置时（无操作时），左路P1通过三组阀后，推开罗辑阀2，经过负流量阀3进入回油道，从主回油口R回油箱。右路P1通过四组阀后，推开罗辑阀，经过负流量阀进入回油道，从主回油口R回油箱。 此时，两个负流量阀接口fL和fR分别有压力信号输出到主泵的调节器，使主泵排量减小。这是阀杆全部处于中立位置时油的流向。如果阀杆移动将有下面的情况。 1.回转阀（左片下面）移动时，假设a1口进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断，而旁路油推开单向阀进入A1口，油从A1口流出进入回转马达。由回转马达流回的油经B1口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被引入执行元件回转马达而使挖掘机回转，上面的两组阀没有油通过，所以，负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。 2.斗杆阀（左片中间一组）移动时，假设a2进伺服油，推动阀杆向右移位，P1的中路油被切断，而旁路油推开单向阀进入A2口，油从A2口流出进入斗杆油缸大腔。由斗杆油缸小腔流回的油经B2口从该阀的回油口流入回油道。此时，这一路油被斗杆阀切断，上面的一组阀没有油通过（指到罗辑阀处没有油，经节流阀6来的并联油路的油在单向阀4处被断开）。所以，负流量输出口fL没有压力输出，主油泵排量变大。 当该阀杆向右移时，阀杆右端切断了控制油到回油道的通路（虚线，从a口来的油，即从右片阀的罗辑阀出口a经外接管道进入下面a口）。使右片阀的罗辑阀出口a被堵截，右面主泵压力油从罗