单片机模糊PID自整定控制算法的实现及仿真

供热系统模糊自整定PID控制的操作指南供热系统模糊自整定PID控制的操作指南供热系统模糊自整定PID控制操作指南供热系统模糊自整定PID控制是一种常用的控制方法，可以根据实时的供热需求自动调整控制参数，以实现系统的稳定运行和节能优化。

下面将介绍一种逐步思考和实施的操作指南。

1. 确定控制目标：首先，需要明确控制目标，例如保持供热温度稳定在设定值附近，或者根据供热负荷变化自动调整供热输出。

2. 收集系统数据：收集供热系统的相关数据，包括供热温度、供热负荷、供水流量等。

这些数据将用于模糊控制算法的计算和参数调整。

3. 设计模糊控制器：根据系统特性和控制目标，设计模糊控制器的输入和输出变量。

输入变量可以是供热温度误差和供热负荷变化率，输出变量可以是供热输出。

选择合适的模糊集合和模糊规则，以反映实际的供热控制逻辑。

4. 初始参数设定：根据经验或者系统特性，设定初始的模糊控制参数。

这些参数包括模糊集合的边界和中心值，模糊规则的权重等。

初始参数的设定可以根据实验结果进行调整。

5. 实时数据采集：将实时的供热系统数据输入到模糊控制器中。

这些数据可以通过传感器或者数据采集系统获取。

6. 模糊推理计算：根据输入数据和模糊规则，进行模糊推理计算，得到模糊输出。

这个输出表示了供热输出的调整幅度。

7. 去模糊处理：将模糊输出转化为具体的控制量，可以采用去模糊处理方法，例如重心法、最大值法等。

去模糊处理后得到的控制量即为供热系统的实际输出。

8. 控制参数调整：根据实际的供热效果和控制需求，可以进行控制参数的调整。

可以根据实验结果或者专家经验进行调整，以达到更好的控制效果。

9. 性能评估和优化：对控制系统的性能进行评估和优化。

可以根据控制误差、响应时间、稳定性等指标进行评估，进一步调整控制参数，以提高系统的性能和稳定性。

10. 持续监控和维护：在实际运行中，持续监控控制系统的运行情况，及时调整参数和处理故障。

定期进行系统维护和检修，确保供热系统的稳定运行和控制效果。

PID参数自整定的方法及实现近年来出现的各种智能型数字显示调节仪，一般都具有PID参数自整定功能。

仪表在初次使用时，可通过自整定确定系统的最佳P、I、D调节参数，实现理想的调节控制。

在自整定启动前，因为系统在不同设定值下整定的参数值不完全相同，应先将仪表的设定值设置在要控制的数值（如果水电站或是中间值）上。

在启动自整定后，仪表强制系统产生扰动，经过2~3个振荡周期后结束自整定状态。

仪表通过检测系统从超调恢复到稳态（测量值与设定值一致）的过度特性，分析振荡的周期、幅度及波形来计算仪表的最佳调节参数。

理想的调节效果是，设定值应与测量值保持一致，可从动态（设定值变化或扰动）合稳态（设定值固定）两个方面来评价系统调节品质，通过PID参数自整定，能够满足大多数的系统。

不同的系统由于惯性不同，自整定时间有所不同，从几分钟到几小时不等。

我单位有一台DYJ-36-2型油加热器。

该油加热器是由加热炉体、载体传输通道、膨胀系统及电控装置构成，与用热设备组成了一个循环加热系统。

热载体（导热油）在炉体内被电热管加热后，用热油泵通过管路传送到用热设备，放热后再次回到炉体内升温，实现连续循环过程。

控制油温的调节仪表时日本SHIMADEN（岛电）公司的SR73型PID自整定温控仪。

温度控制系统为闭环负反馈系统。

由热电偶检测的油温信号对应的mV信号，传送至调节仪的信号输入端，调节仪输出DC15V、20mV的高电平信号，传送至SSR固态继电器，驱动晶闸管过零触发开关电路，改变固定期内的输出占空比，从而控制电热器的输出功率。

在系统投入运行前，我们对调节仪进行PID参数的自整定工作。

首先把它的设定值（SV）调至工艺常用温度90℃。

仪表提供了一组PID参数：比例带P=0.1%~999.9%积分时间I=1~6000s微分时间D=0~3600s再进入功能彩旦，把P、I、D参数分别按经验值设定为：P=3.0；I=120；D=30；超调抑制系数SF=0.4。

51单片机pid算法程序51单片机是一种广泛应用于嵌入式系统开发的微控制器。

PID算法是一种常用的控制算法，用于实现系统的闭环控制。

本文将介绍如何在51单片机上实现PID算法。

PID算法是一种经典的控制算法，它能够根据系统的反馈信息，自动调整控制量，使系统的输出接近期望值。

PID算法由比例项（P 项）、积分项（I项）和微分项（D项）组成。

比例项用来根据当前误差大小调整控制量，积分项用来根据过去误差的累积值调整控制量，微分项用来根据误差的变化速度调整控制量。

在51单片机上实现PID算法，首先需要编写程序来读取系统的反馈信息和期望值。

例如，可以通过ADC模块读取传感器的信号，然后通过计算得到当前误差。

接下来，根据比例项、积分项和微分项的系数，计算PID控制量。

最后，将PID控制量输出到执行机构，例如电机或舵机，来控制系统的输出。

在编写PID算法程序时，需要注意一些细节。

首先，要根据实际系统的特点和要求来选择合适的PID参数。

比例项的系数决定了控制量对误差的敏感程度，积分项的系数决定了控制量对误差累积值的敏感程度，微分项的系数决定了控制量对误差变化速度的敏感程度。

其次，要注意处理PID算法中的积分项和微分项的累积误差。

积分项的累积误差可能会导致系统出现超调或震荡，需要适当地进行限制或清零。

微分项的累积误差可能会导致系统出现噪声放大或不稳定，需要进行滤波或限制。

最后，要注意程序的效率和实时性。

PID算法通常需要以一定的频率进行计算和更新，要保证程序能够及时响应系统的变化。

除了基本的PID算法，还可以根据具体的应用需求进行算法的优化和改进。

例如，可以引入自适应调整PID参数的方法，使系统能够根据实时的工作条件自动调整PID参数。

还可以引入前馈控制或模糊控制等方法，进一步提高系统的控制性能和鲁棒性。

51单片机是一种常用的嵌入式系统开发平台，可以很方便地实现PID算法。

通过合理选择PID参数和优化算法，可以实现对系统的精确控制。

附 录 被控对象为32580000()8712000p G s s s s =++时参数自整定模糊PID 程序>> clear all>> a=newfis('fuzzypid');% 设定输入e 的范围、隶属度函数；>> a=addvar(a,'input','e',[-3 3]);>> a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3 -1]);>> a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3 -2 0]);>> a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3 -1 1]);>> a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2 0 2]);>> a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1 1 3]);>> a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0 2 3]);>> a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1 3]);％ 设定输入ec 的范围、隶属度函数；>> a=addvar(a,'input','ec',[-3 3]);>> a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3 -1]);>> a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3 -2 0]);>> a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3 -1 1]);>> a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2 0 2]);>> a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1 1 3]);>> a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0 2 3]);>> a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1 3]);% 设定输出kp 的范围、隶属度函数；>> a=addvar(a,'output','kp',[-0.3 0.3]);>> a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3 -0.1]);>> a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3 -0.2 0]);>> a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3 -0.1 0.1]);>> a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2 0 0.2]);>> a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1 0.1 0.3]);>> a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0 0.2 0.3]);>> a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1 0.3]);% 设定输出ki 的范围、隶属度函数；>> a=addvar(a,'output','ki',[-0.06 0.06]);>> a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06 -0.02]);>> a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06 -0.04 0]);>> a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06 -0.02 0.02]);>> a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04 0 0.04]);>> a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02 0.02 0.06]);>> a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0 0.04 0.06]);>> a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02 0.06]);% 设定输出kd 的范围、隶属度函数；>> a=addvar(a,'output','kd',[-3 3]);>> a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3 -1]);>> a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3 -2 0]); >> a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3 -1 1]); >> a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2 0 2]); >> a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1 1 3]); >> a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0 2 3]); >> a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1 3]);% 设定模糊规则；>> rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;1 2 7 1 3 1 1;1 3 62 1 1 1;1 4 62 1 1 1;1 5 5 3 1 1 1;1 6 4 42 1 1;1 7 4 4 5 1 1;2 1 7 1 5 1 1;2 2 7 13 1 1;2 3 6 2 1 1 1;2 4 53 2 1 1;2 5 53 2 1 1;2 6 4 43 1 1;2 734 4 1 1;3 1 6 14 1 1;3 2 6 2 3 1 1;3 3 6 3 2 1 1;3 4 5 3 2 1 1;3 54 4 3 1 1;3 6 3 5 3 1 1;3 7 3 54 1 1;4 1 6 2 4 1 1;4 2 6 2 3 1 1;4 35 3 3 1 1;4 4 4 4 3 1 1;4 5 3 5 3 1 1;4 6 2 6 3 1 1;4 7 2 6 4 1 1;5 1 5 2 4 1 1;5 2 5 3 4 1 1;5 3 4 4 4 1 1;5 4 3 5 4 1 1;5 5 3 5 4 1 1;5 6 2 6 4 1 1;5 7 2 7 4 1 1;6 1 5 47 1 1;6 2 4 4 5 1 1;6 3 3 5 5 1 1;6 4 2 5 5 1 1;6 5 2 6 5 1 1;6 6 27 5 1 1;6 7 1 7 7 1 1;7 1 4 4 7 1 1;7 2 4 4 6 1 1;7 3 2 5 6 1 1;7 4 2 6 6 1 1;7 5 2 6 5 1 1;7 6 1 7 5 1 1;7 7 1 7 7 1 1];>> a=addrule(a,rulelist);>> a=setfis(a,'DefuzzMethod','mom');>> writefis(a,'fuzzpid');>> a=readfis('fuzzpid');％PID控制器设定；>> ts=0.001;>> sys=tf(5.8e005,[1,87,1.2e004,0]);>> dsys=c2d(sys,ts,'tustin');>> [num,den]=tfdata(dsys,'v');>> u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;>> y_1=0;y_2=0;y_3=0;>> x=[0,0,0]';>> error_1=0;>> e_1=0.0;ec_1=0.0;>> kp0=0.40;kd0=1.0;ki0=0.0;>> for k=1:1:500time(k)=k*ts;rin(k)=1;k_pid=evalfis([e_1,ec_1],a);kp(k)=kp0+k_pid(1);ki(k)=ki0+k_pid(2);kd(k)=kd0+k_pid(3);u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);if u(k)>=10u(k)=10;endif u(k)<=-10u(k)=-10;endyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_ 3;error(k)=rin(k)-yout(k);％返回PID参数；u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);x(1)=error(k);％计算P x(2)=error(k)-error_1;％计算D x(3)=x(3)+error(k);％计算I e_1=x(1);ec_1=x(2);error_2=error_1;error_1=error(k);end>> figure(1);plot(time,rin,'b',time,yout,'r');>> xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');>> figure(2);plot(time,error);>> xlabel('time(s)');ylabel('error');>> figure(3);plot(time,kp);>> xlabel('time(s)');ylabel('kp');>> figure(4);plot(time,ki);>> xlabel('time(s)');ylabel('ki');>> figure(5);plot(time,kd);>> xlabel('time(s)');ylabel('kd');。

模糊PID控制综述摘要：PID控制以其原理简单，使用方便，适应性强，制时精度低、抗干扰能力差等缺点，提出了一种参数自适应模糊PID控制方法。

本文通过介绍模糊PID控制在几种不同系统应用的实例，以体现模糊PID控制有较强的鲁棒性、具有更好的动、静态性能和抗干扰能力。

关键词：PID、模糊控制、仿真1． PID控制：所谓 PID 控制，就是集成了比例、积分和微分的控制。

比例控制器是自动控制原理中最典型的，用途也比较广泛，可以看作是个成比例的放大器。

比例控制器最主要的优点是其简单性，但是它的缺点是存在有稳态误差。

消除稳态误差的方法可以用一个积分控制器，积分控制式：其中，表示积分增益。

积分控制器的优点在于输出比例于积累的误差，缺点是会使系统的稳定性见效，原因是积分控制是在原点处增加了一个极点，而在前行通路增加极点则会使得原根轨迹向右半平面弯曲。

消除稳态误差还可以用微分控制器，微分控制式：其中，表示微分增益。

微分控制器的优点是在误差变大之前就提供一个较大的校正，而缺点则是在误差不变化时，不产生输出控制，并且对噪声敏感，会放大高频噪声。

PID 控制器，顾名思义，就是综合了比例控制，积分控制和微分控制三者的特点，将这三种控制器联合起来使用所得到的控制器。

PID 控制器可以消除单一控制器带来的缺点，可以表示为如下式：式中，kp与表示比例增益，ki表示积分增益，kd表示微分增益。

PID 控制器的设计过程中，其重点就是要选取合适的参数，以使得控制系统能够达到预期的控制目标。

2．模糊PID控制PID 控制要求对控制器的参数进行严格的整定，使得当参数变化时，PID控制器参数不能随着被控对象的变化而作相应的调整，进行自我优化，导致系统超调量较大。

由于比例、积分和微分系数的数值固定，在变负载、慢时变参数的情况下，需要人工干预去重新整定控制器的参数，这既降低了工作效率，又增加了成本，且效果不佳。

为了实现较为精确的控制，引入了模糊算法，提高控制精度。

PID控制算法介绍与实现PID控制算法是一种用于实现控制系统的经典算法。

PID代表了三个主要的控制参数，即比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)。

PID控制算法基于反馈控制原理，通过对系统当前状态和目标状态之间的误差进行分析和调整，实现对系统输出的精确控制。

PID控制算法的原理是，通过对比目标值和实际值之间的差异，计算出控制量，并根据调整参数的权重对控制量进行调节，以减小误差并将系统稳定在目标状态中。

比例项根据误差的大小和比例参数的比例关系，使控制量与误差呈线性关系；积分项则通过累计误差并乘以积分参数来补偿系统的漂移和持续误差；微分项则根据误差的变化率乘以微分参数，以增加控制的灵敏度和反应速度。

PID控制算法的实现一般分为两个主要步骤：参数设置和控制计算。

在参数设置阶段，需要根据具体的应用要求和系统特性，通过试验或者调试确定合适的比例、积分和微分参数。

在控制计算阶段，根据当前的误差和控制参数，计算出相应的控制量，并更新控制器，以实现系统的控制。

具体的PID控制算法实现可以通过如下步骤进行：1.初始化控制器：设置比例、积分和微分参数，并将误差累计器和上一次误差设为0。

2.读取目标值和实际值：从传感器或外部输入中读取目标值和实际值。

3.计算误差：根据目标值和实际值计算误差，即偏差。

4.计算控制量：根据比例、积分和微分参数，计算出相应的比例项、积分项和微分项，将它们加权求和得到控制量。

5.更新控制器：将当前的误差作为下一次的上一次误差，将当前的控制量作为下一次的上一次控制量。

6.输出控制量：将计算出的控制量输出到执行器或系统中，实现对系统的控制。

7.循环调用：以上步骤循环调用，实时更新控制参数和控制量，以实现系统的稳定控制。

除了基本的PID控制算法外，还存在一些改进和扩展的PID算法，如自适应PID控制算法、模糊PID控制算法、增量PID控制算法等。

这些算法在不同的应用场景和系统要求下，进一步优化和改进了传统的PID控制算法，提高了控制精度、调节性能和适应性。

PID控制算法介绍与实现PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，通过测量控制系统的误差值，调整控制器输出来实现目标控制。

PID是比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分的缩写，分别代表了系统的比例响应，积分响应和微分响应。

在PID算法中，比例控制（P）部分根据误差的大小反馈调整控制输出，使误差减小。

积分控制（I）部分根据误差的累积值反馈调整控制输出，用来消除系统的稳态误差。

微分控制（D）部分根据误差的变化率反馈调整控制输出，用来抑制系统的振荡和超调。

\[u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int_0^t e(\tau) d\tau + K_d \cdot \frac{d}{dt} e(t)\]其中，\(u(t)\)表示控制输出，\(e(t)\)表示误差，\(K_p\)、\(K_i\)和\(K_d\)分别表示比例、积分和微分系数。

在实际应用中，这些系数需要通过试验或者调整来获得最佳的控制效果。

另一种实现方式是使用现代控制器或者PLC等设备来实现PID算法。

这些设备通常具有多个输入输出端口，能够直接与各种传感器和执行机构进行通信。

它们通常具有丰富的PID算法控制函数，并提供了可调参数和控制策略等高级功能。

在PID控制算法的实现中，需要注意一些常见的问题和技巧：1.PID参数调整：PID算法的效果好坏与调整参数密切相关。

传统的调参方法是通过试验和经验来调整参数，但这种方法耗时且不精确。

现代的方法可以通过自适应控制和优化算法等来自动调整PID参数，以达到最佳效果。

2.非线性系统：PID算法最初设计用于线性系统，对于非线性系统可能会产生较大的误差。

针对非线性系统，可以使用先进的控制算法如模糊控制和自适应控制来改进PID算法的性能。

3.鲁棒性设计：PID算法对参数变化和扰动敏感。

在实际控制中，往往存在参数变化和扰动的情况，需要通过鲁棒性设计来抵抗这些干扰，保证系统的稳定性和控制性能。

pid控制实验报告pid控制实验报告篇一：PID控制实验报告实验二数字PID控制计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。

因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。

在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。

一、位置式PID控制算法按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID位置式表达式：Tu T ?kpeu=para; J=0.0067;B=0.1; dy=zeros= y= -+ = k*ts; %time中存放着各采样时刻rineu_1=uerror_1=error;%误差信号更新图2-1 Simulink仿真程序其程序运行结果如表2所示。

Matlab输出结果errori = error_1 = 表2 例4程序运行结果三、离散系统的数字PID控制仿真1．Ex5 设被控对象为G?num 仿真程序：ex5.m%PID Controller clear all; close all;篇二：自动控制实验报告六-数字PID控制实验六数字PID控制一、实验目的1．研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。

2．研究采样周期T对系统特性的影响。

3．研究I型系统及系统的稳定误差。

二、实验仪器1．EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台 2．计算机一台三、实验内容1．系统结构图如6-1图。

图6-1 系统结构图图中 Gc（s）=Kp（1+Ki/s+Kds） Gh（s）=（1－e）/s Gp1（s）=5/（（0.5s+1）（0.1s+1）） Gp2（s）=1/（s（0.1s+1））-TS 2．开环系统（被控制对象）的模拟电路图如图6-2和图6-3，其中图6-2对应GP1（s）,图6-3对应Gp2（s）。

图6-2 开环系统结构图1 图6-3开环系统结构图2 3．被控对象GP1（s）为“0型”系统，采用PI控制或PID控制，可使系统变为“I型”系统，被控对象Gp2（s）为“I型”系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型”系统。

PID控制算法的简单分析和仿真！PID算法简单剖析如下：1、⾸先我们来看⼀下PID系统的基本组成模块：如图所⽰，图中相关参数的表⽰如下：r(t)：系统实际上需要的输出值，这是⼀个标准值，在我们设定了之后让这个系统去逼近的⼀个值（随时间变化的原因是，我们对系统的需求不同才会改变！）y(t)：系统当前的输出值，这个值应该需要趋近于我们设定的值，当我们没有增加PID控制模块之前，它是由被控对象通过r(t)输⼊直接产⽣的。

e(t)：系统由于某些扰动，导致的系统产⽣的偏差，实际输出的值和想要设定的初始值r(t)的差值。

u(t)：系统通过PID控制器输出的新的输⼊值，实际上他是在r(t)的基础上，针对当前的实际情况做出的改变。

Kp⽐例模块：系统PID⽐例因⼦，Kp能够对于产⽣的偏差e(t)能够迅速的作出反应，减少偏差。

Ki积分模块：系统PID积分因⼦，Ki能够⽤于消除静差，由于前⾯的误差有正有负，所以当前偏差的加⼊能够抵消部分，保持系统的稳定性，让系统有记忆功能。

Kd微分模块：系统微分因⼦，Kd能够体现出当前误差的变化趋势，引⼊有效早期修正信号，从⽽加快系统的动作速度，减少调节时间。

图中所⽰的信号关系公式如下所⽰：信号误差公式：模拟信号的PID控制器公式：离散信号的PID控制器公式：被控对象的信号公式：（简单的线性系统，⽐如电机的PWM调速系统）上述公式参数描述：Kp控制器⽐例系数、Ti控制器积分时间(积分系数）、Td控制器微分时间(微分系数）k采样序列号，k=0,1,2,3...、Uk第k次采样时刻系统输出值、ek第k次采样时刻偏差值、ek-1第k-1次采样时刻偏差值、Ki=Kp*T/Ti、Kd=Kp*Td/T2、离散信号的PID控制器算法仿真：1、位置式PID算法：PID系统产⽣的值，完全作为系统的输⼊参数，即采⽤u(k)代替了r(k)，如果计算机出现故障时，位置式PID控制将导致Uk的剧烈变化，这会引起执⾏机构的⼤幅度变化，造成巨⼤损失。

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１０・ ５
辽 宁 科 技 大 学 学 报
第３ 卷 ３
的软件包 ， 实现需要 用户采 用基本 指令完成 ， 难度 较大 ； 在调 试过 程 中 ， 模糊 规 则发 生 变化 ， 改 和调 若 修
试过 程十分耗 时 。为提高 Ｐ Ｃ的编程 和调试效率 ， Ｌ 采用 离线计 算查询 表 的方 法 ， 使用 ＭＡ Ａ ＴＬ Ｂ软件 的
Ｓｍｕｉｋ和 Ｆ ｚｙ工具箱— —Ｆ ＳＥ ｉ ｒ可方 便地 获得复杂 的查询 表 。 ｉ ｌ ｎ ｕｚ Ｉ ｄｔ ， ｏ
图 １ 模 糊 ＰＤ 自整 定 控 制 结 构 图 Ｉ
Ｆｉ ． Ｓ ｒ ｔ ｒ ｆ ｕ ｚ — Ｄ ｄ ｐ ｉｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｇ１ ｔｕ ｕ ｅ ｏ ｚ ｙ ＰＩ ａ ａ ｔ ｏ ｔｏ ｆ ｖ
１２ 模 糊控 制器 的 实现 ．
用 Ｐ Ｃ实 现模 糊控 制算 法 由模 糊 化程 序 、 糊 推 理程 序 和 解模 糊 程 序 三部 分 组 成 。其 中 ， Ｌ 模 模糊 推
理程 序 在 Ｐ Ｃ中实 现较 为 困难 ， Ｌ 主要体 现 在模 糊 规则 的编 写 、 糊规 则 表 的 生成 和 模 糊规 则 的 调试 与 模
修改 三 个 环 节 。模 糊 规 则 主 要 由语 言 变 量 和 Ｉ—ＨＥ 语 句 构 成 ， 用 Ｓ ＦＴ Ｎ 采 ７编程 软 件 平 台 没 有 对 应
收 稿 日期 ：０００ ．９ ２ １ —１０ 。
作 者 简 介 ： 童 谣 （ ９ ９ ， ， 宁 鞍 山人 。 王 １ ８ 一） 女 辽
控制算法的快捷方法 。实验结 果表 明， 于 软 件平 台 实现模 糊 Ｐ Ｄ 自整 定控 制 算法 ， 基 Ｉ 对水位控 制较 常规
ＰＤ 控 制调 节 时 间 减 少 ９ ， 调 量 降 低 ４ ， Ｉ ０Ｓ超 ％ 改善 系统 的性 能 。模 糊 规 则 调 节 过 程 验 证 了 结 合 ＭＡＴ Ａ 的 ＬＢ

专家系统、模糊算法，需要参数整定就一定要有整定的依据，也就是说什么情 况下整定什么值是要有依据的，这个依据是一些逻辑的组合，只要找出其中的 逻辑组合关系来，这些依据就再明显不过了。下面先说一下专家 PID 的 C 语言 实现。正如前面所说，需要找到一些依据，还得从 PID 系数本身说起。
三、PID 算法参数整定方法 1.临界比例度法 （1）将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度 δ 适当，平衡操 作一段时间，把系统投入自动运行。 （2）将比例度 δ 逐渐减小，得到等幅振荡过程，记下临界比例度和临界振荡 周期值。 （3）根据和值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即 δ、、的值。 （4）按“先 P 后 I 最后 D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还 不够满意，可再作进一步调整。
上一节中介绍了最简单的位置型 PID 的实现手段，这一节讲解增量式 PID 的实 现方法。 #include<stdio.h> #include<stdlib.h>
struct t_pid{ float SetSpeed; float ActualSpeed; float err; float err_next; float err_last; float Kp,Ki,Kd;
临界振荡整定计算公式
2.衰减曲线法 在纯比例作用下，由大到小调整比例度以得到具有衰减比（4：1）的过渡过 程，记下此时的比例度及振荡周期，根据经验公式，求出相应的积分时间和微 分时间。
衰减曲线法控制器参数计算表
3.经验法 根据经验先将控制器参数放在某些数值上，直接在闭合的控制系统中通过改变 给定值以施加干扰，看输出曲线的形状，以 δ、、，对控制过程的规律为指 导，调整相应的参数进行凑试，直到合适为止。

模糊pid控制 python实现模糊PID控制（Fuzzy PID control）是一种基于模糊逻辑的控制方法，它结合了模糊控制和经典PID控制的优点，可以在复杂和不确定的环境中实现精确的控制。

本文将介绍模糊PID控制的原理、实现方法以及在Python中的应用。

一、模糊PID控制的原理PID控制是一种经典的控制方法，它通过比较实际输出与期望输出之间的误差，根据比例、积分和微分三个参数进行调节，使系统输出逐渐趋近于期望值。

然而，传统的PID控制方法在面对非线性、时变和不确定性系统时表现不佳。

模糊PID控制通过引入模糊逻辑来解决传统PID控制的问题。

模糊逻辑是一种能够处理模糊信息的数学方法，它可以将模糊的输入映射到模糊的输出。

模糊PID控制器通过将误差、误差变化率和误差积分三个输入量模糊化，然后根据一组模糊规则进行推理，得到模糊输出。

最后，通过解模糊化的方法将模糊输出转化为具体的控制量。

二、模糊PID控制的实现方法1. 模糊化模糊化是将具体的输入量映射到模糊集合上的过程。

常用的模糊化方法有三角隶属函数、梯形隶属函数和高斯隶属函数等。

根据具体的问题和经验，选择合适的隶属函数进行模糊化。

2. 规则库规则库是模糊PID控制的核心。

它包含了一组模糊规则，用于根据输入量的模糊值推理出输出量的模糊值。

模糊规则一般采用IF-THEN的形式，例如“IF 误差是A1 AND 误差变化率是B2 THEN 输出是C3”。

规则库的设计需要根据具体问题进行，可以基于经验或者专家知识。

3. 推理机制推理机制是根据模糊规则进行推理的过程。

常用的推理方法有最大最小合成、模糊推理和模糊推理和等。

推理机制将模糊输入与规则库进行匹配，然后根据匹配的程度计算出模糊输出的隶属度。

4. 解模糊化解模糊化是将模糊输出转化为具体的控制量的过程。

常用的解模糊化方法有最大隶属度法、面积法和重心法等。

解模糊化方法根据模糊输出的隶属度分布，计算出具体的控制量。

恒压供水控制系统自适应模糊PID控制器设计及仿真摘要：恒压供水系统中控制系统复杂多变，控制参数测定不精确；本文提出了把pid控制与自适应模糊控制结合在一起的一种自适应模糊pid控制器应用恒压供水系统中，借助于pid参数的在线模糊自整定，实时修改pid参数，通过matlab仿真实验发现该控制系统的响应速度加快，超调量减小，过渡过程时间大大缩短，振荡次数少，系统在运行过程中始终处于优化状态。

自适应模糊pid 控制器在恒压供水系统中的应用既可以提高系统控制性能，又能最大限度地节约供水系统能源。

关键词：自适应模糊控制；pid控制；恒压供水；系统仿真中图分类号：tp273.4 文献标识码：a 文章编号：1674-7712 （2013） 06-0049-02一、引言随着人们生活品质的提高，人们对生活饮用水的要求也在不断地提高，恒压供水系统在多层及高层住宅用水和消防供水中得到了越来越广泛地应用。

现代的恒压供水系统中主要由水泵、变频器及调节环节构成，整个控制系统控制复杂多变，控制参数一般不能精确测定。

水泵作为一种典型的非线性负载，在运行的过程中其旋转的速度与给定的信号之间具有滞后、惯性较大的特点。

如果采用常规的pid控制，在系统运行过程中因不能可靠地调整pid参数而无法实现管道压力精确恒定控制，而且响应速度比较慢。

而模糊控制对数学模型的依赖性较弱，不需要建立过程的精确模型，它可以把人们的经验转化为控制策略，对时变的、非线性的、滞后的、高阶的大惯性的被控制对象，能获得良好的动态特性。

基于以上原因，本文提出了模糊控制系统与传统的pid控制相结合，设计了一种自适应模糊pid控制器，借助于pid参数的在线模糊自整定，实时修改pid参数，确保系统在运过程中始终处于优化状态，既提高了系统控制性能，又能最大限度地节约供水系统能源。

二、自适应模糊pid的概念根据pid控制器的kp、ki、kd的三个参数与偏差e和偏差的变化率ec之间的模糊关系，在运行时不断检测e及ec，通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线自动修改控制器pid参数。

模糊自适应PID控制器的设计模糊自适应PID 控制器的设计一、 模糊自适应原理模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机控制方法，作为智能控制的一个重要分支，在控制领域获得了广泛应用，模糊控制与传统控制方式相比具有以下突出优点: ·不需要精确的被控对象的数学模型；·使用自然语言方法，控制方法易于掌握； ·鲁棒性好，能够较大范围的适应参数变化； ·与常规PID 控制相比，动态响应品质优良。

常规模糊控制器的原理如图1所示:图1 模糊控制系统框图PID 控制规律:101()[()()()]p D I du t k e t e t dt T e t T dt=++⎰式中：p k---比例系数；I T---积分时间常数；D T---微分时间常数。

在工业生产中过程中，许多被控对象随着负荷变化或干扰因素影响，其对象特性参数或结构发生改变。

自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征参数，实时改变其控制策略，使控制系统品质指标保持在最佳范围内，但其控制效果的好坏取决于辨识模型的精确度，这对于复杂系统是非常困难的。

因此，在工业生产中过程中，大量采用的仍然是PID 算法，PID 参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。

随着计算机技术的以展，人们利用人工智能的方法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算机能自动调整PID 参数，这样就出现了智能PID.这种控制器把古典的PID 控制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳控制。

这种控制必须精确地确定模型，首先将操作人员长期实践积累的经验知识用控制然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整。

由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量及评价指标不易定量表示，模糊理念是解决这一问题的有效途径，所以人们运用学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊有关信息作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳调整，这就是模糊自适应PID控制，目前模糊自适应PID 控制器有多种结构，但其工作原理基本一致。

PID及模糊控制算法PID控制算法是一种传统的控制算法，它通过对系统的误差进行测量并相应地调整控制器的输出来实现系统稳定和精确控制。

PID算法是基于系统的反馈控制原理设计的，并广泛应用于各种工业系统中。

PID控制算法由三个参数组成：比例项（P），积分项（I）和微分项（D）。

比例项根据当前误差的大小进行控制输出，积分项根据历史误差的累积进行控制输出，微分项根据误差变化的速率进行控制输出。

这三个项的组合使用可以使系统具有快速响应、稳定性和抗干扰能力。

比例项的作用是根据当前误差对控制器的输出进行调整。

当误差较大时，比例项可以使控制器更快地对系统进行调整，以减小误差。

然而，如果比例项过大，就可能导致系统产生振荡甚至不稳定。

积分项的作用是根据历史误差的累积对控制器的输出进行调整。

当系统存在静态误差时，积分项可以通过积累误差来逐渐减小静态误差。

然而，积分项过大可能导致系统产生超调或过冲现象。

微分项的作用是根据误差变化的速率对控制器的输出进行调整。

微分项可以通过反馈误差的变化率来提前调整控制器的输出，以减小误差的变化速率。

然而，由于微分项对高频噪声敏感，过大的微分项可能导致系统产生振荡。

模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制算法，它能够处理非线性和模糊性问题。

模糊控制算法通过将输入和输出的模糊集合和一组模糊规则进行匹配，来确定控制器的输出。

模糊控制算法适用于无法准确建立系统数学模型或系统模型非常复杂的情况下。

模糊控制算法主要由三个部分组成：模糊化、推理和解模糊化。

模糊化将输入和输出的实际值通过模糊化函数转换为模糊集合，推理根据一组模糊规则来确定控制器的输出模糊集合，解模糊化将输出模糊集合通过解模糊化函数转换为实际值作为控制器的输出。

模糊控制算法中的模糊集合和模糊规则的设计通常需要经验和专业知识。

模糊集合的划分和隶属函数的选择会对控制器的性能产生重要影响。

模糊控制算法的设计也需要进行系统的调试和优化，以获得最佳的控制效果。

pid自整定算法
PID自整定算法是用于动态调整PID控制律参数的算法，它可以让系统自动、快速地找到合适的运作参数。

使用PID自整定算法，在获得理想参数之前，系统可以对运行参数的速度和精度进行调节，以达到最佳性能。

PID自整定算法基于一种搜索方法，即穷举法，又称完备搜索。

本质上，它是一个将现有参数搜索并尝试形成最佳参数的演算法。

PID自整定算法开始时，可以选择一个基准设定来作为参数的起点，一般是标准偏差。

然后，它将采用步进调整技术来搜索参数，以定位所需参数的最佳值。

控制器收集不同参数和系统反应之间的数据，并绘制出它们之间的关系图像，从而帮助确定理想的设置。

上述搜索技术不仅可以帮助确定理想参数，而且还可以选择性地更新参数序列，新参数的精度会比以前的参数精度更高。

另外，通过特殊的方法来改善PID自整定算法，可以将得到的控制失调量降至最小，从而得到更加精确和高效的PID参数。

总之，PID自整定算法是一个有效的在线参数调节方法，可以帮助系统迅速达到最佳性能，在行驶过程中快速调节参数，以满足不断变化的应用需求。

同时，它也为不熟悉PID 技术的用户提供了一种简单有效的方式，能够满足从家庭用户到工业级用户不同层次的应用需求。

总的来说，PID自整定算法是控制系统优化运行的有效方法，其可行性及高效性在业界得到广泛认可。

51单片机PID算法程序PID控制（比例-积分-微分）是一种经典的控制算法，常用于单片机控制系统中。

PID控制算法结合了比例、积分和微分三个控制项，可以有效地调节系统的输出，使系统快速稳定地达到设定值。

PID控制算法的基本原理是通过比例、积分和微分三个部分来调节系统输出。

比例部分根据系统当前误差的大小来调节输出，积分部分根据系统过去误差的积累来调节输出，微分部分根据系统误差的变化率来调节输出。

通过合理地调节这三个部分的比例系数，可以使系统快速稳定地达到设定值，并且具有较好的鲁棒性。

下面给出一个单片机上实现PID控制算法的示例程序。

该程序使用C 语言编写，可以在常见的单片机开发环境中运行。

```c#include<reg52.h>sbit PWM=P1^0;sbit DIR=P1^1;sbit EN=P1^2;sbit Kp=0x30;sbit Ki=0x31;sbit Kd=0x32;int SetPoint = 100; //设定值int Kp = 1; //比例系数int Ki = 0.1; //积分系数int Kd = 0.2; //微分系数int GetFeedback//获取反馈值的函数，这里使用ADC等方式获取反馈值return feedback;void SetPWM(int pwm_value)//设置PWM输出的函数PWM = pwm_value;void PIDControlint Feedback = GetFeedback(;int Error = SetPoint - Feedback;static int LastError = Error;static int Integral = 0;int Derivative = Error - LastError;Integral += Error;int Output = Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative; SetPWM(Output);LastError = Error;void mainwhile(1)PIDControl(;}```在这个示例程序中，我们定义了一个PID控制函数PIDControl，用于控制系统的输出。