安川编码器调零方法

第一部份变频器的把持方法之迟辟智美创作一、把持面板各部的名称：图1 把持面板安插二、把持键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字把持器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o201）可设定这个键的有效/无效.2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置.3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态.4．JOG：把持器运行时的点动运行键.5．FWD/REV：把持器运行时，运转方向切换键. 6．RESET：设定参数数值时，选择把持位；故障发生时，作为故障复位键.7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键.8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键.9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键.10．RUN：把持器运行时，按下此键起动变频器. 11．STOP：把持器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o201）可以设定这个键的有效/无效.三、方式的切换按（MENU）键，暗示驱动方式，然后按、键切换方式.读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键.从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键.具体把持如下图：图2 方式的切换四、把持举例把加速时间从10.0Sec变更为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的把持在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等.经常使用监视参数：图3 驱动方式下的把持方法第二部份变频器的调整一、确认机电旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常.如有异常，按二、运行速度的调整注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz.三、平层精度的调整平层精度的调整必需在井道平层装置已经调整完毕的情况下进行，即井道插板位置已调整准确（普通井道系统）或井道偏移量及各层楼高度已设置准确（绝对值编码器系注：以上方法其实不是唯一的调整方法，还可以通过PLC 或微机数据的调整来调整平层精度，具体的调整方法拜会相应的调试说明.四、起动加速度的调整为保证起动加速度和舒适感，可适当调整变频器的相关参五、停止减速度的调整为保证停止减速度和舒适感，可适当调整变频器的相关参没有在上表中列出的参数为变频器的出厂值；除本调试说明中述及的调整参数外，请不要随意改动变频器参数，以免造成不需要的麻烦.注意：如果发现上述故障以外的故障提示，请速与本公司。

伺服电机编码器调零原理伺服电机编码器调零是在使用伺服系统时非常重要的一个步骤，它能够确保伺服电机在运行中的准确定位和运动控制。

编码器是伺服电机的重要组成部分，用于反馈电机转动的角度和速度信息。

调零过程就是让编码器信号与实际位置一致，从而实现准确的控制。

编码器的作用编码器是一种传感器，能够将机械运动转换成电信号。

在伺服系统中，编码器主要用于反馈电机的实时位置和速度信息，以便系统控制器根据需求进行精确的控制。

编码器通常分为绝对式编码器和增量式编码器两种类型，它们在伺服系统中的应用略有不同。

编码器调零的原理在进行伺服电机编码器调零时，需要确保电机处于静止状态。

调零的过程是通过设置一个参考点（零点），使编码器的信号与该零点对应的位置一致。

具体的步骤如下：1.停止电机运动：首先确保电机处于停止状态，可以通过控制器进行停机操作。

2.找到参考点：确定一个位置作为编码器的零点，通常选择电机的某个固定位置作为参考点。

这个过程需要精确测量，确保选定的点符合实际需要。

3.设置零点：将编码器的当前位置清零，并校准为设定的参考点位置，确保编码器信号与实际位置一致。

4.确认调零：再次检查编码器的位置是否正确，确认调零成功。

调零的重要性良好的编码器调零是伺服系统正常运行的基础，只有在准确调零的情况下，系统才能准确控制电机的位置和速度。

如果编码器未正确调零，可能导致电机位置偏差，影响系统的运行精度，甚至引起不可预料的故障。

总结伺服电机编码器调零是确保伺服系统正常运行的重要步骤。

通过逐步设置零点，校准编码器位置，可以确保系统精确控制电机的位置和速度，提高系统运行的稳定性和精度。

在实际应用中，操作人员应该严格按照操作流程进行调零操作，确保系统能够正常运行。

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００４．７版本） 目 录 １．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　１．　安川连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｅ　 刹车电源 Ｆ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性） 注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定　 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ·　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。

本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。

一、安装和连接在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。

请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。

二、伺服参数设定1. 查看参数手册每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。

参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。

2. 进入参数设定模式根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。

通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。

请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。

3. 设置基本参数在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。

根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。

其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。

4. 调整高级参数除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。

这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。

需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。

5. 保存参数在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。

通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。

这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。

三、参数调试和优化参数设定完成后，需要进行一些调试和优化，以确保系统的稳定性和性能。

以下是一些常用的调试方法：1. 动态测试通过运行一些基本的测试程序，观察电机的运动情况和响应速度。

可以通过改变参数值，比如速度和加速度，来测试系统的性能。

2. 监测报警信息在参数设定过程中，可能会出现一些警告或错误信息。

请确保监测这些信息，并根据需要进行调整。

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００４．７版本） 目 录 １．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　 广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１．　安川连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｅ　 刹车电源 Ｆ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性） 注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定　 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

第一部分变频器的操作方法一、操作面板各部的名称：图1 操作面板布置二、操作键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。

2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。

3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。

4．JOG：操作器运行时的点动运行键。

5．FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。

6．RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。

7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。

8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。

9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。

10．RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。

11．STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。

三、方式的切换按（MENU）键，表示驱动方式，然后按↑、↓键切换方式。

读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。

从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。

具体操作如下图：图2 方式的切换四、操作举例把加速时间从10.0Sec变更为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操作在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。

常用监视参数：图3 驱动方式下的操作方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。

如有异常，按下表中的方法进行二、运行速度的调整按照实际需要，可对以下参数进行调整：注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz。

伺服电机编码器调零对位⽅法 伺服电机在拆开检查的时候，有时因为不⼩⼼将电机尾部固定的编码器也拆下来了，那要怎么办呢？因为伺服电机编码器动过位置了，编码器原点漂移了，所以需要重新校正。

具体如下： 应急调零⽅法，简单⽽且实⽤。

但必须把电机拆离设备并依靠设备来进⾏调试。

试好后再装回设备再可。

事实上经过⼤量的调零试验，每个伺服电机都有⼀个⾓度⼩于10度的零速静⽌区域，和350度的⾼速反转区域，如果你是偶⽽更换⼀只编码器，这样的做法确实是太⿇烦了，这⾥有⼀个很简便的应急⽅法也能很快搞定。

1：拆下损坏的编码器 2：装上新的编码器，并与轴固定。

⽽使可调底座悬空并可⾃由旋转， 把伺服电机重新连⼊电路，把机器速度调为零，通电正常后按启动开关后有⼏种情况会发⽣， 1.伺服电机⾼速反转，这是由于编码器与实际零位相差太⼤所致，不必惊慌，你可以把编码器转过⼀个⾓度直到电机能静⽌下来为⽌。

2.伺服电机在零速指令下处于静⽌状态，这时你可以⼩⼼地先反时针转动编码器，注意：⼀定要慢，直到电机开始⾼速反转，记下该位置同时⽴即往回调⾄静⽌区域。

这⾥要求两⼿同时操作，⼀⼿作旋转，另⼀⼿拿好记号笔，记住动作⼀定要快，也不可慌乱失措，完全没必要，这是正常现象。

然后按顺时针继续缓慢转动直到⼜⼀次⾼速反转的出现，记下该位置并⽴即往回调⾄静⽌区， 通过上述调整，你会发现增量式伺服电机其实有⼀个较宽的可调区域，⽽这个区域⾥的中间位置就是伺服电机最⼤⼒矩输出点，如果⼀个电机⼒矩不⾜或正反⽅向运⾏时有⼀个⽅向上⼒矩不⾜往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中⼼所致，即零位发⽣了偏离，⼀般重新调整该零位即可。

增量式伺服电机编码器调零⽅法 增量式编码器的输出信号为⽅波信号，⼜可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交⽅波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电⼦换相信号UVW，UVW各⾃的每转周期数与电机转⼦的磁极对数⼀致。

第一部分变频器的操纵方法之袁州冬雪创作一、操纵面板各部的称号：图1 操纵面板安插二、操纵键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字操纵器运行（COCAL）和用节制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o201）可设定这个键的有效/无效.2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置.3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态.4．JOG：操纵器运行时的点动运行键.5．FWD/REV：操纵器运行时，运转方向切换键. 6．RESET：设定参数数值时，选择操纵位；故障发生时，作为故障复位键.7．增加键：选择方式、组、功能、参数的称号、设定值（增加）时按下此键.8．减少键：选择方式、组、功能、参数的称号、设定值（减少）时按下此键.9．DATA/ENTER：各形式、功能、参数、设定值确认时按下此键.10．RUN：操纵器运行时，按下此键起动变频器. 11．STOP：操纵器运行时，按下此键停止变频器；节制回路端子运行时，由参数（o201）可以设定这个键的有效/无效.三、方式的切换按（MENU）键，暗示驱动方式，然后按、键切换方式.读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键.从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键.详细操纵如下图：图2 方式的切换四、操纵举例把加速时间从10.0Sec变动为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操纵在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等.常常使用监视参数：图3 驱动方式下的操纵方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常.如有异常，按二、运行速度的调整注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz.三、平层精度的调整平层精度的调整必须在井道平层装置已经调整完毕的情况下停止，即井道插板位置已调整准确（普通井道系统）或井道偏移量及各层楼高度已设置准确（相对值编码器系注：以上方法其实不是唯一的调整方法，还可以通过PLC 或微机数据的调整来调整平层精度，详细的调整方法拜见相应的调试说明.四、起动加速度的调整为包管起动加速度和舒适感，可适当调整变频器的相关参五、停止减速度的调整为包管停止减速度和舒适感，可适当调整变频器的相关参没有在上表中列出的参数为变频器的出厂值；除了本调试说明中述及的调整参数外，请不要随意改动变频器参数，以免造成不需要的费事.注意：如果发现上述故障以外的故障提示，请速与本公司。

伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。

永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据此相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系。

在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。

当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然U相绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，U相中心与永磁体的q轴对齐，而空载定向时，U相中心却与d轴对齐，也就实现了a轴或¦Á轴与d轴间的对齐关系，此时相位对齐到电角度0度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为U相入，VW出，由于V相与W相是并联关系，流经V相和W相的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。