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IRB 4600-40-ABB机器人资料

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1.6 Mounting equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 1.6.1 Information about mounting equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1 Description
7
1.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1.1 Introduction to Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1.2 Different robot versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Safety/Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2.1 Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2.2 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Product specification
Articulated robot
IRB 4600 - 60/2.05 IRB 4600 - 45/2.05 IRB 4600 - 40/2.55 IRB 4600 - 20/2.50 M2004
Product specification IRB 4600-60/2.05 IRB 4600-45/2.05 IRB 4600-40/2.55 IRB 4600-20/2.50
1.7 Maintenance and Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 1.7.1 Introduction to Maintenance and Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Copyright 2008-2009 ABB All rights reserved. ABB AB
Robotics Products 721 68 Västerås NhomakorabeaSweden
© Copyright 2008-2009 ABB. All rights reserved.
Table of Contents
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 Introduction to Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 Operating requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.3.3 Mounting the manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Calibration and references. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.4.1 Fine calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.4.2 Absolute Accuracy calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Robot load and load diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.5.1 Introduction to Robot load and load diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.5.2 Load diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.5.3 Maximum load and moment of inertia for full and limited axis 5 (center line down) movement . 34 1.5.4 Wrist torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8 Robot Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 1.8.1 Introduction to Robot Motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 1.8.2 Performance according to ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 1.8.3 Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 1.8.4 Stopping distance/time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

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简析工业机器人维护--以abb irb460机器人为例

简析工业机器人维护--以abb irb460机器人为例

关注机 器人领域 发 展的人 无人不知，分别是 A BB、 K U K A（库卡）、FA N UC（发 那 科）、YA S K AWA（安川）。世 界上 第一台工业机 器人 诞 生于A B B，机 器人销 量 最 大，是
世界上最大的机器人制造公司，最早于 2002年产量突破 10万台。在四大家族中ABB一直名列前茅，因此本文以ABB 品牌中IRB460机器人为例进行常规维保操作。
（2）为了延长机器人平均无故障时间,必须对其进行定 期 维 护以确 保其 功 能 正常。表1中规 定了维 护 活 动和时间 间隔。另外，一旦发生故障也要对发机器人进行检查。
①检测到组件损坏或泄漏，或发现其接近预期组件使
表1 IRB460维护活动和时间间隔
序号 1
2
3
4 5 6 7 8
维护活动 设备
清洁
换；随后的更换时间间隔为每20,000h 当DTC读数达到6,000h进行第一次更
更换 轴6齿轮油
换；当DTC读数达到20,000h时进行第二次
更换；随后的更换时间间隔为每20,000h
大修 机器人
30,000h
更换
电池组RMU101或 测量系统RMU102
36个月或电池低电量警告
更换
电池组，2电极电 池触点测量系统。
关键词：工业机器人 维护 制造业 设备
中图分类号：TP242
文献标识码：A
文章编号：1674-098X(2019)11(b)-0087-02
由于社会经济高速发展和老龄化趋势等问题的加剧， 企业用工成本逐渐增加，特别是制造 业。为降低生产成 本和提高生产效率，利用工业机器人 进行产品生产的自 动化、柔性化和智能化模式已成为企业共识，也是必然趋 势。作为企业生产的重要工具的工业机器人，能够提高产 品品质和实现生产自动化，是实现我国制造业升级的重要 措施。
ABB机器人样本

ABB机器人样本

IRB 2400 IRB 2400-10/16
主要应用 弧焊 装配 清洁/喷淋 切割 取件 上下料 物料搬运 包装
荷重 (kg) 工作范围 (m) 防护等级 安装方式 重复定位精度 (RP) (mm)
工作范围
主要应用 弧焊
荷重(kg) 工作范围 (m) 防护等级 安装方式
重复定位精度 (RP) (mm)
荷重 (kg) 工作范围 (m) 防护等级 安装方式 重复定位精度
(RP) (mm)
7 0.7 IP40, IP67 任意角度
0.02
5 0.9 IP40, IP67 任意角度
0.025
工作范围 1200-7/0.7
工作范围 1200-5/0.9
IRB 1520 IRB 1520ID 主要应用 弧焊
物料搬运
包装
工作范围
6 /10 1.2 IP54/IP67 (option), 铸造专家II代 落地、挂壁、斜置、倒置、支架
0.02/0.02
8 机器人 | 产品系列
产品系列 | 机器人 9
机器人
IRB 1600 IRB 1600-6/1.45 和 10/1.45
IRB 1600 IRB 1600ID
落地、挂壁、倒置、任意倾角
0.01
IRB 1410 IRB 1410 主要应用 弧焊
荷重 (kg) 工作范围 (m) 防护等级 安装方式 重复定位精度 (RP) (mm)
工作范围
5 1.44
Floor 0.02
IRB 1200 IRB 1200-7/0.7 和 IRB 1200-5/0.9
主要应用 物料搬运 上下料
荷重 (kg) 工作范围 (m) 防护等级 安装方式
重复定位精度 (RP) (mm)
ABB机器人操作员手册 - 紧急安全信息

ABB机器人操作员手册 - 紧急安全信息

操作员手册紧急安全信息IRC5文档编号:3HAC027098-001修订:L ©版权所有2007-2015ABB。

保留所有权利。

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。

ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。

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本出版物的原始语言为英语。

所有其他语言版本均翻译自英语版本。

©版权所有2007-2015ABB。

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ABB ABRobotics ProductsSe-72168Västerås瑞典目表目表手册概述.............................................................................................................................................7 1紧急安全信息991.1停止系统..........................................................................................................121.2灭火................................................................................................................131.3关闭控制器的所有电源........................................................................................151.4解救受困于机器人手臂的工作人员..........................................................................1.5紧急释放机器人手臂...........................................................................................16251.6从紧急停止状态恢复...........................................................................................27索引3HAC027098-001修订:L5 3HAC027098-001-010修订:L©版权所有2007-2015ABB。

abb机器人资料

abb机器人资料

abb机器人资料1487873226.docIRB 4400工业机器人IRB 4400工业机器人技术参数IRB 4400/45 1.96 m 45 kg 铸造专家型、清洗型和洁净室型IRB 4400/60 1.96 m 60 kg 铸造专家型、清洗型和洁净室型IRB 4400/L10 2.55 m 10 kg 铸造专家型、清洗型和洁净室型IRB 4400/L30 2.43 m 30 kg 铸造专家型、清洗型和洁净室型工作范围和载荷图IRB 4400/45 and 4400/60IRB 4400/L10 and 4400/L30第 1 页共 11 页1487873226.doc IRB 6600工业机器人IRB 6600工业机器人技术参数6600-175 2.55 m 175 kg 360 mm 961 Nm 6600-225 2.55 m 225 kg 305 mm 1324 Nm 6600-175 2.80 m 175 kg 392 mm 1206 Nm 6600-125 3.20 m 125 kg 360 mm 715 Nm 6600-200 2.75 m 200 kg 365 mm 1135 Nm 各种版本均可配置附加载荷。

其中上臂为50 kg，第1轴支架为500 kg。

工作范围和载荷图IRB 6600-175/2.55, IRB 6600-225/2.55IRB 6600-175/2.8 第 2 页共 11 页1487873226.docIRB 6650-200/2.75第 3 页共 11 页1487873226.docIRB 6650-125/3.2IRB 6650S工业机器人 IRB 6650S工业机器人技术参数IRB 6650S-125/3.5 3.5 m 125 kgIRB 6650S-200/3.0 3.0 m 200 kg 工作范围与载荷图第 4 页共 11 页1487873226.docIRB 4450S工业机器人IRB 4450S工业机器人技术参数第 5 页共 11 页1487873226.docIRB 4450S 2.74 m* 30 kg 支架安装版、铸造专家型、清洗型和洁净室型工作范围和载荷图IRB 4450S文案编辑词条B 添加义项 ?文案，原指放书的桌子，后来指在桌子上写字的人。