基于单线激光雷达与视觉融合的负障碍检测算法汪佩;郭剑辉;李伦波;赵春霞【摘要】In recent years,the unmanned vehicle has become a hot research direction,and negative obstacle detection is one of the tasks in environmental perception and understanding for unmanned ground vehicles.Therefore a negative obstacle detection algorithm based on single line laser radar and monocular vision is proposed.To compensate for the lack of coverage of single line laser radar,it is necessary to track the detected negative obstacle area in the camera screen,and then the negative obstacle area is further determined according to the tracking results.The experimental results show that the algorithm has more than 96% negative obstacle detection accuracy in a variety of experimental scenarios.It can be applied to mini unmanned ground vehicles effectively.%近年来,无人车成为热门研究方向,而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一.为此,提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法.为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足,对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪,结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别.实验结果表明,该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率,可有效应用于微小型地面无人车辆.【期刊名称】《计算机工程》【年(卷),期】2017(043)007【总页数】6页(P303-308)【关键词】无人车;单线激光雷达;环境感知;负障碍检测;目标跟踪【作者】汪佩;郭剑辉;李伦波;赵春霞【作者单位】南京理工大学计算机科学与工程学院,南京 210094;南京理工大学计算机科学与工程学院,南京 210094;南京理工大学计算机科学与工程学院,南京210094;南京理工大学计算机科学与工程学院,南京 210094【正文语种】中文【中图分类】TP242中文引用格式：汪佩,郭剑辉,李伦波,等.基于单线激光雷达与视觉融合的负障碍检测算法[J].计算机工程,2017,43(7):303-308.英文引用格式： Wang Pei,Guo Jianhui,Li Lunbo,et al.Negative Obstacle Detection Algorithm Based on Single Line Laser Radar and VisionFusion[J].Computer Engineering,2017,43(7):303-308.近年来,无人车成为热门研究方向。
一英文名词ACK 确认ADSL 非对称数字用户线ANSI 先进的加密标准AP 接入点/应用程序API 应用编程接口ARP 地址解析协议ARPA 美国国防部远景研究规划局（高级研究计划署）ARQ 自动重传请求AS 自治系统/鉴别服务器ATU 接入端接单元ATM 异步传递方式BGP 边界网关协议CCITT 国际电报电话咨询委员会CDMA 码分多址CHAP 口令握手鉴别协议CIDR 无分类域间路由选择CNNIC 中国互联网络信息中心CSMA/CD 载波监听多点接入/冲突检测CSMA/CA 载波监听多点接入/冲突避免DDOS 分布式拒绝服务DES 数据加密标准DHCP 动态主机配置协议DNS 域名服务EGP 外部网关协议EIA 美国电子工业协会FCS 帧检验序列FDDI 光纤分布式数据接口FDM 频分复用FTP 文件传送协议FIFO 先进先出GSM 全球移动通信系统，GSM体制HDLC 高级数据链路控制HFC 光纤同轴混合（网）HTML 超文本标记语言HTTP 超文本传送协议ICMP 网际控制报文协议IEEE （美国）电气和电子工程师学会IGMP 网际组管理协议IGP 内部网关协议IMAP 网际报文存取协议IP 网际协议ISDN 综合业务数字网ISO 国际标准化组织ITU 国际电信联盟LAN 局域网MAN 城域网MPEG 活动图像专家组MTU 最大传送单元OSI/Rm 开放系统互连基本参考模型OSPF 开放最短通路优先PCM 脉码调制PDA 个人数字助理PKI 公钥基础结构PPP 点对点协议RIP 路由信息协议SMTP 简单邮件传送协议SSID 服务集标识符SSL 安全插口层，或安全套接层（协议）STDM 统计时分复用STP 屏蔽双绞线TCP 传输控制协议TDM 时分复用TIA 电信行业协会TLD 顶级域名TPDU 运输协议数据单元TTL 生存时间，或寿命UA 用户代理URL 统一资源定位符UTP 无屏蔽双绞线VLAN 虚拟局域网VLSM 变长子网掩码VPN 虚专用网WAN 广域网WDM 波分复用WI-FI 无线保真度（无线局域网的同义词）WLAN 无线局域网WWW 万维网NAT 网络地址转换NCP 网络控制协议二问答题1.一般来说一个数据通信系统的目的系统由哪两个部分组成？各有什么功能？目的系统一般包括接收器和终点两个部分。
