目录
一、课程设计任务书 (1)
二、PLC与工业铲车的简介 (5)
（一）PLC简介 (5)
（二）工业铲车的简介 (7)
三、任务及要求 (7)
（一）设计任务 (7)
（二）设计要求 (7)
四、设计思想 (8)
（一）硬件设计 (8)
（1）工业铲车操作控制系统的控制要求 (8)
（2）控制要求分析 (8)
（3）电路器件选用 (9)
（4）电源接线图 (9)
（5）工业铲车主电路图 (10)
（6）工业铲车控制系统电路的编号 (12)
（二）软件设计 (14)
（1）顺序功能图 (14)
（2）梯形图 (17)
（3）指令表 (19)
五、设计总结 (21)
参考文献 (22)
《电气控制技术课程设计》任务书
系（院）：信息学院专业：自动化年级：2008级
二、PLC与工业铲车的简介：
（一）PLC简介：
1.PLC的发展历程与组成元件
可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机（Personal Computer）的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。
个人计算机（简称PC）发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为Programmable
Logic Controller（PLC）。
1969年，美国数字设备公司（DEC）研制出第一台PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。这种新型的工业控制装置以其简单易懂，操作方便，可*性高，通用灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其他工业领域推广应用。到1971年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等工业。这一新型工业控制装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。1971日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台PLC。1973年，西欧国家也研制出它们的第一台PLC。我国从1974年开始研制。于1977年开始工业应用。LC的基本概念 - PLC的定义
PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。 PLC的构成：从结构上分，PLC分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。CPU的构成：CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU，它
按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。
人机界面：最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作员终端应用越来越广泛，由计算机（运行组态软件）充当人机界面非常普及。PLC的通信联网：依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此，网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出"网络就是控制器"的观点说法。
PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数PLC具有RS-232接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。PLC
的通信现在主要采用通过多点接口（MPI）的数据通讯、PROFIBUS 或工业以太网进行联网。
2. PLC控制系统的设计基本原则
最大限度的满足被控对象的控制要求。在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用和维护方便。保证控制系统安全可靠。考虑到生产的发展和工艺的改进在选择PLC容量时应适当留有余量。
3. PLC软件系统及常用编程语言
PLC软件系统由系统程序和用户程序两部分组成。系统程序包括监控程序、编译程序、诊断程序等，主要用于管理全机、将程序语言翻译成机器语言，诊断机器故障。系统软件由PLC厂家提供并已固化在EPROM中，不能直接存取和干预。用户程序是用户根据现场控制要求，用PLC的程序语言编制的应用程序（也就是逻辑控制）用来实现各种控制。STEP7是用于SIMATIC可编程逻辑控制器组态和编程的标准软件包，也就是用户程序，我们就是使用STEP7来进行硬件组态和逻辑程序编制，以及逻辑程序执行结果的在线监视。PLC提供的编程语言：
标准语言梯形图语言也是我们最常用的一种语言，它有以下特点：它是一种图形语言，沿用传统控制图中的继电器触点、线圈、串联等术语和一些图形符号构成，左右的竖线称为左右母线。
梯形图中接点（触点）只有常开和常闭，接点可以是PLC输入点接的开关也可以是PLC内部继电器的接点或内部寄存器、计数器等的状态。
梯形图中的接点可以任意串、并联，但线圈只能并联不能串联。
内部继电器、计数器、寄存器等均不能直接控制外部负载，只能做中间结果供CPU内部使用。PLC是按循环扫描事件，沿梯形图先后顺序执行，在同一扫描周期中的结果留在输出状态暂存器中所以输出点的值在用户程序中可以当做条件使用。语句表语言，类似于汇编语言。逻辑功能图语言，沿用半导体逻辑框图来表达，一般一个运算框表示一个功能左边画输入、右边画输出。
（二）工业铲车的简介：
铲车又叫装载机，是在动力机械的基础上，采用液压控制铲斗升降和翻转，从而实现对砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。
铲车也可进行轻度的铲掘工作，通过换装相应的工作装置，还可进行推土、起重、装卸木料及钢管等作业。广泛应用于建筑工程、筑路工程、农田水利工程、环卫垃圾、砖窑厂、煤厂、砂石厂，用于砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。
铲车种类很多。根据发动机功率可分为小型（功率小于74千瓦）、中型（功率在74～147千瓦间）、大型（功率在147～515千瓦间）和特大型（功率大于515千瓦）铲车4种。根据行走系结构可分为轮胎式和履带式两种。其中轮胎式铲车按其车架结构型式和转向方式又可分为铰接车架折腰转向、整体车架偏转车轮和差速转向铲车3种。根据卸载方式可分为前卸式（前端式）铲车和回转式铲车两种。根据作业过程的特点可分为间歇作业式（如单斗铲车）和连续动作式（如螺旋式、圆盘式、转筒式等）铲车。铲车装载物料时，其技术经济指标在很大程度上取决于作业方式。常见的作业方式有I形作业法、V形作业法和L形作业法等。
三、任务及要求
（一）设计任务
利用PLC对工业铲车操作进行控制，设铲车可将货物铲起或放下，并能作前进、后退、左转、右转的操作，要求动作过程如下：铲起：→向前0.5米→左转90度后，向前0.5米→右转90度后，向前0.5米→右转90度后，后退0.5米→放下。
（二）设计要求
1、设计系统的PLC外部接线图
2、系统的操作面板
3、设计好顺序功能图
４、系统的T形图
四、设计思想:
（一）硬件设计
1.工业铲车操作控制系统的控制要求
工业铲车操作控制系统示意图如图3—1所示：
3-1工业铲车操作控制系统示意图
控制要求：小车有电机驱动，电机正转前进，反转后退。初始时，小车停于初始位置，限位开关SQ1压合。
(1) 按下开始按钮，小车开始铲起物品。10秒后铲物结束，小车按规定路线经过压合SQ2,SQ3,SQ4,前往目的地，压合SQ5放下物品。
(2) 10秒后放物结束，按图路线返回原地，压合SQ1再次开始铲起物品……如此循环。
(3) 设置预停按钮，小车在工作中若按下预停按钮，则小车完成一次循环后，停于初始位置。
2. 控制要求分析
开启系统后，小车应停于初始位置，SQ1压合。然后按照规定完成动作（铲起→向前0.5米→左转90度后，向前0.5米→右转90度后，向前0.5米→右转90度后，后退0.5米→放下）。最后返回初始位置。系统设定限位开关压合则做相应的90度旋转，旋转时间为五秒。预停按钮的设计，可在按下预停按钮后，是小车完成一个循环后，不再进入下一次循环。
3.电路器件选用
电动机参数
4.电源接线图
5. 工业铲车主电路图(1)控制铲车前进和后退电路
(2)控制铲车抓起与放下电路
6.工业铲车控制系统电路的编号
（1）输入/输出分配表工业铲车控制系统的I/O分配表见表3—2
工业铲车控制系统I/O分配表
（2）I/O接线图
用三棱FX
—32MT—DPLC实现工业铲车控制系统的I/O接线，如图3—3所示。
2N
图3—3 工业铲车控制系统的I/O接线图（二）软件设计
1.顺序功能图
工业铲车控制系统的顺序功能图如图3—4
2.梯形图
图3—5 工业铲车控制系统的梯形图
3.指令表
工业铲车控制系统的指令表如表3—6
五、设计总结:
通过本次课程设计，我认识到了知识和现实的区别，深刻体会到PLC技术的广泛应用。它让我对学过的PLC知识进行了巩固，同时也让我了解简单的工业机器控制。本设计涉及到《可编程控制技器应用技术》、《数字电子技术》等学科。让我对电气专业知识有了更深的理解。
在这次课程设计过程中，我掌握了网络上查找资料方法技巧,其中包括：
电气控制课程设计 题目
实验指导书 《电气控制与仪表课程设计》 课程设计 学院: 学号: 专业( 方向) 年级: 学生姓名: 福建农林大学机电工程学院电气工程系 9 月 1 日 第一节概述 要能够胜任电气控制系统的设计工作, 按要求完成好设计任务,
仅仅掌握电气设计的基础知识是不够的, 必须经过重复的实践, 深入生产现场, 不断积累经验。课程设计正是为这一目的而安排的一个实践性教学环节, 它是一项初步的工程训练。经过集中1~2周时间的设计工作, 了解一般电气控制系统的设计要求、设计内容和设计方法。课程设计题目不要太大, 尽可能取自生产中实用的电气控制装置。 本指导书主要讨论课程设计应达到的目的、要求、设计内容、深度及完成的工作量。并经过实例介绍, 进一步说明课程设计的设计步骤。 本指导书还收集了较多的设计参考题, 可作为课程设计练习题, 直接供设计者自由选取。命题结合生产需要, 具有真实感。设计中应严格要求, 力求做到图纸资料规范化。 电气设计包含原理设计与工艺设计两个方面, 不能忽视任何一面, 在高等工科应用型人才培养中特别要重视工艺设计。由于初次从事设计工作, 工艺要求不能过高, 不能面面俱到。设计工作量、说明书等要求与毕业设计应有较大的区别, 电气控制课程设计属于练习性质, 不强调设计结果直接用于生产, 个人的工艺设计, 只要求完成其中的一部份内容。 课程设计原则上应做到一人一题和自由选题。在几个人共选一个课题的情况下, 各人的设计要求及工艺设计内容, 绘图种类, 应有所区别。要强调独立完成, 以学生自身的独立工作为主, 教师指导帮助为辅。在设计工程中, 适当组织针对性参观, 并配以多种形式
电气控制与PLC课程设计总结报告 题目：①设计具有指定功能的全自动洗衣机 ②设计传送带故障停止控制 学生姓名： 系别：电气信息工程系 专业年级： 2008级电气工程及其自动化专业1班 指导教师： 2011年7月 2 日
①设计具有指定功能的全自动洗衣机 一、设计任务与要求 1、设计一台具有指定功能的全自动洗衣机； 2、控制要求 全自动洗衣机有三档水位选择：上、中、下。按下启动按钮，选择水位，进水阀打开，开始进水。水位高度达到该档水位后，该档位传感器被触发使进水阀关闭，停止进水。开始自动进入洗衣程序。 洗衣程序为：（洗衣）电动机正转洗涤6s，暂停，暂停2s后，反转洗涤6s，暂停，暂停2s后，完成一次循环。按此规律循环5次。接着打开排水电磁阀，开始排水。排水一定时间后，开始进入脱水程序（脱水过程中排水电磁阀始终打开）。脱水完毕后，排水电磁阀关闭，接着进水电磁阀打开，档位自动记忆为第一次洗衣时所选择的档位。重复上述洗衣，排水，脱水流程，至结束。 二、方案设计与论证 按下启动按钮后，选择水位，洗衣机开始进水。当到达限定水位（如高水位或中水位），PLC关闭进水阀停止进水，并开始正转，正转洗涤6s后暂停，暂停2s后开始洗涤反转，反洗6s后再暂停2s；如此循环五次。循环满5次后，则开始排水。当水排空时（排水时间结束），开始脱水。脱水10秒后再循环一次。 脱水10s后即完成一次从进水到脱水的大循环过程。2次大循环后程序结束，停机。在PLC工作过程中的任何阶段，按下停止按钮，洗衣机将停止当前所执行的任何程序指令，并恢复至开始状态。此外，还可以加装手动排水按钮，实现功能扩展。 三、电路设计与参数计算 1、I/O分配表
铲车工操作规程 SANY GROUP system office room 【SANYUA16H-
铲车工操作规程 ―、铲车工必须经过培训，持证上岗作业，严禁无证作业。 二、铲车进入作业场地，应认真检查周围环境，严禁举升铲斗去撬顶岩，浮石物料。 三、铲装前必须检査转向机构和制动装置，嘛叭、照明等方可铲装，铲装物料时，3米内不得站人。 四、上下坡只允许持（一档）低速运行，严禁高举铲斗、坡道转向、换高档运行，必须将铲斗举升到离地面300-400毫米处。 五、铲车在运行中，司机应随时观察仪表显示，并注意机器各部件声响，有异声立即停机检査，待处理维修后方可正常作业。 六、柴油机未停机，司机不得离开岗位。 自卸车运矿料操作规程 一、司机必须经过专业培训，经有关部门考试合格，发给执照，才准上岗作业。司机人员必须戴安全帽。 二、严格遵守交通管理部门《城市和乡镇公路交通规则》和有关规章制度，严谨酒后开车；行车、加油时不准吸烟、饮食和闲谈。 三、出车前必须检査刹车、方向盘、照明等主要装置是否齐全完好，严谨带病出车。 四、严禁用自卸车运送火工物品，运输矿石时严禁搭乘其他人员。 五、严格执行交通管理部门行车距离规定，防止撞车、天气正常时，运矿车上下山前后车距不得小于20米。
六、禁止溜车发动车辆，下坡行驶中严禁空挡滑行。在坡道上提车时，严停用停车制动。 七、机械装矿时，自卸车司机应时刻注意挖掘机或铲车司机的操作信号，装矿时严禁司机及其他入员停留在驾驶室内。 潜钻孔钻机工操作规程 一、使用前，应检查风动电机转动的灵活性，清除钻机作业范围内及行走路面上的障碍物，并检查路面的通过能力。 二、作业前，应检查钻具、推进机构、电气系统、压气系统风管及防尘装置等，确定完好，方可使用。 三、作业时、应先开动吸尘机、随时观察冲击器的声响和机械运作情况，如发现异常，应立即停车检查，并排除故障。 四、开钻时，应给充足的水量，减少粉尘飞扬，作业中，应随时观察排粉情况，尤其是钻下陶孔时，应加强吹洗，必须时应提钻强吹。 五、钻进时，不得反转电动机或回轮减速器，应避免钻杆脱扣。 六、嫁接钻杆前，应将“钻杆中心孔吹洗干净，避免污物进入冲击器，对不符合规格或磨损严重的钻杆不得使甩，已断在孔内的钻杆，应采用专用工具取出。 七、钻机短时间停止工作时，应供给少量压缩空气，防止岩粉侵入冲击器，若较长时间停钻，应将冲击器提离孔距离1-2m并加以固定。 八、作业完毕后，应将钻机停放在安全地带，进行清洗，润滑。 爆破员操作规程 一、爆破员必须持爆破证上岗，并经过安全教育培训，佩戴安全保护用品。
ZL15轮式装载机变速器项目设计方案 第1章绪论 1.1 选题的背景 装载机属于铲土运输机械类，是一种通过安装在前端一个完整的铲斗支承结构和连杆，随机器向前运动进行装载或挖掘，以及提升、运输和卸载的自行式履带或轮胎机械。它广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、和矿山等工程建设。装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此成为工程建设中土石方施工的主要机种之一，对于加快工程建设速度，减轻劳动强度，提高工程质量，降低工程成本都发挥着重要的作用，是现代机械化施工中不可或缺的装备之一[8]。 装载机可以用以下的方法来分类：（1）按用途分。分为露天装载机，用于露天作业；地下装载机，用于地下作业。（2）按发动机功率分。分为小型的，功率小于73.55kw；中型的，功率为73.55~147.10kw；大型的，功率为147.10~514.85kw；特大型的，功率大于514.85kw。（3）按行走机构类型分。分为轮胎行走机构（又分带铰接式车架和带有后轮转向的刚性车架两种）；履带行走机构。（4）按铲斗卸载方式分。分为前端式（又分为仅可前卸和既可前卸、又可一侧或两侧卸载两种）；后卸式；既可前卸、又可后卸。（5）按传动形式分。分为机械传动；全液压驱动；液压机械传动；电传动。（6）按发动机类型分。分为柴油机式（燃式）；汽油机式；电动轮机式。（7）按动臂在卸载时是否回转动分。分为不回转的；半回转的（回转90°）；全回转的（赚栋360°）。目前应用最广泛的是液力机械传动、带有铰接式车架、大型轮胎行走的前卸式装载机。 装载机变速器是装载机的重要部件之一，主要实现装载机在行进过程中变速及倒车功能。它由几十个零件组成，零件之间的装配关系相当复杂。因此变速箱的设计需要较长的时间和反复的实验。
× × × ×大学 《电气控制与PLC》课程设计说明书 专业： 班级： 姓名： 学号： 指导教师： 目录 第一部分: 电气线路安装调试技能训练....................... 技能训练题目一三相异步电机的可逆控制实验.......................... 技能训练题目二三相异步电机Y-△降压启动控制........................ 技能训练小结....................................................... 第二部分:加热反应炉PLC控制系统设计....................... 一、PLC控制系统设计的基本原则和步骤............................... 1、PLC控制系统设计的基本原则..................................... 2、PLC控制系统设计的一般步骤..................................... 3、PLC程序设计的一般步骤......................................... 二、加热反应炉电器控制系统设计任务................................. 1、加热反应炉原理图.............................................. 2、加热反应炉加热工艺过程........................................ 3、加热反应炉PLC电气控制系统设计任务和要求...................... 三、设计过程....................................................... 1、加热反应炉的输入输出设备表：(I/O地址).........................
编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 铲车操作安全规程(正式) Standardize The Management Mechanism To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-1988-21 铲车操作安全规程(正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对管理机制、管理原则、管理方法以及管理机构进行设置固定的规范，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 1、驾驶员应熟悉和遵守交通规则非正式装载机驾驶员不得驾驶装载机学习驾驶应有正式驾驶员随机指导。 2、启动工作前应按规定进行车辆检查和做好准备工作如发现部件有故障应予排除和修理否则不予出车。 3、起步或操作工作装置前应观察车辆周围有无人员和阻碍行车的障碍物同时鸣喇叭发出信号。 4、发动机在运转时车辆的前后轮胎之间、动臂与前车架之间、铲斗里、抓具上严禁站人。 5、发动机在运转时不能检修和保养车辆确实需要在发动机运转情况下进行检查时车上必须由熟练的驾驶员监视。 6、车辆行驶时严禁任何人上、下车任何地方不得乘坐人员。 7、车辆行驶时避免高速和急转弯特别在道路条件不好情况下行驶时只许用Ⅰ、Ⅱ档速在平直道路上行驶时可用Ⅲ档速。
摘要 轮式装载机属于铲土运输机械类，是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口和矿山等建设工程的土石方施工机械。具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，对于加快工程建设速度，减轻劳动强度，提高工程质量，降低工程成本都发挥着重要的作用，是现代机械化施工中不可或缺的设备之一。变速器是传动系统中重要的“三大件”之一，它的结构复杂，材质要求高，加工难度大。其功能是改变来自发动机的转矩与转速，使其配合工作人员和工作环境发挥其应有的作用。 本文首先确定变速器主要部件的结构型式和主要设计参数，在分析变速器各部分结构形式、发展过程及其以往形式的优缺点的基础上，确定了总体设计方案，采用传统设计方法对变速器各部件齿轮、轴和同步器进行设计计算并完成校核。最后运用AUTOCAD完成装配图和主要零件图的绘制。 关键词：轮式装载机；变速器；齿轮；轴；同步器 ABSTRACT
Wheel loader shovel soil transportation machinery belongs to, is a widely used in road, railway, construction, water and electricity, ports and mining and other construction engineering conditions construction machinery. With homework speed, high efficiency and convenient operation flexibility good, etc, and to speed up eng-ineering construction speed, reduce labor intensity, improving engineering quality, reduce project costs play an important role in modern mechanical construction, is one of the indispensable equipment.Transmission is transmission system important "3 big", it is one of the complicated structure, and the material of the demand is high, processing is difficult. Its function is to change from engine torque and speed, and make it work environment with staff and play their due role. This paper first determine the transmission of the main parts of structure and main design parameters, and on the analysis of various parts structure, transmission is developing process and the advantages and disadvantages of past form, on the basis of overall design scheme determined, the traditional design method of the transmission parts gear, axis and synchronizer for design calculation and complete checking.Finally using AUTOCAD complete assembly drawings and main component drawing. Key words:Wheel Loaders; Transmission; Gear; Axis; Synchronizer
机器人课程设计报告范例
**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳
目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (10) 第四章总结 (12) 第五章参考文献 (13)
第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可 以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序；
前言 装载机主要用来装卸成堆散料，也能进行轻度的铲掘工作。由于它适用于建筑、矿山、铁道、公路、水电等国民经济各个部门，因此，在国内外产量与品种的发展都较快，是工程机械中的一个主要机种。 装载机根据不同的使用要求，发展形成了不同的结构类型。通常，按使用场合的不同，分成露天用装载机和井下用装载机；接行走系统结构不同，分成轮式装载机与履带式装载机；按卸料方式不同，分为前卸式(前端式)、后卸式与回转式装载机。本书主要论述露天工程用的轮式装载机的设计。 装载机的设计，大致要经历：明确任务、调查研究、制订设计任务书，进行整车布置、确定整机的主要性能参数，进行各部件的方案设计与强度计算，技术设计和工艺设计，试验鉴定和修改定型等这样一些阶段。一台装载机的设计是否成功，首先是从能否满足使用要求，好造、好用、好修，具备较高的作业生产串和较低的使用成本来衡量的。这体现在设计工作中，就是应当使装载机具有较完善的技术经济性能与指标以及先进的部件结构方案。
摘要 我所设计的ZL15装载机既保留了传统装载机的优点，而有具有新的性能和优点。 本次设计主要进行的工作装置的设计。装载机采掘和卸载货物的作业是通过工作装置的运动实现的。装载机的工作装置由铲斗，动臂、摇臂、连杆及液压系统等组成。铲斗以铲装物料；动臂和动臂油缸的作用是提升铲斗并使之与车架连接；转斗油缸通过摇臂，连杆使铲斗转动。动臂的升降和铲斗的转动采用液压操作。 先对装载机的发展概况几设计的指导思想、特点、任务进行概述，然后确定方案，在技术设计部分罗列了ZL15装载机的主要技术性能和参数，进行了牵引特性计算，工作装置设计。工作装置设计中有工作装置运动分析，对铲斗、动臂、连杆机构进行设计等几部分组成。 在工艺设计中叙述了工艺工程。应用程序计算了受力分析。总之，整个设计是有序地完成的。 在整个设计的过程中，在老师及其他老师的指导下顺利完成的，通过这次设计，我学到很多东西，在实践中把大学中所学的知识综合运用复习了一次，同时也学到很多新的东西，受益非浅。在此，本人表示衷心感谢！并真诚希望各位老师对我提出宝贵的意见。 2
组合机床电气控制课程设计专业：机械设计制造及其自动化 班级： 学号： 姓名： 指导老师： 湖南工业大学 2011年6月11日
目录 1绪论 (3) 2设计方案 (4) 2.1 左、右两动力头进给电机 (4) 2.2电动机控制电路 (5) 2.3液压泵电动机 (5) 2.4液压动力滑台控制 (6) 2.5主电路及照明电路 (7) 2.6保护与调整环节 (8) 2.7继电器电气原理简图 (10) 4 I/O分配表 (12) 5组合机床电气控制电路图 (14) 6课程设计的具体内容 (15) 6.1单循环自动工作 (15) 6.1.1单循环自动工作循环图 (15) 6.1.3单循环自动工作梯形图 (16) 6.2左铣单循环工作 (18) 6.2.1左铣单循环功能表 (18) 6.2.2左铣单循环梯形图 (19) 6.3右铣单循环工作 (21) 6.3.1右铣单循环梯形图 (21) 6.4公用程序 (23) 6.5回原位程序 (23) 6.6手动程序 (24) 6.7 PLC梯形图总体结构图 (24) 6.8面板设计 (25) 7系统调试 (26) 8设计心得 (27) 9参考文献 (28)
1绪论 对于机械—电气结合控制的组合机床，电气控制系统起着重要的神经中枢作用。传统的组合机床采用的继电器—接触器控制系统，接线复杂、故障率高、调试和维护困难。 随着PLC控制技术日益成熟并得到越来越广泛的应用，利用原有的继电器—接触器控制电路设计PLC控制系统，或直接进行PLC控制系统的设计，都能很好地满足组合机床自动化控制的要求。本次设计的要求如下： 组合机床结构示意图 组合机床工作循环图 组合机床采用两个动力头从两个侧面分别加工，左、右动力头的电动机均为2.2kw，
电气传动课程设计 班级：06111102 姓名：古海君 学号：1120111573 其它小组成员： 余德本 梁泽鹏 王鹏宇 2014．10．2
摘要 本次课程设计要求设计并调试出直流双闭环调速系统。通过搭建电流环（内环）和转速环（外环）使系统稳态无静差，动态时电流超调量小于5%，并且空载启动到额定转速时的转速超调量小于10%。系统的驱动装置选用晶闸管，执行机构为直流伺服电动机。 本文首先明确了课程设计任务书，对其中的相关概念进行分析。之后对课题的发展状况进行调研，了解双闭环调速系统在现代工业中的应用意义和价值。然后对实验条件作了详细介绍，包括实验台各个组成部分以及实验设备的选型和工作原理。以上内容均为课程设计准备工作，之后重点记录了实验的测试、仿真和调试过程。其中，测试部分详细介绍了各个电机参数和系统参数测试方法和数据结果，并利用这些数据计算调节器的参数；仿真部分利用matlab软件通过已经求得的参数得出计算机仿真结果，并观察是否满足任务书要求；调试部分是核心，给出了现场调试全部过程并配以图片加以说明。文章最后给出测试结果从而
得出结论，并论述了实验注意事项并加以总结。 转速电流双闭环直流调速系统是性能优良，应用广泛的直流调速系统,，它可以在保证系统稳定性的基础上实现转速无静差，并且具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点。转速电流双闭环直流调速系统的控制规律、性能特点和设计方法是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础，值得更加深入的学习研究。
目录 一、课程设计任务书 (1) 二、课题的发展状况研究意义 (1) 三、设备选型 (2) 四、实验台简介 (4) 五、参数测试 (7) 六、参数设计 (15) 七、系统调试 (18) 八、系统测试结果 (26) 九、实验室安全及实验过程注意事项 (27) 十、总结和心得体会 (28) 参考文献 (28) 附1：实验过程中遇到问题及解决方法 (29) 附2：小组分工，个人主要工作及完成情况 (30)
铲车操作规程 本岗位员工在操作过程中按以下规程进行操作: 一. 检查车辆 1．检查燃油、冷却水及润滑油情况。 2．检查行车、驻车制动可靠性。 3．检查空载时铲斗系统运行情况。 4．检查叉车检查内容中与铲车有关的内容。 二. 起步 1．起步前观察四周，确认无妨碍行车安全的保障后，先鸣笛，后起步。 2．制动气压表读数须达到规定值方可起步。 3．起步时不得突然加速，应平稳起步。 三. 行驶 1．行驶前取下前后车体安全联接杆，并妥善保管。 2．在坡道上行驶时，应使拖启动操纵杆处于接通位置，拖启动必须是正向行驶。 3．改变行驶方向及变换驱动操纵杆必须在车停后进行。 4．运载物料时，应保持动臂下铰点离地面400mm以上，不得将铲斗提升到最高位置运送物料。 四. 装卸作业 1. 发动机的水温及润滑油温度达到规定值时方可进行全负荷作业，当水温、油温超过90℃时方可作业，否则会损坏发动机。 2. 禁止在前后车体形成角度时铲装货物。取货前，应使前后车体形成直线，对正并靠近货堆，同时使铲斗平等接触地面，然后取货。 3. 不准边行驶边起升铲斗。 4. 铲斗铲装货物应均衡，不准铲斗偏重装载货物。 5. 铲车是用来进行装载及短途运输散装物料的车辆，禁止用铲斗进行挖掘作业。
6. 驾驶员离车前，应将铲斗放在地面，禁止在铲斗悬空时驾驶员离车。 7. 起升的铲斗下面严禁站人或进行检修作业，若必须在铲斗起升时检修车辆，应对铲斗采取支撑措施，并保证牢固可靠。 8. 禁止用铲斗举升人员从事高处作业。 9. 在架空管线下面作业，铲斗起升时应注意不要碰到上方的障碍物。犄高压输电线路下面作业时，铲斗还应与输电线路保持足够的安全距离。 10. 在为载重汽车倾卸物料，铲斗前翻时不得刮碰车辆，卸载动作要缓和。在卸车作业时，应注意铲斗不要刮碰车厢。在推运或刮平作业中，应随时观察运行情况，发现车辆前进受阻，应审慎操作，不得强行前进。 苏州良浦天路新型建材有限公司 2011-9-21
中国矿业大学 本科生毕业论文 姓名：学号： 学院： 专业： 论文题目： ZL50轮式装载机工作装置设计 专题： 指导教师：职称：
本次设计的主要内容是针对工程机械中轮式装载机的应用，从实际情况考虑，设计ZL50型轮式装载机的工作装置。设计过程是从铲斗到连杆系统的形式选取及尺寸确定，同时包括动力装置转斗油缸和举升油缸的设计。另外，本次设计采用的是CATIA软件绘制的立体图来表达结构形式，使设计产品表达的更加形象生动，尺寸也更加精确。 要求首先要达到最大卸载高度2.5m和最小卸载距离1.5m；其次工作装置运动平稳、无干涉、无死点、无自锁，动臂从最低位置到最大卸载高度的举升过程中，保证铲斗中的物料无撒落，在卸载后，动臂下放至铲掘位置，铲斗能自动放平；同时结构要求简单紧凑，承载元件数量（包括油缸）尽量少，前悬小。 院长签字：指导教师签字：
摘要 装载机属于铲土运输机械类，是一种通过安装在前端一个完整的铲斗支撑结构和连杆，随机器向前运动进行装载或挖掘，以及提升、运输和卸载的自行式机械。它广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口和矿山等工程建设。装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此成为工程建设中土石方施工的主要机种之一，对于加快工程建设速度，减轻劳动强度，提高工程质量，降低工程成本都发挥着重要的作用，是现代机械化施工中不可缺少的装备之一。 这次设计采用先进的现代设计方法，对这种轮式装载机工作装置进行了总体设计到零部件设计。主要包括轮式装载机工作装置的关键零部件，如铲斗、连杆机构以及转斗油缸、举升油缸等，并对重要零件进行了刚度、强度分析。应用CA TIA软件对轮式装载机工作装置整体进行设计，并用它对本次设计进行立体展示表达。 关键词：装载机；机械化；工作装置 全套完整版设计，联系164306145各专业都有
电气控制课程设计PLC课程设计
电气控制课程设 计 说明书 学院机械工程学院 年级08级专业机械工程及自动化（机电工程）
目录 第一篇PLC模拟-----------------------------------------------------------------------------------------1任务一：PLC控制自动门仿真实验-----------------------------------------------------------------------------1 1.任务说明-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1 2.主电路图-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------4 3.PLC接线图----------------------------------------------------------------------------------------------------------------4 4.输入输出列表----------------------------------------------------------------------------------------------------------5 5.流程图-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------5 6.梯形图
电气控制与P L C课程 设计报告 标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]
× × × ×大学 《电气控制与PLC》课程设计说明书专业： 班级： 姓名： 学号： 指导教师： 目录
第一部分: 电气线路安装调试技能训练 技能训练题目一:三相异步电机的可逆控制实验 在笼型电动机正反转控制线路中，只要改变电动机的三相电源进线的任意两相的相序，电动机即可反转。本实验给出电动机的“正-反-停”控制线路如图1所示，具有如下特点： 1、电气互锁 实验电路中采用了两个接触器KM1和KM2，分别进行正转和反转的控制。为了避免接触器KM1、KM2同时得电吸合造成三相电源短路，在KM1（KM2）线圈支路中串接有KM2（KM1）辅助常闭触头，保证了线路工作时KM1、KM2不会同时得电，电路能够可靠工作。 2、机械互锁 实验电路中采用了复合按钮SB1为正转按钮，复合按钮SB2为反转按钮，停止按钮SB3。采用按钮SB1与SB2组成机械互锁环节，以求线路能够方便操作。 电气原理图: 电气安装接线图: 本人完成的安装线路实物图片一:
技能训练题目二:三相异步电机Y-△降压启动控制 从主回路看，当接触器KM1、KM2主触头闭合，KM3主触头断开时，电动机三相定子绕组作Y连接；而当接触器KM1和KM3主触头闭合，KM2主触头断开时，电动机三相定子绕组作△连接。因此，所设计的控制线路若能先使KM1和KM2得电闭合，后经一定时间的延时，使KM2失电断开，而后使KM3得电闭合，则电动机就能实现降压起动后自动转换到正常工作运转。该线路具有以下特点: (1) 接触器KM2与KM3通过辅助常闭触点KM2与KM3实现电气互锁，保证接触器KM2与KM3不会同时得电，以防止三相电源的短路事故发生。 (2) 依靠时间继电器KT进行控制，保证在按下起动按钮SB2后，使接触器KM1、KM2和时间继电器KT线圈先得电。时间继电器KT的整定时间到后，依靠时间继电器KT的通电延时断开常闭触点先断，KT的通电延时闭合常开触点后闭合的动作次序，保证KM2先断，而后再自动接通KM3，也避免了换接时电源可能发生的短路事故。 (3) 本线路正常运行（△形连接）时，接触器KM2及时间继电器KT均处断电状态。电气原理图: 电气安装接线图: 本人完成的安装线路实物图片二: 技能训练小结: 1、电气原理图的绘制要求:
操作规程编号：YTO-FS-PD664 铲车的安全操作通用版 In Order T o Standardize The Management Of Daily Behavior, The Activities And T asks Are Controlled By The Determined Terms, So As T o Achieve The Effect Of Safe Production And Reduce Hidden Dangers. 标准/ 权威/ 规范/ 实用 Authoritative And Practical Standards
铲车的安全操作通用版 使用提示：本操作规程文件可用于工作中为规范日常行为与作业运行过程的管理，通过对确定的条款对活动和任务实施控制,使活动和任务在受控状态，从而达到安全生产和减少隐患的效果。文件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用。 1 介绍 与铲车操作有关的事故已造成了数以千计的严重伤亡。铲车与家用轿车很不相同。它不稳定且经常容易倾倒。驾驶铲车需要技术和经验。如果理解和熟练掌握安全的驾驶技术，就能避免许多铲车事故。 铲车的错误使用是造成工作中许多伤亡的原因。提供法规控制，它对员工提出了一般的注意要求以“只要合理适用就能保证所有员工的工作健康和安全。” 2 目的 本程序的目的就是为在本项目现场的所有铲车用户提供指导原则以满足铲车操作和有关中华人民共和国规定的基本安全要求。 3 程序 作为一基本要求，必须满足所有与铲车操作有关的中华人民共和国规定。包括驾驶员培训、铲车有关的证书及维修保养和实际安全操作。 除此之外，在本项目现场的所有铲车操作还应采用下
电气控制与PLC 课程设计 题目: 自动洗车机控制设计 院系名称：电气工程学院 专业班级：自动F0805 学生姓名：周起伟 学号： 200848280525 指导教师：王艳芳 设计地点：中2-211 设计时间： 2011.07.04～2011.07.10 成绩： 指导老师签名： 日期：
目录 1系统描述及其要求 (1) 1.1系统描述 (1) 1.2系统要求 (2) 2硬件设计 (2) 2.1硬件选择 (2) 3 软件设计 (5) 3.1系统的整体程序流程图 (5) 3.2梯形图 (6) 4 系统调试分析 (12) 4.1 硬件调试 (12) 4.2 软件调试 (13) 4.3 整机调试 (13) 设计心得 (14) 参考文献 (15)
1系统描述及其要求 1.1系统描述 此文的主要思路是是基于PLC技术的自助洗车机设计。其中把PLC作为主要控制器，将各种继电器采集的信息经过一定的控制算法后，通过PLC的I/O口来控制继电器的闭合达到自动控制的目的。洗车机的主运动是左右循环运动由左右行程开关控制，同时不同循环次序伴随不同的其它动作，如喷水、刷洗、喷洒清洁剂及风扇吹干动作等。因每次动作的开始都是碰到左行程开关才实现，所以运用计数器记录左极限信号脉冲的次数从而控制上述辅助运动按要求依次动作。系统还采用了复位设计，如在洗车过程中由其它原因使洗车停止在非原点的其它位置，则需要手动对其进行复位，到位时复位灯亮，此时才可以启动，否则启动无效，洗车机经启动后可自动完成洗车动作后自行停止，也可在需要时手动停止。 此设计系统由三菱公司生产的FX2N系列的PLC、人机交互和串口通信、数码管、指示灯和电源部分组成。系统的总设计原理图如图1.1所示。 图1.1 系统总设计原理图 PLC :该部分的功能不仅包括对各种开关信息的采集、处理，还包括对执行单元的控制。PLC是整个系统的核心及数据处理核心。 人机交互和串口通信：人机交互的目的是为了提高系统的可用性和实用性。主要是按键输入。 输出显示：通过按键输入进入相应进程，而输出显示则是显示金额。串口通信的主要功能是完成PLC与上位机（比如电脑）的通信，便于进行系统的维修、改进和升级，为将来系统功能的扩展做好基础工作。 电源部分：本部分的主要功能是为PLC提供适当的工作电压，同时也为其他模块提供电源。如显示屏、按键等。
YF-ED-J8575 可按资料类型定义编号 铲车的安全操作实用版 In Order To Ensure The Effective And Safe Operation Of The Department Work Or Production, Relevant Personnel Shall Follow The Procedures In Handling Business Or Operating Equipment. （示范文稿） 二零XX年XX月XX日
铲车的安全操作实用版 提示：该操作规程文档适合使用于工作中为保证本部门的工作或生产能够有效、安全、稳定地运转而制定的，相关人员在办理业务或操作设备时必须遵循的程序或步骤。下载后可以对文件进行定制修改，请根据实际需要调整使用。 1 介绍 与铲车操作有关的事故已造成了数以千计 的严重伤亡。铲车与家用轿车很不相同。它不 稳定且经常容易倾倒。驾驶铲车需要技术和经 验。如果理解和熟练掌握安全的驾驶技术，就 能避免许多铲车事故。 铲车的错误使用是造成工作中许多伤亡的 原因。提供法规控制，它对员工提出了一般的 注意要求以“只要合理适用就能保证所有员工 的工作健康和安全。” 2 目的
本程序的目的就是为在本项目现场的所有铲车用户提供指导原则以满足铲车操作和有关中华人民共和国规定的基本安全要求。 3 程序 作为一基本要求，必须满足所有与铲车操作有关的中华人民共和国规定。包括驾驶员培训、铲车有关的证书及维修保养和实际安全操作。 除此之外，在本项目现场的所有铲车操作还应采用下列指导原则。 4 培训 除非持有权威部门颁发的特殊工种许可证，否则不允许任何人驾驶铲车。 操作员必须经过培训以达到有效地使用铲车所必需的技能水平并注意到自身和他人、铲
《电机与电气控制》课程设计 教案 彬县职业教育中心
第一讲一、章节：《电气控制课程设计》 课程设计任务安排及设计方法 二、教学目标 应知：课程设计要求及任务 应会：电气控制系统的设计方法 难点：电气控制系统的设计方法 三、教学方法： 结合实例讲授 四、教学过程： 1、介绍任务安排，分组选题 2、讲授电气控制系统的设计方法、设计思路及设计步骤 五、问题与讨论： 1、对所选课题的设计思路 六、考工必备 电气安装及布线原则 七、课后小结： 本次课让学生对本周的课程设计建立一个具体的认识，并组织自选题目和分工，便于实训的正常进行。
《电机与电气控制》课程设计 第一讲 一、课程设计的目的 电气控制课程设计的主要目的是：通过电气控制系统的设计实践，掌握电气控制系统的设计方法、电器元件和电气控制线路的安装过程、设计资料整理和电气绘图软件的使用方法。在此过程中培养从事设计工作的整体观念，通过较为完整的工程实践基本训练，为综合素质全面提高及增强工作适应能力打下坚实的基础。 二、课程设计的要求 电气控制课程设计的要求是：根据设计任务书中设备的工艺要求设计电气控制线路，计算并选择电器元件。布置并安装电器元件与控制线路。进行电气控制线路的通电调试，排除故障。达到工艺要求，完成设计任务。同时要求尽可能有创新设计，选用较为先进的电气元件。严格按照国家电气制图标准绘制相关图纸。选用合适的电气CAD 制图软件，制作电气设备的成套图纸与文件，以满足现代化电气工程的需要。 三、课程设计的目标 1．基础知识目标 （1）理解电气线路的工作原理； （2）掌握常用电器元件的选用； （3）掌握根据工艺要求设计电气控制线路； （4）掌握电气控制线路的安装与调试； （5）掌握电气控制设备的图纸资料整理； （6）掌握计算机电气绘图软件使用。 2．能力目标 （1）掌握查阅图书资料、产品手册和工具书的能力； （2）掌握综合运用专业及基础知识，解决实际工程技术问题的能力； （3）具有自学能力、独立工作能力和团结协作能力。 四、课程设计任务 1．接受设计任务书，选定课程设计课题。 2．制订工作进度计划，进行人员分工，明确各阶段各人应完成的工作。 3．根据设计任务书分析电气设备的工艺要求，讨论最佳设计方案。 4．设计电气控制线路，选择电器元件。 5．绘制相关图纸（如：电气控制原理图、电器板元件布置图、电器板接线图，控
一、一般规定 第1条铲车操作人员，必须经过专门培训，掌握设备性能、结构原理及有关安全规定，取得合格证，持证上岗。 第2条铲车司机开车前必须发出开车信号，铲车运行过程中，严禁将头和身体探出车外，严禁在驾驶室外开车，铲车司机严禁抓住操作手把进入驾驶室。 二、操作前的准备 第3条检查铲车周围必须无人或影响运行的障碍物。 第4条检查铲车各部状态必须良好，符合运行要求。各部油位、油质符合要求。 第5条检查铲车断路器、照明开关、手动急停开关、液压操作手把必须灵敏可靠，处于中位或断开位置。 第6条检查铲车制动闸必须灵敏可靠。 三、操作程序 （一）启动及运行 第7条将铲车断路器开关打至“闭合”位置，给铲车送电。 第8条进入驾驶室，将手动紧急开关打至“接通”位置。 第9条打开欲行驶方向车灯。 第10条操作主开关手把，选择行走方向。液压泵电机随机启动。 第11条操作铲斗控制杆，升起铲斗。 第12条缓慢移动导向控制手把，检查铲车导向是否正确。 第13条将制动闸踏板保持在压状态，手压警铃，发出开车信号。 第14条踩紧铲车制动闸踏板，操作推板控制手把，松开紧急制动闸。 第15条将控制器手把推至一位，缓慢松开制动闸踏板，踏下速度开关踏板，使铲车启动。 第16条铲车运行过程中需改变行走方向时，可进行如下操作： 1.松开速度开关踏板。 2.踏下制动闸踏板，使铲车终止运行。 3.将主开关手把打至反向运行位置。 4.松开制动闸踏板。 5.踏下速度控制开关踏板，使铲车重新启动。 第17条遇到紧急情况时，可进行如下操作，实现停车： 1.将手动紧急开关手把打向“断开”。 2.压下急停杆，并踩紧制动闸踏板。 （二）停车 第18条松开速度控制踏板，踏下制动闸踏板。 第19条操作推板控制手把，使推板回到铲斗后部。 第20条将主控制开关手把打至“断开”位置，停止液压泵电机运转。 第21条将车灯开关手把打至“断开”位置，关闭车灯。 第22条操作铲斗控制杆，落下铲斗。 第23条将手动紧急开关手把打至“断开”位置。 第24条将铲车断路器手把打至“断开”位置。 （三）蓄电池更换 第25条按照铲车运行程序，将铲车电池端与充电器处的电池架对正。 第26条操作铲车电池更换控制手把，使铲车电池托架水平升起。 第27条托架全部升起后，操作铲车直至与电池架相接。