ASL调试详解11

AS320便捷调试方法

1.准备工作：在进行调试之前，首先需要明确项目的需求和目标。了解需要调试的功能模块和代码逻辑，确保开发板连接正确，并具备必要的调试工具和软件。

2.基本调试方法：AS320开发板支持串口调试和JTAG调试。串口调试是最常用和简便的调试方法之一，通过串口输出调试信息，可以实时监测代码执行状态和数据变化，帮助快速定位问题所在。JTAG调试是一种硬件调试方法，适用于复杂的调试场景，可以在代码运行过程中进行断点调试和观察内部寄存器和变量的值。

3.断点调试：断点调试是一种有效的调试方法，可以在代码执行过程中暂停程序运行，查看变量的当前值和执行路径。在AS320开发板上，可以使用JTAG调试进行断点调试。设置断点可以帮助快速定位代码错误和逻辑问题，提高调试效率。

4.日志记录：通过在代码中插入日志输出语句，可以记录代码执行过程中的关键信息和变量值。在AS320开发板上，可以使用串口输出日志信息。通过查看日志记录，可以分析代码执行的路径和数据变化，帮助发现潜在的错误和问题。

5.查看寄存器和变量的值：在进行调试时，可以通过查看寄存器和变量的值来判断代码是否正确执行。AS320开发板支持JTAG调试，可以在调试过程中实时查看寄存器和变量的当前值，帮助定位问题所在。

6.硬件调试：除了软件调试，AS320开发板还可以进行硬件调试。通过使用示波器、逻辑分析仪等仪器，可以检测和分析硬件电路的信号和波形，帮助发现硬件故障和问题。 7.外设调试：AS320开发板具有丰富的外设接口和模块，包括GPIO、PWM、ADC、I2C、SPI等。在进行外设调试时，可以通过编写简单的测试代码，逐步验证外设的功能和接口是否正常工作。

8. 多人协作调试：在大型项目开发中，通常会涉及多个人同时对代码进行调试。此时，可以使用版本控制工具，如Git，来管理代码版本和协调不同人员的调试工作。

9.优化代码：进行调试过程中，如果发现代码执行速度较慢或存在问题，可以通过优化代码来提高程序的性能和稳定性。常用的优化方法包括减少循环次数、使用硬件加速等。

kuka调试

分几部分

调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。

接线

按照电气原理图，接线即可。

上电

线接好后上电

RDT

第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。

具体操作如下：登陆专家权限，“set up”->”robot data”->,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。选择“从机器人读取数据到硬盘”

Master

出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2轴丢失。从新检测校验2轴即可。

按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。如下图：

打开一个待校正的状态窗口：

需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。

已经校正好的轴补列出。2轴丢失，校验2轴即可。

两项驱动配置（Device net和Profibus驱动配置）

除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率

1-6地址组合

7-8波特率组合

在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。

KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结

1、将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间

的顺序可以任意。但是要注意：WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。

2、配置I/O需要专家权限。按菜单：

Configure ——> User Group

按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。

3、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。

HillStone-安全之家

1

索引关键字

Hillstone URL filtering based on SSL Decryption功能调试命令及故障

排查方法详解

调试命令及解释：

1 Show url-profile(查看

url检测功能开启情况

)

2 Show sslproxy state(查看

SSL PROXY功能开启情况

)

KMYC-Hillstone-G~# show sslproxy state

SSL Proxy mode: exempt-mode

SSL Proxy trust-domain: trust // 引用的信任域名称为

trust

SSL Proxy produced-cert-count: 4

SSL Proxy sslproxy-sess-count: 7

3 Show sslproxy-profile ( 查看具体

SSLPROXY规则

) HillStone-安全之家

2

4 show policy（查看策略引用情况，

url-profile与

ssl-profile需要引用在同一

policy）

故障排查方法：

故障现象

1

PC安装证书时提示证书错误或过期，访问https站点时提示证书错误

HillStone-安全之家

3

调试办法：

 检查系统时间与PC时间一致

KMYC-Hillstone-G~# show clock

 重新生成证书，并重新导入浏览器

HillStone-安全之家

4

故障现象

2：

设备开启URL filtering based on SSL Decryption功能，但是该功能没有正常生效。

调试方法：

 检查策略中是否正常绑定了

URL Profile、

SSL profile，且是否绑定在相同

policy。

KMYC-Hillstone-G~# show policy

 查看

SSL Proxy session容量限制及使用情况。

KMYC-Hillstone-G~# show capacity all | in ssl

腾龙镜头字母简称都代表什么

腾龙镜头讲解如下：

1、【AD：Anomalous Dispersion 异常色散,拥有此标识的腾龙镜头,具备条件消除色散的功能。】

2、【ASL：Aspherical非球面镜片。】

ASPH：复合型非球面镜片。

3、【DI：Digitally Lntegrated 数码镜头, 进行了数码优化设计的数码传统通用镜头，既可以用在APS画幅的数码单反相机上，也可以使用在全画幅机型上。】

4、DI 【Ⅱ：腾龙专门为APS数码单反相机开发的小像场镜头，只能用在APS画幅的数码单反相机上。】

5、【IF：内对焦。】

6、【LAH：采用LD混合非球面镜片。】

7、【LD：Low Dispersion 低色散镜片。】

8、【SP：Super performance 超级性能镜头，腾龙的高性能大口径镜头，也是腾龙的专业镜头系列。】

9、【XR：高折射率镜片，在保证光通量和成像素质的前提下，大幅度缩小镜头体积和重量，多用在腾龙的大变焦比镜头领域。】

10、【VC：Vibration Compensation手动补正机能，腾龙的光学防抖系统，亦是刚刚开发的，如：AF Di 28-300mm F3.5-6.3 XR VC LD Asp [IF] Macro。】

11、【ZL：变焦环锁定机构。】

实例说明比如：【AF Di 28-300mm F3.5-6.3 XR VC LD Asp [IF] Macro镜头表示焦距为28-300mm、最大光圈F3.5-6.3、使用了XR高折射率镜片、LD低色散镜片、ASP非球面镜片、采用内对焦设计、具备微距功能和VC光学防抖系统的腾龙数码传统通用镜头】