美交通部发布最新自动驾驶汽车指南 (附全文)

V2X商业化落地路径分析2024年12月24日目录1摘要 (3)2V2X产业化进程较慢，需要寻找突破口 (3)2.1V2X概念 (3)2.2V2X发展现状 (4)2.3V2X发展优势及面临挑战 (8)3加速推进V2X产业化应用的策略 (10)3.1条件已具备的场景先行，基于现有信息率先实现V2X应用 (10)3.2关键场景推动路侧升级，带动车端渗透率，显著增强V2X应用效益 (11)3.3车端渗透率带动路侧建设，基础设施智能化改造与新建并重 (12)4V2X应用场景案例 (12)4.1应用场景案例 (12)4.2案例优势总结 (14)5建议 (15)5.1试点示范，建议城市试点开放公共设施基础数据 (15)5.2加强监管，建立智能网联汽车数据安全监管体系 (15)5.3统筹规划，进一步明确V2X产业化发展时间表 (15)1摘要近年来，我国V2X相关政策频频落地，标准建设不断加快，“新基建”与“交通强国”，奠定车路协同发展基础。

国内多城市正加快部署C-V2X网络环境，建设智能道路基础设施，推进车路协同应用示范。

但是距离V2X真正落地商用仍然在技术、商业模式、基础设施建设和改造等方面存在挑战。

建议通过分层次场景化，分阶段推进V2X商用落地。

从V2X技术与产业成熟度来看，V2X产业化应用推进路线可从条件已具备的场景出发，在关键场景和重点区域先行，逐步扩大应用范围，推动路侧基础设施升级和车载设备渗透率提升。

未来在条件已具备的场景先行，基于现有信息率先实现V2X应用。

可以率先通过V2V方式，率先实现车车间的信息交互；通过V2N方式，率先实现交通信号灯及路况信息的提示预警。

其次，利用关键场景推动路侧升级，带动车端渗透率，显著增强V2X应用效益。

最后，通过车端渗透率带动路侧建设，基础设施智能化改造与新建并重。

未来需要进一步明确产业各环节发展时间表，统筹规划V2X产业发展。

2V2X产业化进程较慢，需要寻找突破口2.1 V2X概念V2X是指借助新一代信息和通信技术，实现车与车、车与路、车与人、车与云端的全方位网络连接。

《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2017）》编制说明一、背景与概述（一）定义与内涵智能网联汽车（Intelligent&Connected Vehicles，简称“ICV”）是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

（二）国内外技术及产业发展现状作为汽车与信息、通信等产业跨界融合的重要载体和典型应用，智能网联汽车代表了汽车技术和产业未来发展的方向，也是国际汽车产业未来竞争的重要阵地。

包括欧、美、日在内的汽车工业发达国家和地区都将智能网联汽车作为汽车产业未来发展的重要方向，通过加强共性技术研发、示范运行、标准法规、政策鼓励等综合措施引导和促进产业发展，并在智能网联汽车发展方面构建了协调、协作机制。

在规划和战略层面，美国从上世纪九十年代初开始，通过实施“智能交通系统（ITS）”项目，支持智能网联汽车相关技术和产业发展，2009年和2014年分别以网联化和自动驾驶为重点发布战略研究计划，并于2016年发布自动驾驶汽车政策指南。

欧盟议会早在1984年即通过关于道路安全的决议，并于1988年正式启动了“车辆安全专用道路设施（DRIVE）”项目，持续资助对智能网联汽车相关技术研发和应用。

2015年，欧盟发布GEAR2030战略，聚集汽车、IT、通信、保险和政府等方面，重点关注高度自动化和网联化驾驶领域等推进及合作。

日本政府也将自动驾驶和车车通信作为重要方向和目标，通过车辆信息与通信系统（VICS）、先进安全汽车（ASV）等项目支持技术研发与应用。

2014年，日本发布《战略性创新创造项目（SIP）》，将自动驾驶作为十大战略领域之一。

在技术和产品层面，欧、美、日等国家和地区的整车企业，如奔驰、宝马、沃尔沃、通用、福特、特斯拉、丰田、日产等已经实现先进驾驶辅助系统，正在普及推动PA级自动驾驶产品的商业化，部分高端品牌已计划推出CA级自动驾驶产品；各国在整个产业链上的合作日益加强，相互持股与并购的情况日益普遍，通信、信息、电子、整车等行业深度融合发展。

国外自动驾驶测试示范区现状作者：袁建华王敏陆文杰罗为明郑羽强来源：《汽车与安全》2018年第03期1美国自动驾驶测试场建设2015年7月，全球首个自动驾驶封闭测试区M-City正式开园并引发广泛关注，也推动了世界各国竞相开展自动驾驶测试场的建设。

2016年11月，美国交通部公布“自动驾驶试验场试点计划”，并于2017年1月19日确立了10家自动驾驶试点试验场。

以下对这些具有代表性的自动驾驶测试场地进行介绍。

1.1密歇根大学 M-CityM-City于2015年7月20日正式开放，是世界上首个测试自动驾驶汽车、V2V/V2I车联网技术的封闭测试场，由密歇根大学移动交通研究中心负责建设运营。

测试场位于密歇根州安娜堡市密歇根大学校园内，占地194亩，车道线总长约8公里，设置有多种道路和路侧设施模拟实际道路环境，主要包括用于模拟高速公路环境的高速实验区域和用于模拟市区与近郊的低速实验区域。

其中，模拟市区的低速试验区完全模仿普通城镇建造，包含两车道、三车道和四车道公路，以及交叉路口、交通信号灯和指示牌等，提供了真实的路面、标志标线、斜坡、自行车道、树木、消防栓、周边建筑物等真实道路场景元素。

M-City自2013年开始设计，2014年正式建设，启动资金总计1000万美元，由密歇根大学和密歇根州交通部共同出资。

2015年7月正式开园运营，并引进了大量合作企业，包括17家“领导圈”会员和其他49家联盟成员，涉及汽车制造商、大数据管理、通信、货运和重型车辆、交通控制系统、保险、公共交通、支付系统、智能停车场等诸多行业。

M-City是一个封闭的场地，出于安全和保密问题，访问仅限于参与试验的研究者，并按照不同级别的会员进行测试收费。

1.2美国交通部十大自动驾驶试点试验场美国交通部指定的10个自动驾驶试点试验场分布于9个州，分别位于美国的东北部、东部、东南部、北部、中西部、南部、西部、西南部，实现了美国交通部希望的地区发展平衡。

特朗普对尖端技术持怀疑态度,认为开发自动驾驶汽
车没有意义
 外媒报道称，特朗普私下里表示，他认为自动驾驶汽车革命是“疯狂的”，他从来不会让车上的电脑带着他四处转悠。

 全球各国都在争相发展自动驾驶汽车，自动驾驶汽车最终上路仍需要获得政府监管部门、国家领导人、立法部门、消费者等的积极支持。

不过据外媒最新消息，美国总统特朗普私下认为，自动驾驶汽车将给社会带来一种威胁。

 据国外媒体报道，特朗普私下里表示，他认为自动驾驶汽车革命是“疯狂的”，他从来不会让车上的电脑带着他四处转悠。

 特朗普在推特网站上强调，他对尖端技术持怀疑态度。

汽车自动驾驶技术及应用实例摘要新时代背景下，汽车自动驾驶技术研究完成了一项热门课题。

汽车自动驾驶的技术主要分为感知、决策和执行三个部分。

文章探讨了汽车自动驾驶相关并对汽车自动驾驶技术未来发展趋势进行了分析和对汽车自动驾驶的技术的应用实例进行介绍。

还提出汽车自动驾驶存在的问题，在人才方面，测试方面，技术发展发面等，都有一定的限制。

关键词：自动驾驶技术；汽车；发展趋势1汽车自动驾驶系统汽车自动驾驶系统主要应用了通信技术、计算机技术、自动化控制技术等，从而完成列车的实时控制[1]。

借助于现代通信技术与列车进行直接对接，能完成车地之间的各项数据信息的双向通信，而且传输速率相对比较快，信息传输量也比较大，由此后续追踪列车与控制中心就能及时地接收到前行列车的具体位置，从而使得列车运行与管理变得更具灵活性、合理性，保证列车的高效、有效控制管理，同时也能适应与满足列车自动驾驶实际需要。

从本质上分析，自动驾驶系统具备的功能主要分为自动启动、行驶、停止以及故障自动恢复等，同时拥有常规运行与降级运行等不同的运行方式。

图1-1 自动驾驶车辆图汽车自动驾驶系统（Motor Vehicle Auto Driving System），又称自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ）也称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。

自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势[4]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

1.3 微波雷达监测系统微波雷达的原理和激光雷达类似，但它发射的是无线电波，而不是激光。

微波雷达价格低、体积小,但精度不及激光雷达。

毫米波的波长介于厘米波和光波之间，毫米波兼有微波制导和光电制导的优点：(a) 较大的波长可以穿透雾、烟、灰尘等,激光雷达难以穿透的障碍，较好免疫恶劣天气。

waymo 自动驾驶盈利模式报告分析/ 导读 /传感-决策-执行三大环节全面布局，Waymo 技术及商业化进程持续领先。

自动驾驶高技术壁垒导致马太效应明显，芯片巨头和 Tier 1 持续领先。

Waymo 自动驾驶全产业链布局，传感层采用激光雷达主导方案，决策层与英特尔合作打造适用于所有路况的 Level 4 以上级别自动驾驶计算平台，执行层追求极致安全。

自主研发单车智能全方位技术，在第五代Waymo Driver 中已将成本降至50%；虚实结合的路测方针助力测试数据全面领先，道路测试里程呈指数级增长，已于 2020 年 6 月突破 2500 万英里。

随着对行业认知的深入，Waymo 不再仅仅采买车辆，而是增加了提供自动驾驶解决方案供应商的角色，对外态度从封闭到开放。

自动驾驶出租、卡车货运、方案授权三大商业模式多点开花，十年内有望成为千亿收入公司。

自动驾驶产业链分为三大环节，高技术壁垒造就高集中度传感层：主要分为激光雷达和视觉主导两派，未来走向融合可分为车辆信息感知、高精度地图、环境信息感知三类，主要玩家包括安波福、博世、大陆等。

车辆信息感知包括高精度定位、陀螺仪、惯性导航；高精度地图可将预先绘制的 3D 地图与实时传感器数据进行交叉引用，获取实时路况信息，精确确定车辆在道路上的位置。

环境信息感知则分为以 Waymo 为代表的激光雷达主导与以特斯拉为代表的视觉主导（车载摄像头、毫米波雷达等）两类技术路线：前者包括激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器和摄像头，成本较高，远距离、全方位探测能力强，分辨率高，但缺乏周围环境的颜色和纹理信息；后者不含激光雷达，成本适中，探测角度较小，远距离探测能力不足，受环境光照的影响较大，基于人工智能的目标检测与定位可靠性较低。

我们认为，随着自动驾驶算法的改进和级别的提高，激光雷达将成为不可或缺的部件，多传感器呈现高度融合，深化体积缩小、控制集成、成本降低、感知多元等趋势。

智能网联汽车是一个由汽车、交通和ICT 融为一体的复杂系统。

对于这样一个复杂系统的研发、制造、应用涉及到诸多方面，并且它的总体设计、运营
智能网联汽车
信息物理系统参考架构1.0发布
文／李克强
智能网联汽车信息物理系统参考架构1.0是“中国方案”的关键。

未来，智能网联汽车信息物理系统参考架构，将为建立中国特色智能网联汽车生态体系发挥更重要的作用。

成了一种专项新兴技术——信息物理系统。

这样一个以信息物理系统为标志的新生物，将会给汽车、交通乃至我们的生活带来极大的变化。

李克强 国家智能网联汽车创新中心首席科学家。

浅谈自动驾驶技术的现状及展望摘要随着智能化时代的发展，越来越多的东西实现智能化，其中之一就是自动驾驶汽车。

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，它依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，自动驾驶汽车技术的研发,在20世纪也已经有数十年的历史,于21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

下面就来讨论一下自动驾驶技术以及未来的发展。

关键词：自动驾驶汽车；分级；人工智能；安全性；挑战与发展二、内容1、自动驾驶的分级美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)把自动驾驶分为五个级别，而国际自动机械工程师学会(SAE)的标准分为L0~L5共六个级别，两者的L0、L1、L2的分类都是相同的，不同之处在于NHTSA的L4被 SAE 细分为L4和L5。

国内采用SAE标准较多。

L0：完全人类驾驶。

L1：辅助驾驶，增加了预警提示类的ADAS功能，包括车道偏离预警(LDW)，前撞预警(FCW)，盲点检测(BSD)等。

L2：部分自动驾驶，具备了干预辅助类的ADAS功能，包括自适应巡航(ACC)，紧急自动刹车(AEB)，车道保持辅助(LKA)等。

L3：有条件自动驾驶，具备了综合干预辅助类功能，包括自动加速、自动刹车、自动转向等。

从L2到L3发生了本质的变化，L2及以下还是由人来观测驾驶环境，需要驾驶座上有驾驶员，遇到紧急情况下直接进行接管;L3级及以上则由机器来观测驾驶环境，人类驾驶员不需要坐在驾驶座上手握方向盘，只需要在车内或车外留有监控计算机即可，紧急情况下通过计算机操作进行认知判别干预。

L4：高度自动驾驶，没有任何人类驾驶员，可以无方向盘、油门、刹车踏板，但限定区域(如园区、景区内)，或限定环境条件(如雨雪天、夜晚不能开)。

L5：完全自动驾驶，是真正的无人驾驶阶段，司机位置无人，也没有人的车内或车外的认知判别干预;无方向盘和油门、刹车踏板;全区域、全功能。

白宫启动了计划，呼吁各界携手共同推进AI
发展
 摘要：近日，白宫启动了ai 计划，列出了特朗普政府与美国联邦机构采取的一系列人工智能举措，如美国国立卫生研究院(NIH)利用AI 展开的生物医学研究项目以及美国交通部近期发布的关于自动驾驶汽车的报告。

 网站重点介绍了一些AI 举措，有些是在特朗普执政时提出的，还有些是在奥巴马时代提出的。

这些举措包括能源部创建超级计算机的工作和「AI Next」计划——美国国防高级研究计划局(DARPA)去年秋季宣布的20 亿美元投资承诺，用于解决人工智能的重大问题。

网站发布前一个月，五角大楼公布了其AI 战略，该战略由新成立的联合AI 中心领导。

 网站多次引用特朗普政府上个月提出的美国AI 倡议，该倡议呼吁持续支持联邦机构的AI 研究资金。

总统计划的批评者称该计划含糊不清，缺少实质性内容。

 网站还指出，在奥巴马执政的最后几个月内首次提出的美国AI 研发战略计划目前正在进行当中。

与此同时，美国计算社区联盟(CCC，由美国AI 研究人员构成的组织)正撰写一份为期20 年的AI 研究路线图，以确定学。

美国与日本自动驾驶技术的发展对比随着科技的不断进步和发展，自动驾驶技术逐渐成为了全球汽车产业的热门话题。

美国和日本作为两个拥有着先进科技和强大经济实力的发达国家，也在积极推进自动驾驶技术的发展。

本文将从技术发展、政策支持和产业布局三个方面对美国和日本自动驾驶技术的发展进行对比分析。

技术发展对比自动驾驶技术是一门复杂的技术，涉及到人工智能、机器视觉、传感器技术等多个领域。

美国和日本在自动驾驶技术的研发上都取得了一定的成果。

美国的自动驾驶技术发展始于20世纪70年代，最早在军事应用领域得到应用。

随着AI和计算机技术的不断进步，自动驾驶技术逐渐应用于民用车辆领域。

谷歌、特斯拉、Uber等美国公司在自动驾驶技术上的投入非常巨大，发展了一系列自动驾驶技术，并且在市场上占据了一定的份额。

例如，特斯拉的Autopilot系统是自动驾驶技术领域里较为成熟的系统，在高速公路上可以实现自动驾驶。

相比之下，日本在自动驾驶技术上的研发比较滞后。

虽然日本在机器人和传感器技术上有很好的基础，但是在AI技术上的投入相对较少。

不过，日本政府在2017年发布了“道路车辆行驶支援系统的创新化和发展”的目标，计划在2020年东京奥运会期间实现自动驾驶技术的商业化应用。

政策支持对比政策支持是推进自动驾驶技术发展的重要保障。

美国和日本都采取了一系列的政策措施来支持自动驾驶技术的发展。

美国政府在自动驾驶技术政策制定上比较灵活，州与州之间推动自动驾驶技术的相关法规和政策多样性较大，促进了技术的快速发展。

美国交通部也发布了各项政策，鼓励企业开展自动驾驶技术的研究和开发，并向企业提供了相应的资金支持。

日本政府在自动驾驶技术方面的政策支持较为积极，早在2013年就发布了自动驾驶技术的推广战略，提出了支持自动驾驶技术研发和商业化应用的政策措施。

2017年发布的“道路车辆行驶支援系统的创新化和发展”的目标也为日本自动驾驶技术的发展带来了更大的政策支持。

宝马发布自动驾驶技术和智能手表软件1月6日，在2014年度CES消费电子展上,宝马集团发布了即将投入使用的新一代BMW动态自动驾驶系统和智能手表远程车辆管理等技术。

·BMW新一代动态自动驾驶技术根据宝马的介绍,新一代动态自动驾驶技术可以主动介入汽车的转向过程，并保证电控方向盘与制动系统和油门踏板之间的配合.而在车辆出现转向不足或转向过度的倾向时，系统即可通过精准计算，进行主动制动干预，保证行车安全。

目前这项技术已经在宝马的试验车上使用，并在封闭的赛道上进行了一系列试验，·与智能手表互联技术这项技术是在三星Galaxy Gear手表中安装了BMW i远程助理软件，并可以与用户的智能手机相连接，直接将信息显示在智能手表的屏幕上.目前,这项技术已经在i3车型中使用，可以使车主与BMW i3纯电动汽车保持实时联系.通过这款BMW i远程助理软件，i3的车主可以随时随地获取车辆的实时信息，比如充电状态、可续驶里程,或设定充电时间以及提前调整车内的温度.除此之外,其还可以显示车门、车窗、天窗是否关闭。

车主甚至还可以通过智能手表中的S Voice语音识别辅助功能向车辆发送语音指令，设置目的地导航信息，为出行做好准备。

（ 2014年1月)1.法雷奥首次亮相CES 展示直觉驾驶等3项新技术1月6日,法雷奥首次亮相今年的CES展，并在本届展会期间首发有助于提升驾驶舒适度和安全性的创新技术。

·自动代客泊车系统 (Valet Parking）这一创新技术能够使车辆代客泊车。

驾驶者可以将车辆停在停车场入口，通过智能手机远程启动该系统的自动泊车功能，使车辆自动寻找适合的停车位。

驾驶者同样能够使用智能手机操控车辆，并在停车场出口提车。

观众能够在CES的黄金环道上体验这一技术，感受未来的驾驶乐趣。

·视觉控制系统 (Eye control systems)法雷奥开发了一项通过眼球运动来操控的驾驶辅助系统。

智能网联汽车的定义：智能网联汽车是一种跨技术、跨产业领域的新兴汽车体系，不同角度、不同背景对它的理解是有差异的，各国对于智能网联汽车的定义不同，叫法也不尽相同，但终极目标是一样的，即可上路安全行驶的无人驾驶汽车。

智能网联汽车更侧重于解决安全、节能、环保等制约产业发展的核心问题，其本身具备自主的环境感知能力，其聚焦点是在车上，发展重点是提高汽车安全性。

从狭义讲，智能网联汽车是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现V2X智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。

美国SAE智能汽车的评价等级：美国汽车工业学会将自动驾驶从0（fully manual）到5（完全自动驾驶）定义了6个等级。

这些等级的定义也被美国交通部采纳和认可。

L0级（无自动驾驶No Driving Automation）今天路上的大部分汽车都是0等级：手动控制。

尽管车上有相关的系统帮助驾驶者更好地驾驶但是还是人来发布“动态的指令”。

一个例子就是紧急制动系统-因为从技术上讲，它并不驾驶汽车，不能被当做自动化的驾驶。

L1级（驾驶辅助Driver Assistance）L1等级为自动驾驶的最低的一个等级，它最显著的特点是对于辅助驾驶有一个简单地自动系统，例如：转向或者加速（巡航控制）。

自适应巡航系统可以让车辆与前车保持一个安全的距离，因为它由驾驶员来监控像是转向，刹车这些驾驶状况，所以它是可以作为是L1里的一个功能。

L2级（部分自动驾驶Partial Driving Automation）这意味着更先进的驾驶辅助系统或者ADAS，汽车可以控制转向和加减速。

L2等级的自动化驾驶达不到自动驾驶，因为还是人坐在驾驶员的位置全时控制汽车。

特斯拉的自动导航（Tesla Autopilot）和凯迪拉克的超级巡航系统都是L2。