维智多轴伺服驱动器用户手册(MECHATROLINK-Ⅱ总线通信型)-R3

前言感谢您选用欧瑞传动伺服驱动器！同时，您将享受到我们为您提供的全面、真诚的服务！本手册将为您提供安装调试、操作使用、故障诊断及日常维护的有关注意事项，在安装、使用前请仔细阅读。

本手册随驱动器一起提供，请妥善保管，以备以后查阅和维护使用。

当您在使用中发现任何问题，而本手册无法为您提供解答时，请与本公司各地经销商或直接与本公司联系咨询。

我们的专业技术服务人员将竭诚为您服务，并希望您能继续选用我们的产品，敬请提出宝贵的意见和建议！内容如有改动，恕不另行通知。

版权所有，保留一切权利。

本公司致力于产品的不断改善和功能升级，手册提供资料如有变更，恕不一一通知。

最新及详细版使用手册会在公司网站（）上进行公布。

开箱验货：在开箱时，请认真确认：■ 安全标识本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识：错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。

错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。

另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。

驱动器外壳上标识符的意义如下：电压高，有电击危险。

表面热，禁止触摸。

■ IEC 标准本产品严格按照最新国际标准进行测试生产：IEC/EN 61800-5-1：2007—可调速电气传动系统安全要求IEC/EN 61800-3：2004/+A1：2012—可调速电气传动系统，第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法敬请注意：请正确连接电子变压器线序，否则会导致危险！电子变压器通用接线方式注意危险危险本手册使用须知：■ 基本用语除特殊说明，本手册中使用如下专有名词：伺服驱动器：用来驱动和控制伺服电机。

伺服系统：伺服驱动器、伺服电机、指令控制器以及外围装置构成的伺服控制系统。

用户参数：用于监控或设定驱动器相关参数，分为监控参数和设定参数。

监控参数只能查看不能修改；设定参数可以查看和修改，并可根据作用分为功能参数和数据参数。

Kinetix 5500 伺服驱动器产品目录号 2198-H003-ERS、2198-H008-ERS、2198-H015-ERS、2198-H025-ERS、2198-H040-ERS、2198-H070-ERS、2198-H003-ERS2、2198-H008-ERS2、2198-H015-ERS2、2198-H025-ERS2、2198-H040-ERS2、2198-H070-ERS2、2198-CAPMOD-1300本手册链接到 Kinetix 5500 Servo Drive Fault Codes Reference Data （出版号： 2198-RD005），以供故障代码查询。

可下载电子表格，以便离线访问。

2罗克⻙尔⾃动化出版物 2198-UM001L-ZH-P - 2022 年 2 月Kinetix 5500 伺服驱动器⽤⼾⼿册⽤⼾重要须知在安装、配置、操作或维护本产品之前，请阅读本文档以及“其他资源”章节所列的文档，了解关于安装、配置和操作该设备的信息。

除了所有适用的条例、法律和标准的要求之外，用⼾还必须熟悉安装和接线说明。

包括安装、调整、投⼊运⾏、使用、装配、拆卸和维护等在内操作必须由经过适当培训的⼈员根据适用的操作守则来执⾏。

如果未遵照制造商所指定的方式使用该设备，将可能导致该设备提供的保护失效。

在任何情况下，对于因使用或操作该设备造成的任何间接或连带损失，罗克⻙尔⾃动化公司概不负责。

本手册中包含的示例和图表仅用于说明。

由于任何具体安装都涉及众多变数和要求，罗克⻙尔⾃动化公司对于依据这些示例和图表所进⾏的实际应用不承担任何责任和义务。

对于因使用本手册中所述信息、电路、设备或软件而引起的专利问题，罗克⻙尔⾃动化公司不承担任何责任。

未经罗克⻙尔⾃动化公司的书⾯许可，不得复制本手册的全部或部分内容。

在整本手册中，我们在必要的地方使用了以下注释，来提醒您留意安全注意事项。

设备表⾯或内部还可能贴有以下标签，而标签上给出了具体的预防措施。

Kinetix 6000 多轴伺服驱动器目录号2094-ACxx-Mxx-S 、2094-BCxx-Mxx-S 、2094-AMxx-S 、2094-BMxx-S2094-ACxx-Mxx 、2094-BCxx-Mxx 、2094-AMxx 、2094-BMxx 、2094-BSP2、2094-PRF 、2094-SEPM-B24-S用户手册重要用户信息在安装、配置、操作或维护本产品之前，请仔细阅读本文档及“其他资源”部分所列文档中有关安装、配置和操作此设备的信息。

除遵守所有适用的规程、法律及标准的要求外，用户还应熟悉安装 和接线说明。

安装 、 调节 、 投入使用 、 操作 、 装配 、 拆卸和维护等活动均要求由经过适当培训的人员遵照适 用法规执行。

如果未按制造商指定的方式使用设备，则设备提供的保护功能可能会受到影响。

任何情况下，对于因使用或操作本设备造成的任何间接损失或连带损失，罗克韦尔自动化公司概不负责。

本手册中包含的示例和图表仅用于说明。

由于任何特定的安装都存在很多差异和要求，罗克韦尔 自动化对于依据这些示例和图表所进行的实际应用不承担任何责任和义务。

因使用本手册中所述的信息、电路、设备或软件而引起的相关专利问题，罗克韦尔自动化公司不负任何责任。

未经罗克韦尔自动化公司的书面许可，不得复制本手册的全部或部分内容。

在整本手册中，我们在必要的地方使用了注释，来提醒您注意相关的安全事宜。

设备表面或内部也可能贴有标签，以提供特定的预防措施。

Allen-Bradley 、CompactLogix 、ControlFLASH 、ControlLogix 、DriveExplorer 、Guardmaster 、HPK-Series 、Integrated Architecture 、Kinetix 、LDC-Series 、LDL-Series 、Logix5000、MP-Series 、RDD-Series 、Rockwell Automation 、Rockwell Software 、RSLinx 、RSLogix 、SCANport 、SoftLogix 、Studio 5000 Logix Designer 、Studio 5000 和 TL-Series 是罗克韦尔自动化公司的商标。

300系列交流伺服驱动器随机手册感谢您购买本产品。

本手册介绍了300系列交流伺服驱动器的外形尺寸、安装及配线，更详细内容请查阅300系列交流伺服驱动器使用手册。

使用前，请阅读300系列交流伺服驱动器使用手册，在熟知设备的知识、安全信息及注意事项等所有相关内容之后再使用本产品。

手册编码：32020085，版本：V1.1，归档：2016年7月22日安全上的注意事项 (在使用前请务必阅读)本手册中，安全注意事项分为“危险”、“注意”两个等级，如下表所示。

注：这两个等级记载的都是非常重要的内容，“注意”这个级别中所记载的事项，根据状况的不同也可能严重的后果，因此请务必遵守。

1 伺服驱动器与电机1.1 伺服驱动器列表最大电流 通用型智能型运动控制型 10A GSD300-S10□○ ISD300-S10□○ MSD300-S10□○ 15A GSD300-S15□○ ISD300-S15□○ MSD300-S15□○ 20A GSD300-S20□○ ISD300-S20□○ MSD300-S20□○ 25A GSD300-S25□○ ISD300-S25□○ MSD300-S25□○ 35A GSD300-S35□○ ISD300-S35□○ MSD300-S35□○ 50A GSD300-S50□○ ISD300-S50□○ MSD300-S50□○ 100AGSD300-SA0□○ISD300-SA0□○MSD300-SA0□○注：伺服驱动器中的□是编码器类型标识，○是非标或特殊型号标识（标准型号为缺省），详见选型手册。

1.2 伺服驱动器各部分名称控制电源端子安装孔（2处）DBUS IBUS伺服驱动器的面板分为显示部分（5位7段LED）和操作部分（4个按钮），可进行伺服驱动器的状态显示、报警和参数设定。

通过“SHIFT”按钮可以切换显示内容，切换画面如下所示。

1.3 伺服驱动器尺寸与重量最大电流A(mm) B(mm) C(mm) D(mm) E(mm) 重量(kg) 10-20A 173 45 170 163 27.5 1.5 25A-50A 173 65 180 163 47.5 2 100A 212 82 202 202 64.5 2.9注：图示仅用于说明安装尺寸，实际外观，请参照实际购买的产品。

, HEIDENHAIN®, Hiperface®,是商标持有人在相关国家注册的1关于本文件1.1目标人群该文件面向安装及运行该产品的人员。

此外也面向受委托在安全相关系统内规划和应用该产品的人员（符合 EN61508 标准的安全手册）。

1.2适用文件产品的用户文档包含以下文件：1.3产品版本本文件基于以下版本：–R01 及以上版本的伺服驱动控制器 CMMT-AS-...-S1，请参阅产品标识1.4产品标签•请注意产品上的说明。

产品标签位于设备右侧。

产品标签用于识别产品，显示如下信息：位于产品正面的警告标志产品上的警告提示在设备右侧有以下警告提示：1.5指定标准2安全2.1安全注意事项一般安全注意事项–仅允许由具备资质的专业人员进行装配和安装。

–请仅在技术状态完好的情况下使用本产品。

–仅在原装状态下使用产品，请勿擅自进行改动。

–不允许对本产品进行维修。

若产品损坏，则立即更换。

–请注意产品上的各种标识。

–请注意使用场所的环境条件。

不遵守环境条件和连接条件可能造成功能故障并导致安全功能丧失。

–本产品可能产生高频干扰，在居住环境内可能需要采取抗干扰措施。

–在运输和装配拆卸重型规格的产品时，请穿戴规定的个人防护装备。

–禁止在带电的情况下插拔插头。

–只允许松开产品上的以下螺钉：–散热器上用于固定电源侧地线接地的螺丝–壳体正面屏蔽夹的固定螺丝–仅限在 IT 电网中使用时：用于连接内置电源滤波器和保护接地的螺丝–将产品安装到适合的控制柜中。

控制柜的防护等级必须至少为 IP54。

–只有当所有要求的保护措施都到位的时候 ( è EN60204-1)，才可以运行本产品。

–将产品上的导电电缆完全绝缘。

对于电源连接，建议使用带有塑料套管的芯线套管。

接线时请注意必要的剥线长度。

–关于剥线长度的信息 è 手动 装配 ， 安装 。

–注意正确接地和屏蔽连接。

–调试前请确保，连接的执行机构产生的运动不会伤害到人员。

ADM 系列数字伺服驱动器深圳市泰科智能机器人有限公司Accurate servo Drives用户手册精密智能伺服驱动器ADM版权说明本手册的版权为深圳市泰科智能机器人有限公司所有。

未经泰科智能许可，不得以任何方式复制和抄袭本手册的内容。

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泰科智能保留随时修改和完善本文档的权利，有疑问请咨询我们，谢谢。

版次发布时间修订内容修订前修订后V1.32021/1/19全面c修订相关文档MCK 软件帮助文档-描述如何使用MCK 软件快速设置与调整泰科系列智能伺服驱动器参数，配置好的数据可以下载到驱动器的EEPROM 或存储为PC 文件，在驱动器上电时，将读出EEPROM 内的数据初始化驱动器。

相反也可以从驱动器以前设置的程序读出完整的设置信息。

CVM 索引器编程手册-适合对运动控制理论和操作，泰科驱动器及泰科MCK 软件有一定基础知识的人使用，既而实现强大的单轴或多轴控制。

利用PC 和泰科MCK 软件中内置的工具，用户可以对索引器程序进行配置和编程，然后将其下载到驱动器中。

在驱动器中，索引器程序是运行在虚拟机(CVM)上的，虚拟机是一个嵌入的虚拟可编程控制器。

ASCII 编程手册---使用ASCII 接口控制泰科智能ADM 等系列驱动器的方法，适合对运动控制理论和操作，泰科智能驱动器及MCK 软件有一定基础知识的人使用。

目录1. 安全信息1.1. 警告和注意事项------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 1.2. 产品型号---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 41.3. 产品信息确认---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 42. 产品简介2.1. 概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 2.2. 主要特性---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 2.3. 主要应用---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 62.4. 电气特性、机械环境指标------------------------------------------------------------------------------------------------- 73. 安装和接线3.1. 安装--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 10 3.2. 机械安装尺寸--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 10 3.3. 安装注意事项--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 3.4. 驱动器接口说明------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 14 3.5. 驱动器供电连接J2--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 17 3.6 通信连接---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 18 3.7. 电机及反馈连接------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 21 3.8. I/O连接---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3.9. 系统连接示意图------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 33 3.10. 保险丝&保护------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 37 3.11. 功率损耗和热敏电阻----------------------------------------------------------------------------------------------------- 373.12. 接地-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 384. 系统参数设置与调试运转----------------------------------------------------------------------------------------------------- 39 4.1. MCK软件-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 39 4.2. 使用流程---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 40 4.3. 故障排除---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 41 4.4. 故障信息一览表------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 421. 安全信息在对驱动器进行安装和设置之前请先仔细阅读本章中的信息，下面列出了驱动器必要的安全使用信息。

第一章简介1．1产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。

适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。

与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点：★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。

★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。

★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。

★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。

★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPW产M生的力矩更大，噪音更小。

★高达3倍的过载能力，带负载能力强。

★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。

★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。

★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。

1．2型号意义1．伺服驱动器型号SD30MT功能代码（M：数字量与模拟量兼容）IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器第二章安装【注意】☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。

☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。

☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。

☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。