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捷联惯导系统加速度计标度因数和安装误差的试验标定
杨常松;徐晓苏
【期刊名称】《测控技术》
【年(卷),期】2005(024)012
【摘要】研究了捷联惯导系统惯性测量组合中加速度计标度因数和安装误差的标定问题.对捷联惯性测量组合中3路加速度计建立了输出模型,提出了在三轴转台上采用多位置试验对加速度计标度因数和安装误差进行标定的方法.实验表明,本方法能够有效地标定出惯性测量组合中加速度计的标度因数和安装误差,具有较高的精度,对提高捷联惯导系统的精度有着重要的作用.
【总页数】3页(P57-59)
【作者】杨常松;徐晓苏
【作者单位】东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210096;东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210096
【正文语种】中文
【中图分类】U666.16
【相关文献】
1.基于谐波分析的捷联惯导系统加速度计组件标定技术 [J], 杨鹏翔;秦永元;李旦;周琪
2.一种捷联惯导系统加速度计时间延迟参数标定方法 [J], 邵会兵;王彬;申亮亮
3.无陀螺捷联惯导系统加速度计安装误差研究 [J], 汪小娜;王树宗;朱华兵
4.捷联惯导系统陀螺安装误差的精确标定方法 [J], 万彦辉;裴听国;秦永元
5.光纤捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法 [J], 周广涛;许伟通;叶攀
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激光陀螺捷联惯性导航系统的误差参数标定
杨孟兴;徐兵华
【期刊名称】《中国惯性技术学报》
【年(卷),期】2008(016)003
【摘要】惯性器件标定一般都必须对北和调平,以消除地速及重力加速度的影响,但是不适合在靶场及其它野战环境下.根据激光捷联惯导系统的误差方程,在激光捷联惯性组合不水平指北情况下,通过12位置的标定方法,抵消地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差参数和激光陀螺的常值漂移;然后通过单轴转台,标定出陀螺的安装误差和标度因数;最后分别在引北调平和在不水平指北的12位置下对激光捷联组合进行标定,并对实验精度进行对比,两者误差比较小,认为此方法可以满足激光陀螺捷联系统的标定要求.本方案利用最少的测试位置,得到了所有需要的信息,利用率高.
【总页数】4页(P306-309)
【作者】杨孟兴;徐兵华
【作者单位】中国航天时代电子公司,第十六研究所,西安,710100;中国航天时代电子公司,第十六研究所,西安,710100
【正文语种】中文
【中图分类】U666.1
【相关文献】
1.激光陀螺捷联惯性导航系统的误差系数标定研究 [J], 徐兵华;杨孟兴
2.激光陀螺捷联惯性导航系统解析对准误差特性分析 [J], 陈河;张志利;周召发;刘朋朋;赵晓枫
3.激光陀螺捷联惯性导航系统误差分析及仿真计算 [J], 吉翠萍;陈勇;雷宏杰;韩宗虎;陈林峰
4.激光陀螺捷联惯性导航系统中惯性器件误差补偿技术 [J], 熊智;刘建业;林雪原;曾庆化
5.激光陀螺捷联惯性导航系统IMU误差标定 [J], 王建中
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光纤陀螺捷联惯导多位置系统级标定方法标定技术是捷联惯导系统领域的一项关键技术,本质上是一种误差补偿技术。
按照观测量的不同可以分为分立式标定和系统级标定,由于前者在研究方法上比后者更加趋于成熟,因此常常采用分立式标定来确定惯组的数学模型。
分立式标定依靠高精度三轴转台来进行一系列实验来得出陀螺仪与加速计模型中的各项参数,实验步骤多、标定时间长,且标定精度受转台限制无法进一步提升。
为使标定更有效率,越来越多的学者转向系统级标定方法的研究。
本文介绍了两种系统级标定的一般方法,分别是滤波法和解析法,代表了系统级标定的两种不同思路。
相较于解析法,运用滤波的方法来求解标定模型不仅原理简单,而且不涉及复杂的数学推导,精度高,标定路径编排较少。
因此本课题以卡尔曼滤波为基础来进行系统级标定方案的设计。
直接将惯组的待标定参数扩充到状态量中,得到的是一个30维的大系统。
为降低试验设计难度,提高滤波精度,本文对其进行降维处理。
通过引入了一种基于行初等变换的可观测性分析方法,运用该方法可以直观地识别出状态方程中哪些状态独立可观测、哪些状态不可观测、哪些状态非独立可观测。
基于可观测性的分析结果,在原有的状态方程中,保留独立可观测量,剔除不可观测量、合并非独立可观测量,从而达到简化系统方程,降低系统维数的目的。
最后依据降维后的系统,设计出了6个静态位置与6个单轴旋转位置,并对此进行了仿真试验,仿真试验结果表明该方案具有理论可行性。
之后进行了实际转台试验,将其与分立式标定结果进行比较。
通过对比四组五级海况实验的姿态变化曲线,可以清晰的看出系统级方案的补偿效果整体上优于分立式标定,故而这种基于降维后的系统级标定滤波方案具有一定的工程实践价值。
动基座下捷联惯导系统误差仿真与分析【摘要】本文根据捷联惯导系统的基本方程建立了动基座下的姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程，并得到动基座的误差传播方程。
利用MATLAB对载体在匀速直线运动和三轴摇摆状态下的系统误差进行仿真，并得出了系统误差曲线，进而结合误差传播方程及方块图从理论上分析了动基座下捷联惯导系统误差特性。
【关键词】捷联；惯性系统；误差方程；仿真分析【Abstract】According to the basic equations of strapdown inertial measurement system, this paper established on moving base of attitude error equation, velocity error equation and the position error equations, and get the error propagation equations of moving base. Using matlab to simulate the system error of a vector in uniform motion in a straight line and the three axis swing state, and get the system error curve, and then combined with the error propagation model and block diagram are analyzed based on the theory of strapdown inertial measurement system error characteristics.【Key words】Ｓtrapdown; Ｉnertial system; Ｅrror equation; Ｓimulation analysis０引言由于捷联惯导系统采用计算的数学平台代替物理平台，使得惯性元件的误差通过姿态矩阵在系统中传播，对导航产生重要的影响。
捷联惯导系统的一种系统级标定方法
董春梅;陈希军;任顺清
【期刊名称】《导航定位与授时》
【年(卷),期】2016(003)004
【摘要】针对三轴转台定位精度高的特点,设计了一种基于速度误差和姿态误差角作为观测量的系统级标定方法.在捷联惯性测量组合(SIMU)的导航误差方程和惯性器件误差参数模型的基础上,推导了导航速度误差和姿态误差角与IMU的误差参数所呈现的关系,依此给出了最简单的位置编排准则.通过观测不同位置下捷联惯导系统的速度误差变化率和姿态误差角,辨识IMU的误差模型系数,进而达到高精度捷联惯导系统标定目的.
【总页数】7页(P74-80)
【作者】董春梅;陈希军;任顺清
【作者单位】哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术中心,哈尔滨150080;哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术中心,哈尔滨150080;哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术中心,哈尔滨150080
【正文语种】中文
【中图分类】U666.1
【相关文献】
1.基于高阶卡尔曼滤波的激光捷联惯导系统级标定方法 [J], 刘冰;任继山;白焕旭;王盛;陈鸿跃
2.激光捷联惯导系统的一种系统级标定研究 [J], 陈远才;万彦辉;谢波;苏鑫
3.激光捷联惯导系统的一种系统级标定方法 [J], 杨晓霞;黄一
4.一种锚泊条件下捷联惯导系统级标定方法 [J], 杨小康; 严恭敏; 李四海
5.捷联惯导系统的两种系统级标定方法研究 [J], 胡国欣;于古胜
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