法兰克 机器人操作培训手册

(Cylinder Head)

现代机器人

操作培训指导书

Hi4/Hi4a

操作培训指导书 1.基本操作

1.1. 系统概述

机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。

1.1.1. 概述

下图展示的机器人系统的基本结构。

图1.1机器人系统的基本结构

机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。

图1.2 示教器和操作面板

1 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

1.2. 操作面板

操作面板的外观

控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。

图1.3 操作面板的外观

2 Hi4/Hi4a

操作培训指导书 1.基本操作

1.3. 按钮描述

表1-1 按钮描述

3 2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

1.4. 示教板的屏幕

通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。

图1.5示教板屏幕

屏幕内容

 标题栏

显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。

(1) 当前时间( 时:分:秒 )

显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service”→ “8:Date setting(Day,time)”

4 Hi4/Hi4a

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(2) 模式状态

显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。

(3) 精度等级

精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看

“[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “8:Accuracy”.

(4)手动速度

决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。

如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(high

speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到2。

编辑栏

显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。

(1) 控制柜的环境

5 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。

(2)程序

显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。

(3)保护状态

显示所选择程序的保护状态。查看 “[PF1]:Service”→ “5：File manager”→

“7:Protect”

去了解保护的详细描述。

(4)步骤序号/功能序号

显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。

(5)速度显示

根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照

“[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “9:speed”。

(6)机器人类型

显示机器人本体的名称。具体的详情请参照 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→

“2:Robot type selection”。

(7)轴的总数

显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照

“[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”。

(8)步骤的总数

显示当前所选的程序的总共步骤数。

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1.5. 键盘描述

表1-2键盘描述

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1.6. 手动操作

用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：

（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。

（2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。

（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。（1～999）

确认程序的方法

- “[PF2]:Service”→ “5:File Manager”→ “1:Show file names in memorry”→选择 “Yes or No”.

-初始屏幕：R17 SET

（4）在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[Motor ON]灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。

（5）按示教板上的[Jog on]灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。

（6）按下示教板后面的[ENABLE]键，并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态。然后再检查下示教板上的[Motor ON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时可以操作机器人。

（7）依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。

（8）在某个位置按下[Position Modify/Record]键，来记录当前的机器人位置。

（9）记录功能。

（10）用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记 “.”显示在相关命令的前面。

12 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

1.7. 自动操作

在检查完机器人的程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。

1.7.1. 自动操作

自动操作的步骤如下：

（1）按下[Jog ON]灯，并确认该灯已熄灭。

（2）将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向，再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动模式。

（3）设定需要的工作周期，从 “[PF5]:Condition setting”→ “1:Cycle type＝<1 step,1

cycle,Continu>”上设定。

（4）设定机器人的操作速度，从 “[PF5]:Condition setting”→ “4:Speed rate”上设定。如果设定的是100， 则机器人按照记录的速度运行。如果设定的是50，则机器人按照记录的速度的一半速率运行。

（5）按下操作面板上的[Operation]按钮，并检查该按钮的状态。然后才能检查机器人的程序。

13 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书

1.8. 步骤

步骤显示机器人记录的特定状态（或者是机器人工具末端的位置）。也就是说，步骤是机器人所能到达的每个位置。

2.5.1. 步骤的基本元素

当机器人从一步到另外一步时，也能实现其他不同的功能。

MOVE是指示机器人本体动作的命令语言，是机器人编程的最基本的命令。机器人工具末端，轴的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。

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步骤命令语句的参数

MOVE条件和MOVE一样作为运动命令，指示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件都是参照步骤命令语句的参数的，并把这些参数分为基本参数和选择参数。基本参数是步骤参数的不可或缺的部分，而选择参数是操作者根据需要加上的。步骤命令语句包含如下：

（1）插补方式

P（插补方式关闭），L（直线插补），C（弧线插补），SP（静态工具插补关闭），SL（静态工具直线插补），SC（静态工具弧线插补）

（2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）{坐标系统}+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）{坐标系统}

（3）速度（单位：mm/sec,cm/min,％,sec）

（4）精度：0～5

（5）工具数目：0～9

（6）输出可选（点焊），BM（整块标记）

（7）停止条件

（8）停止状态参数

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