下载文档原格式
车载导航仪操作说明书尊敬的用户，欢迎您使用本车载导航仪。
为了让您能够更便捷、更高效地使用本产品，以下将为您详细介绍其操作方法。
一、产品概述本车载导航仪是一款专为车辆驾驶设计的导航设备，具备精准的定位功能、丰富的地图资源以及实用的导航功能，能够为您的出行提供准确的路线规划和实时的导航指引。
二、设备外观及接口1、屏幕：导航仪配备了高清触摸屏幕，用于显示地图、路线和相关操作界面。
2、按键：在设备的侧面或边框上，分布着电源键、音量调节键等功能按键。
3、接口：包括 USB 接口，用于连接外部设备进行数据传输或充电；耳机接口，方便您在需要时使用耳机收听导航语音。
三、开机与关机1、开机：长按电源键，直到屏幕显示开机画面，系统启动完成后，将自动进入导航主界面。
2、关机：在导航仪工作状态下，长按电源键，弹出关机提示框，点击确认即可关机。
四、地图操作1、缩放：您可以通过在屏幕上双指捏合或展开来实现地图的缩放，以便查看不同比例尺的地图信息。
2、平移：在屏幕上滑动手指，地图将随之移动，方便您查看周边区域。
3、旋转：部分导航仪支持地图旋转功能，您可以通过特定的操作手势或按键来调整地图的方向。
五、搜索目的地1、输入地址：点击搜索框，通过屏幕键盘输入目的地的详细地址，包括省、市、区、街道、门牌号等信息。
2、关键字搜索：输入目的地的名称、标志性建筑、景点等关键字，系统将自动匹配相关地点。
3、周边搜索：您可以根据当前位置，搜索周边的加油站、餐厅、酒店、停车场等设施。
六、路线规划1、选择出行方式：导航仪提供了多种出行方式，如驾车、步行、骑行等。
您需要根据实际情况选择相应的出行方式。
2、规划路线：在输入目的地后，系统将自动为您规划最优路线，并在地图上显示出来。
您可以查看路线详情，包括路程长度、预计行驶时间、途经道路等信息。
3、路线偏好设置：您可以根据个人需求，设置路线偏好，如避开拥堵路段、优先选择高速公路、避免收费道路等。
七、导航指引1、语音提示：在导航过程中，导航仪将通过语音实时为您播报前方路况、转向提示、距离等信息。
车载导航较好的方案导言随着社会的发展，人们对于出行的需求越来越高，而车载导航系统成为车主们出行的重要辅助工具。
选择一款好的车载导航系统，不仅能为我们提供准确的导航服务，还能为我们带来更好的驾驶体验。
本文将介绍几种车载导航较好的方案，帮助车主们选择适合自己的车载导航系统。
1. 原厂车载导航系统原厂车载导航系统是指汽车生产厂商在车辆制造过程中附带安装的导航系统。
这种导航系统通常与车辆的其他功能紧密结合，界面简洁易用，导航准确度高。
原厂导航系统能够自动更新地图数据，提供实时路况信息，并支持语音导航功能。
此外，原厂导航系统还可以与车辆其他系统进行无缝连接，例如与车辆的音响系统、空调系统等进行整体控制。
优点： - 界面简洁易用，操作方便。
- 导航准确度高，提供实时路况信息。
- 支持语音导航功能。
- 与车辆其他系统进行无缝连接，实现整体控制。
缺点： - 价格相对较高。
- 更新地图数据可能需要额外付费。
- 功能相对固定，无法自定义安装第三方应用。
2. 智能手机连接导航系统智能手机连接导航系统是指通过连接智能手机和车载导航设备来实现导航功能。
这种方案的优点是可以充分利用智能手机的功能和网络资源，提供更丰富的导航信息。
用户可以根据自己的需求下载并安装各种导航软件，如高德地图、百度地图、谷歌地图等。
智能手机连接导航系统通常需要车载导航设备提供支持，如车载蓝牙、USB接口等。
优点： - 可以利用智能手机的功能和网络资源，导航信息更丰富。
- 可以根据自己的需求下载并安装各种导航软件。
- 与智能手机连接，提供更多的通信和娱乐功能。
缺点： - 依赖于智能手机，可能存在兼容性和稳定性问题。
- 智能手机连接导航系统相对原厂导航系统来说，对车辆的其他系统连接不够紧密。
3. 嵌入式车载导航系统嵌入式车载导航系统是指专门为车载应用而设计的导航设备，通常具有独立的操作系统和硬件。
这种导航系统在安装时需要专业技术人员进行，可以完全按照用户的需求进行定制。
车机导航需求分析报告一、引言车机导航系统是现代汽车中不可或缺的一部分，为驾驶者提供路线规划、实时交通信息和目的地导航等功能。
本报告将对车机导航的需求进行详细分析，包括准确性、实时性、易用性、兼容性等方面，并通过实际案例进行说明。
二、需求分析1. 准确性- 精确的地图数据：导航系统应具备准确的地图数据，包括道路、建筑物、地标等信息。
- 实时路况更新：及时提供道路拥堵、施工等实时信息，帮助驾驶者选择最佳路线。
- 精准的定位功能：能够准确确定车辆位置，避免导航误差。
2. 实时性- 实时交通信息：实时反映道路交通状况，以便驾驶者做出合理的路线选择。
- 动态路径规划：根据实时交通情况，动态调整导航路线，提供最快到达目的地的路径。
3. 易用性- 直观的界面设计：导航界面应简洁明了，易于操作和读取信息。
- 语音提示：提供清晰的语音导航提示，方便驾驶者在驾驶过程中获取导航指令。
- 多种输入方式：支持手写、语音输入等多种目的地输入方式，提高操作便利性。
4. 兼容性- 广泛的设备支持：兼容各种主流的智能手机和车载娱乐系统。
- 数据同步：能够与手机或其他设备进行数据同步，方便用户在不同设备上使用导航。
5. 其他需求- 个性化设置：允许用户根据个人偏好设置导航参数，如避免高速、避开收费路段等。
- 兴趣点搜索：提供丰富的兴趣点搜索功能，如加油站、停车场、餐厅等。
- 地图更新：定期更新地图数据，确保导航的准确性和可靠性。
三、实际案例分析1. 案例一：智能车机导航系统- 该导航系统采用高精度地图数据和实时交通信息，为用户提供准确的导航路线。
- 它具备实时路况监测和动态路径规划功能，可根据交通状况自动调整路线。
- 简洁的界面设计和语音提示功能，使得操作方便且安全。
- 支持与手机连接，实现数据同步和远程控制。
2. 案例二：互联网车机导航- 这款导航系统与互联网深度融合，提供实时的路况信息和丰富的兴趣点搜索。
- 用户可以通过语音输入或手机APP 预设目的地，操作更加便捷。
基于Android的车载导航系统的研究与设计肖文平;杨斌【摘要】为了缩短嵌入式车载导航系统开发进程，提高系统维护和升级能力，研究了Android平台的特点及车载导航系统的性能需求。
建立以Android操作系统、GPS技术为核心的车载导航系统终端软件。
此软件对系统平台的实时路径获取、地图匹配算法校正定位模块的误差、地图的显示更新以及采用Dijkstra算法实现最短路径的导航规划都进行了详细的分析。
实验结果表明，开发人员基于Android的通用框架编写的车载系统的应用软件，便于在不同平台间移植和升级。
%To shorten the development process of embedded vehicle navigation system and improve the ability of system maintence and upgrade,this paper studies characteristics of Android platform and performenee requirements of vehicle navigation system. The vehicle navigation system terminal software is established based on Android operating system and GPS technology. Real-time path acquirement, map - matching algorithm correction location module＇s error, map＇s display and upgrade, and the shortest path navigation planning using Dijkstra algorithm are analyzed in detail. Experimental result shows that application software of the vehicle system based on Android commom framework is easy to port and upgrade in different platforms.【期刊名称】《单片机与嵌入式系统应用》【年(卷),期】2012(012)004【总页数】4页(P67-70)【关键词】Androidl车载导航;全球定位系统;电子地图;Dijkstra算法【作者】肖文平;杨斌【作者单位】西南交通大学信息科学与技术学院,成都610031;西南交通大学信息科学与技术学院,成都610031【正文语种】中文【中图分类】TP311.5引言近年来随着社会经济的飞速发展，公路交通的复杂性和拥挤度与日俱增，现有的交通运输管理与服务手段已不能适应交通运输的需求，这已成为长期以来困扰发展中国家和发达国家的问题。
慧乔新一代智能停车管理系统软件V1.0使用说明书一、系统类型设置工具说明 (4)1.1 概述 (4)1.2 操作步骤 (4)1.2.1 系统类型信息设置 (8)二、管理端使用说明 (11)2.1 系统综述 (11)2.1.1系统概述 (11)2.1.2功能介绍 (11)2.2 登录系统 (12)2.3 系统设置 (15)2.3.1功能概述 (15)2.3.2操作说明 (15)2.4 组织机构管理 (19)2.4.1部门管理 (19)2.4.2职位管理 (19)2.4.3员工信息和权限管理 (20)2.5 硬件设置 (22)2.5.1 进口设备和出口设备设置 (22)2.5.2 LED灯设置 (24)2.5.3 PC机设置 (24)2.5.4 检测设备状态 (26)2.5.5 手动开闸关联设置 (26)2.5.6 通信设备管理 (27)2.6 业务设置 (29)2.6.1 费率设置 (29)2.6.2卡管理 (32)2.7 区域管理 (45)2.7.1区域总分类 (45)2.7.2区域子分类 (46)2.8 实况查询 (48)2.8.1交易实况 (48)2.8.2出入照片 (49)2.8.3区域、车位实况 (51)2.9 营业统计 (52)2.9.1交易统计 (52)2.9.2班结、日结统计 (53)2.9.3系统报表查询 (54)2.9.4出入照片查询 (55)2.10 日志管理 (57)2.10.1员工登陆日志 (57)2.10.2卡交易日志 (57)2.10.3数据库操作日志 (58)2.10.4设备通信日志 (59)2.10.5通信报警日志 (59)2.10.6手动开闸日志 (60)2.11 日常收费管理 (60)2.11.1日常管理 (60)2.11.2收费班结 (65)2.11.3收费日结 (65)2.11.4临时卡平帐工具 (66)2.11.5月卡信息全查询 (67)2.11.6月卡ID修改工具 (67)2.12数据库管理 (69)2.12.1数据库备份 (69)2.12.2数据库还原 (69)2.12.3数据库优化 (70)2.12.4清理数据 (70)2.13 退出系统 (72)三、收银端使用说明 (73)3.1 功能概述 (73)3.1.1停车场车位实况 (73)3.1.2实时交易信息 (74)3.1.3出场收费 (75)四、卡授权工具使用说明 (79)第3 页共80 页一、慧乔新一代智能停车管理系统软件V1.0系统类型设置工具说明1.1 概述本系统分为“卡/卡系统”和“卡/票系统”。
汽车导航系统设置指南随着科技的不断进步和智能化的发展，汽车导航系统已经成为现代驾驶中的常见装备。
一个好的导航系统可以为驾驶者提供清晰、准确的导航指引，帮助驾驶者更方便、安全地到达目的地。
本文将介绍汽车导航系统的设置指南，帮助驾驶者正确设置并充分利用导航系统，以获得最佳导航体验。
1. 更新地图数据导航系统的地图数据需要定期更新，以保证准确性和可靠性。
在使用导航系统之前，务必先进行地图更新。
可以通过连接手机或者Wi-Fi 自动下载地图更新，或者通过官方网站下载最新的地图文件后进行手动更新。
2. 选择语言和音量导航系统一般支持多种语言选项，可以根据个人喜好选择合适的语言。
同时，调整音量大小也很重要，确保导航的语音提示清晰可听但又不会干扰驾驶者。
3. 设置声音提示除了语言和音量外，导航系统还提供了多种声音提示设置选项，例如：转向提醒、限速警示、交通堵塞提示等。
根据个人需求，选择并设置适合自己驾驶习惯的声音提示选项，以便在行驶过程中能够及时获得相关提示信息。
4. 路径规划设置导航系统提供多种路径规划算法，包括最短路径、最快路径、避开拥堵等选项。
根据实际情况，选择合适的路径规划算法，以获得最优的行驶路线。
同时，还可以设置偏好选项，如避免高速公路、避免收费道路等，以满足个人行驶需求。
5. 附加功能设置现代导航系统通常提供了一些附加功能，如语音识别、实时天气信息、停车场搜索等。
根据个人需求进行相应设置，以提高导航系统的实用性和便利性。
6. 蓝牙连接设置如果车辆配备了蓝牙功能，可以将手机与导航系统进行蓝牙连接，以实现更多的功能。
例如，通过蓝牙连接可以实现导航系统与手机通话、音乐播放等互动操作。
7. 导航系统升级随着科技的进步，厂商会不断更新导航系统的软件和固件，以提供更好的功能和用户体验。
务必定期检查导航系统是否存在新的升级版本，并根据需要进行升级，以获得最新的功能和性能优化。
8. 道路安全优先在设置导航系统时，始终将道路安全放在首位。
智能交通出行导航系统使用手册第一章：概述 (2)1.1 系统简介 (2)1.2 功能特点 (3)1.3 使用对象 (3)第二章：系统安装与升级 (3)2.1 系统安装 (3)2.2 系统升级 (4)第三章：注册与登录 (5)3.1 用户注册 (5)3.1.1 注册界面设计 (5)3.1.2 注册流程优化 (5)3.2 用户登录 (6)3.2.1 登录界面设计 (6)3.2.2 登录流程优化 (6)3.3 忘记密码 (6)第四章：个人信息管理 (6)4.1 个人资料修改 (6)4.2 密码修改 (7)4.3 行驶偏好设置 (7)第五章：实时路况查询 (7)5.1 路况信息展示 (7)5.2 路况预警 (8)5.3 实时路况更新 (8)第六章：出行规划 (8)6.1 路线规划 (8)6.1.1 确定目的地和出行方式 (8)6.1.2 收集地图数据 (8)6.1.3 分析路线选项 (9)6.1.4 考虑实时交通状况 (9)6.2 出行时间预测 (9)6.2.1 历史数据分析 (9)6.2.2 实时交通状况 (9)6.2.3 天气状况 (9)6.3 费用估算 (9)6.3.1 路桥费用 (10)6.3.2 油费 (10)6.3.3 公共交通费用 (10)6.3.4 停车费用 (10)6.3.5 其他费用 (10)第七章：导航功能 (10)7.1 导航界面 (10)7.1.1 界面布局 (10)7.1.2 界面设计原则 (10)7.2 导航语音提示 (11)7.2.1 语音提示内容 (11)7.2.2 语音提示设置 (11)7.3 实时导航信息 (11)7.3.1 实时路况信息 (11)7.3.2 实时交通信息 (11)7.3.3 实时天气信息 (11)第八章：周边信息查询 (11)8.1 周边商家查询 (12)8.1.1 查询方式 (12)8.1.2 查询技巧 (12)8.2 周边停车场查询 (12)8.2.1 查询方式 (12)8.2.2 查询技巧 (12)8.3 周边景点查询 (13)8.3.1 查询方式 (13)8.3.2 查询技巧 (13)第九章：车联网功能 (13)9.1 车辆信息查询 (13)9.2 车辆故障预警 (13)9.3 车辆位置追踪 (14)第十章：安全驾驶提醒 (14)10.1 超速提醒 (14)10.2 疲劳驾驶提醒 (14)10.3 预警 (14)第十一章：系统设置 (15)11.1 系统语言设置 (15)11.2 系统亮度设置 (15)11.3 系统声音设置 (16)第十二章：故障排除与客服支持 (16)12.1 常见问题解答 (16)12.2 联系客服 (17)12.3 系统故障处理 (17)第一章：概述1.1 系统简介本文旨在介绍一种新型的信息管理系统，该系统旨在提高工作效率，优化资源配置，为用户提供便捷、高效的服务。
• 125 •
ELECTRONICS WORLD
・
技术交流
停车场实时语音导航及控制系统设计
阜阳师范学院计算机与信息工程学院 刘飞彪 马鑫康 刘梦会 王中心
【摘要】
论文设计了一种停车场实时语音导航及控制系统，具体研究内容包括系统设计、硬件设计与软件设计等。该系统利用RFID技术，
采集进出停车场车辆持有的IC卡中的数据，从而对进出车辆进行识别管理；车辆进入停车场时，系统会为车辆智能分配唯一的停车位，并
可以为车辆提供到达该车位的实时语音导航与文字提醒；本系统还具有实现车位管理的舵机管控模块、方便用户寻找车辆的查询模块等；系
统功能丰富，使用方便，多次测试均符合要求。
【关键词】
实时语音导航；智能纠错；智能查询；RFID
0 引言
停车场管理系统是由微机、管控设备、网络设备搭建的一套对出入停车场车辆、引导车辆停车、计时收取停车费等进行管理的综合系统。近年来，我国已成为世界最大汽车生产国与消费国，据权威部门数据显示，截至2017年底，我国机动车总保有量达3.10亿辆。停车场管理系统能够实现对停车场内秩序的维持，极大的提高了停车场内车位的利用率，缓解当前停车困难的社会问题，因此其需求正在不断地上升。本文重点探讨了一种结合实时语音导航等功能的停车场管理系统的系统与软硬件设计。1 停车场实时语音导航及控制系统的系统设计1.1 系统功能设计本系统采用MCS-51单片机为主控制器，车辆进入停车场时，主控制器控制RFID模块读取IC卡中的信息后智能为车辆分配最优车位，并将分配的车位和停车时间等信息写入IC卡芯片的对应区块；同时控制显示屏显示相关信息（欢迎语、剩余车位信息、相关费用等），随后语音模块播放到达分配车位的导航信息。在车辆寻找车位的过程中，关键道口放置的实时导航模块通过RFID技术检测到持有IC卡的车辆经过时，自动读取IC卡中存储的车位信息并通过语音模块播放对应的实时语音导航信息（例：前行、转弯等）,当车辆到达指定车位时，系统检测到入库正确后舵机控制升降杆，允许车辆进入；用户取车时，可通过查询模块刷卡查询车辆停放位置，方便用户寻找车位。1.2 系统总体结构图（见图1、图2、图3）图1 主控模块2 停车场系统的硬件设计2.1 RFID模块 本系统的RFID模块采用RFID-RC522非接触式读卡器IC芯片。该芯片的射频识别是一种无线数据通信技术，它成功地结合射频技术和IC卡技术。该芯片具有64字节的发送和接收FIFO缓冲区，ISO14443 212kbit/s和424kbit/s的更高传输速度的通信，足以满足系统对于检测读写模块的需求。
图2 导航模块 图3查询模块
2.1.1 主要特征
该模块能可靠的识别高速移动或静态目标；识别区域广，无方
向性，同时具有无盲区的特性。具有强信号穿透力与高度的安全性
与保密性；便于安装和维护。数据保存期长，存储信息可改写10万
次，无限次读。
2.1.2 防冲突措施
当RFID模块识别范围同时出现多张IC卡时，防冲突措施会从
这些IC卡中选择一张进行操作，其余IC卡则处于空闲模式并等待在
下次选卡过程被选中，同时被选中IC卡的序列号将被返回；该机制
可有效解决多辆车同时出现在RFID模块识别范围的情况。
2.2 显示模块
系统的显示模块采用LCD12864液晶显示屏，此显示屏分辨率
为128*64，内置中文字库，可满足系统显示的基本需求。显示屏
由三个引脚RS、RW和EN控制基本命令的发送与八个数据引脚实
现三态数据线功能，另外LCD12864液晶显示屏还可以调节对比
度，背光亮度。
2.3 语音模块
系统语音模块采用JQ8900芯片。该芯片支持SPIFLASH 模拟成
U 盘，直接像操作U 盘一样更新SPIFLASH 里的语音；并支持MP3
WAV 硬件解码，指定曲目序号播放，以及音量设置等功能；此模
块使用方便，可以满足系统对语音导航的需求。
2.4 舵机管控模块
系统舵机管控模块采用Futaba S3010舵机实现相关功能，此型
号舵机具有扭矩高，成本低的特点，其工作电压为6v，通过单片机
控制高电平脉宽即可实现对舵机的控制。舵机旋转位置与高电平脉
冲时间的关系如表1所示：
项目基金：安徽省大学生创新创业训练计划项目（201710371003）；阜阳师范学院校级本科教学工程项目（2016SYZX01，
2016PPJY34，2017WLKC12）。
• 126 •
ELECTRONICS WORLD
・
技术交流
表1 舵机旋转位置与高电平脉冲时间的关系
高电平脉冲时间舵机旋转位置
1520us中间
920us最左边
2120us最右边
2.5 主控模块
主控模块以STC11系列的51单片机为核心。其可在3.3V-5.5V的
电压下工作，内置的掩模ROM程序存储器大小为32KB， RAM数
据存储器的大小为1024字节的，共有32条I/O线（4个8位并行I/O串
口），工作的频率为0-35MHz，并具有硬件看门狗，掉电唤醒专用
定时器，启动掉电唤醒定时器，全双工异步串行口等功能，可以满
足对于控制系统的需求。
3 停车场系统软件设计
3.1 具体软件模块及功能
[1] 中断处理函数：void XTimer0Init(void) interrupt 1
功能：记录停车时间以及其他模块需要
[2] 延迟函数：void Delay1us（int T）
功能：用于单片机和其他模块的串口通信延迟等需要
其他说明：不同的模块函数中可能用到的延迟函数有所不同，
但大体都是一样的
[3] 初始化函数：void Start_up() ；LCD12864_Init()
功能：用于显示、语音各模块的初始化
[4] 写卡函数：void Write_card()
功能：向IC卡中写入信息。
[5] 读卡函数：void Read_card()
功能：读取IC卡中的信息。
其他功能：读取M1卡一块数据：char XPcdRead(unsigned char
oddr,unsigned char *pData)；
[6] 语音函数：void XSound(u8 m,u8 n)； void XSendData (u8 addr)
功能：控制语音播放。
[7] 舵机函数：void XFutaba()
功能：控制舵机的转动。
[8] 扫描函数：void Xscan()
功能：扫描结构体的所有属性（所有停车位在一个二维数组中
实现，数组中的每个项是车位的所有属性的结构体，扫描结构体的
每一个属性，判断改变的数值，实现不同控制）。
[9]主要函数：void main（）
功能： 构建函数，连接函数，实现各个功能
其他说明：此函数具体实现各个模块的初始化；用户存车时，
完成车位的分配与分配情况记录；实现对显示函数、语音函数的调
用；车辆入位时，调用舵机函数；用户查询车位时，调用读卡、显
示函数；用户取车时，调用读写卡、显示、语音函数。语音导航、
字符显示、用户信息等内容分别储存在特定的内存空间中。
3.2 系统处理流程
主控单片机处理过程如图4所示。
其他说明：系统中的RFID模块分为两种：一种是远距离RFID
模块，停车场的关键道口放置实时语音导航模块采用此种模块，以
实现车辆在行驶过程中无须开窗即可提供实时语音导航服务；另一
种是近距离RFID模块，舵机管控模块的RFID功能采用此模块，避
免远距离检测造成的误识别情况的发生。
图4 主控单片机处理流程图
4 系统测试
测试使用五张已经写好数据的IC卡模拟车辆进入与离开停车场
的全过程进行测试测试结果如表2所示：
表2 测试汇报表
功能模块测试结果1测试结果2测试结果3测试结果4测试结果5
入口模块
显示完整导航准确显示完整导航准确显示完整导航准确显示完整导航准确显示完整
导航准确
路边导航
导航准确语音清晰导航准确语音清晰导航准确语音清晰导航准确语音清晰导航准确
语音清晰
舵机管控
启合正确反应灵敏启合正确反应灵敏启合正确反应灵敏启合正确反应灵敏启合正确
反应灵敏
出口导航
导航准确语音清晰导航准确语音清晰导航准确语音清晰导航准确语音清晰导航准确
语音清晰
综上，五次测试均符合系统要求，各模块工作正常。
5 结语
停车场语音实时导航管理系统具有实施简单、智能便捷和人性
化等优点。在大型停车场的停车高峰期时，停车、取车时，停车位
的寻找较为困难，此系统巧妙的解决了这些问题。此外，灵活多变
的经营方式，轻松方便的使用体验，简单可行的硬件设备，不算高
昂的安装成本，使本系统具有良好的市场前景。
参考文献
[1]黄玉兰.物联网射频识别RFID技术与应用[M].人民邮电出版社.
[2]谭浩强著.C程序设计教程[M].清华大学出版社,2007,7.
[3]吴晓苏.单片机原理与接口技术(第2版)[M].人民邮电出版社.
[4]彭伟.单片机C语言程序设计实训100例(第2版)[M].
[5]马刚,李向仓.用Proteus与Keil整合构建单片机虚拟仿真平台
[M].现代电子技术,2006(24).
[6]许燕萍.基于Proteus的单片机教学研究[J].科技信息,2011(15).
[7]万隆.单片机原理及应用技术[M].清华大学出版社,2010,03.
