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•常用机械传动系统的基础知识（一）机械传动的作用是传递运动和力，常用的机械传动类型有齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、带传动、链传动、轮系。
1．齿轮传动：齿轮传动的原理是依靠主动轮依次拨动从动轮来实现的。
（1）分类：A、按传动时相对运动为平面运动或空间运动分：①平面齿轮传动（常见的有直齿圆柱齿轮传动、斜齿圆柱齿轮传动、人字齿轮传动，根据齿向，还分为外啮合、内啮合及齿轮与齿条的啮合）②空间齿轮传动（圆锥齿轮传动、交错轴齿轮传动）。
B、按齿轮传动的工作条件分：闭式传动（封闭在刚性的箱体内）、开式传动（齿轮是外露的）。
（2）特点：优点：①适用的圆周速度和功率范围广②传动比准确、稳定、效率高。
③工作可靠性高、寿命长。
④可实现平行轴、任意角相交轴和任意角交错轴之间的传动缺点：①要求较高的制造和安装精度、成本较高。
②不适宜远距离两轴之间的传动。
（3）渐开线标准齿轮基本尺寸的名称有：①齿顶圆②齿根圆③分度圆④摸数⑤压力角等。
（4）轮齿失效形式有以下五种：轮齿折断、齿面点蚀、齿面胶合、齿面磨损、齿面塑性变形。
2．蜗轮蜗杆传动：适用于空间垂直而不相交的两轴间的运动和动力。
（1）分类：A、根据蜗杆螺旋面分为阿基米德螺旋面蜗杆、渐开线螺旋面蜗杆、延伸渐开线螺旋面蜗杆；B、根据蜗杆螺旋线的头数分为单头、双头、多头蜗杆；C、根据螺旋线的旋转方向分为左旋和右旋两种。
（2）特点：优点①传动比大。
②结构尺寸紧凑。
缺点①轴向力大、易发热、效率低。
②只能单向传动。
（3）涡轮涡杆传动的主要参数有：①模数②压力角③蜗轮分度圆④蜗杆分度圆⑤导程⑥蜗轮齿数⑦蜗杆头数⑧传动比等。
（4）蜗杆蜗轮传动正确啮合的条件是蜗杆轴向模数和轴向压力角应分别等于蜗轮的端面模数和端面压力角。
3．带传动：通过中间挠性件（带）传递运动和力，包括①主动轮②从动轮③环形带（1）适用于两轴平行回转方向相同的场合，称为开口运动。
中心距和包角（带与轮接触弧所对的中心角）的概念。
（2）带的型式按横截面形状可分为平带、V带和特殊带三大类。
第一章机械传动基础知识第一节基本概念一、常用的传动方式人类为了适应生活和生产上的需要，创造出各种各样的机器来代替或减轻人的劳动。
例如汽车、洗衣机以及各种机床。
在机器中，通常工作部分的转速（或速度）不等于动力部分的转速（或速度），运动形式往往也不同。
通常，将机器中动力部分的动力和运动按预定的要求传递到工作部分的中间环节，称为传动。
传动可以通过机、电、液等形式来实现。
在现代工业中，根据传动的原理不同，主要应用着机械传动、液压传动、气压传动和电传动等四种传动方式。
每种不同的传动形式都是通过一定的介质来传递能量和运动的，而由于传递介质的不同，形成了不同的传动特点，以及不同的适用范围。
1．机械传动机械传动是利用带轮、齿轮、链轮、轴、蜗杆与蜗轮、螺母与螺杆等机械零件作为介质来进行功率和运动的传递，即采用带传动、链传动、齿轮传动、蜗杆传动和螺旋传动等装置来进行功率和运动的传递。
机械传动是最常见的传动方式，它具有传动准确可靠、操纵简单、容易掌握、受环境影响小等优点，但也存在传动装置笨重、效率低、远距离布置和操纵困难、安装位置自由度小等缺点。
2．液压传动液压传动是采用液压元件，利用处于密封容积内的液体（油或水）作为工作介质，以其压力进行功率和运动的传递。
液压传动由于自身所具有的特点，在现代工业中得到广泛的应用。
3．气压传动气压传动是采用气动元件，利用压缩空气作为工作介质，以其压力进行运动和功率的传递。
气压传动近年来在国内外都得到很快发展，这是因为它不仅可以实现单机自动化，而且可以控制流水线和自动线的生产过程，是实现自动控制的一种重要方法。
4．电传动电传动是采用电力设备和电气元件，利用调整其电参数（电压、电流和电阻），来实现运动或改变运动速度。
如收录机中拖动磁带的小电机，机床电气控制装置，直流电机，变频电机等。
以上四种传动方式在现代传动装置中，充分发挥着各自的特点和作用。
下面将着重介绍一些常见的机械传动形式：带传动、链传动、齿轮传动和螺旋传动。
传动链的名词解释传动链是指用于将动力从一个部件传递到另一个部件的机械装置。
它是各种机械装置的核心组成部分，起到传输和转换力、转矩和速度的作用。
传动链在工业、交通运输、家用电器等领域有着广泛的应用。
传动链的基本概念和组成元素传动链由多个组成元素构成，主要包括传动轴、齿轮、链条和带，以及联结它们的连接件。
这些组成元素协同工作，将动力从一个部件传递到另一个部件，实现机械装置的运转。
1. 传动轴传动轴是传动链的核心部分，它是实现动力传递的基本构件。
传动轴一般由金属材料制成，具有一定的强度和刚度，能够承受一定的力和转矩。
传动轴通常采用圆柱形状，其外表面可用齿轮等装置进行联接。
2. 齿轮齿轮是传动链中常见的传动装置之一，用于传递转矩和速度。
齿轮通常由金属材料制成，具有相互啮合的齿和齿槽。
当一个齿轮转动时，它的齿会与另一个齿轮的齿槽相啮合，通过齿轮的相互转动，将动力传递到另一个部件。
3. 链条链条是一种以连接杆件为基础的传动装置，常用于链传动。
链条由一系列的链接件组成，每个链接件通过铰链相连，形成一个闭合的链环。
链条通过驱动装置的转动，使链环间的连接件和链轮共同工作，实现动力传递。
4. 带带是一种通过摩擦传递动力的传动装置，常用于带传动。
带一般由柔软的材料制成，如橡胶或聚合物。
带通过缠绕在两个相邻的轮齿上，并利用摩擦力传递动力。
传动链的工作原理和分类传动链的工作原理基于物体力学中的力和运动的基本原理。
通过合理设计传动链的各个组成元素，可以实现不同的传动方式，如直线传动、旋转传动和变速传动等。
1. 直线传动直线传动是指传动链将动力从一个部件传递到另一个部件时，它们之间的相对位置保持不变。
例如，在一台缝纫机中，传动链将动力从电机传递到缝纫机头部的针杆上，使针杆上的针通过上下运动来完成缝纫操作。
2. 旋转传动旋转传动是传动链将动力从一个部件传递到另一个部件时，它们之间的相对位置发生转动。
例如，在汽车中，传动链将发动机的动力传递到车轮上，通过轮胎与地面的摩擦力产生牵引力，从而实现汽车的运动。
机械原理圆锥齿轮的应用1. 简介圆锥齿轮是一种常用的机械传动装置，由于其特殊的工作原理和结构特点，广泛应用于各个领域的机械设备中。
本文将介绍圆锥齿轮的应用领域及其在机械原理中的重要性。
2. 圆锥齿轮在汽车工业中的应用圆锥齿轮在汽车工业中扮演着重要角色，主要用于传动、变速以及悬挂系统等。
具体应用包括：•传动系统：圆锥齿轮广泛应用于汽车的传动系统中，通过传递动力来驱动车辆。
其高效的传动性能和稳定的工作特点，使得汽车能够实现平稳的加速和高速行驶。
•变速器：圆锥齿轮在汽车的变速器中起到重要作用。
通过不同齿轮的组合和运动，实现车辆的换档和转速调节，使驾驶员能够根据实际情况选择合适的档位和转速，提供更好的驾驶体验。
•悬挂系统：圆锥齿轮在汽车的悬挂系统中也有应用。
它可以通过悬挂系统中的传动装置传递力量和动力，使得车辆在行驶过程中更加稳定和平顺。
3. 圆锥齿轮在航空航天工业中的应用圆锥齿轮在航空航天工业中也扮演着重要角色，其应用领域包括飞机、火箭等。
下面是一些具体的应用场景：•飞机发动机：圆锥齿轮在飞机发动机中用于传递动力和扭矩，确保发动机的正常运转。
通过合理的齿轮传动设计，可以提高发动机的工作效率和可靠性，以及减少噪音和振动。
•飞机起落架系统：圆锥齿轮在飞机起落架系统中用于支撑和传递重量。
它能够承受极高的载荷和压力，并且具有优异的耐磨性和耐腐蚀性，确保飞机的安全起降。
•火箭推进系统：圆锥齿轮在火箭的推进系统中有重要应用。
它能够传递巨大的动力和扭矩，使得火箭能够顺利起飞并进入预定轨道，并提供必要的动力调节和控制。
4. 圆锥齿轮在其它领域的应用除了汽车工业和航空航天工业，圆锥齿轮还在许多其它领域得到了广泛的应用，例如：•工程机械：圆锥齿轮在各类工程机械中用于传动和控制。
比如挖掘机、装载机、推土机等，通过圆锥齿轮传动装置的运转，实现这些机械设备的工作功能。
•医疗设备：圆锥齿轮在某些医疗设备中也有重要应用。
比如手术台、影像设备等，通过圆锥齿轮的传动方式，实现设备的升降、倾斜等功能。
齿轮传动工作原理
1 齿轮传动原理
齿轮传动是机械工程中一种常用的传动装置，其原理在于将低转速、大扭矩的输入转换为高转速、低扭矩的输出，以便满足特定的工
作要求。
齿轮传动是一套两种齿轮相互啮合作用的装置。
它们一般由一个
叫大齿轮的输入齿轮与一个叫小齿轮的输出齿轮组成，两者的齿对合
适的弯曲率形成的层状凸道相互啮合，这样大齿轮上的动能会通过凸
道传递到小齿轮上，从而转换出用于某种机械工作的低转速大扭矩。
齿轮传动装置包含两部分：一部分是安装在同一轴上的大齿轮与
小齿轮，称为齿轮机构；另一部分就是连接大齿轮与小齿轮的安装件，叫齿轮传动件。
当大齿轮接收到输入动能时，就会利用小齿轮来将动
能传递给传动件，进而转换出高转速低扭矩的输出动能，以满足特殊
的机械功能。
齿轮传动具有高精度，减速比率可较高，即使经过多次减速和放大，动作也能比较平稳，其应用也十分广泛，常用于汽车、机械加工、非标自动化控制领域等。
2 小结
齿轮传动是一种常用的机械传动装置，由一个大齿轮和一个小齿
轮组成，大齿轮接收输入动能，小齿轮经过传动件转换成高转速低扭
矩的输出动能。
齿轮传动具有高精度、减速比率高的特性，应用非常广泛。
摩擦轮传动原理(一)摩擦轮传动简介•定义：摩擦轮传动是一种利用两个相互接触的摩擦轮传递力和转矩的机械传动装置。
•特点：摩擦轮传动具有结构简单、传动效率高、动力传递平稳等特点，被广泛应用于各种机械设备中。
原理•摩擦轮传动的原理是借助摩擦力实现两个轮子之间的力和转矩的传递。
•摩擦轮传动的核心是两个摩擦轮之间存在一定的摩擦力，当一个轮子被驱动转动时，摩擦力会使另一个轮子跟随转动。
结构和工作原理•摩擦轮传动一般由两个相互接触的摩擦轮和压紧装置组成。
•工作时，一个摩擦轮通过外力（如电动机）驱动转动，引起另一个摩擦轮跟随转动。
•轮子之间通过压紧装置施加一定的压力，使两个轮子之间的接触面摩擦力增大，从而提高传递力和转矩的能力。
•为了减小摩擦力和提高传动效率，摩擦轮通常采用硬质材料制造，并在接触面上涂覆一层摩擦系数较大的材料。
优势与应用•优势：–结构简单，制造成本低。
–传动效率高，转矩传递平稳。
–适用于各种场合，传动力和转矩范围广泛。
•应用：–汽车传动系统：摩擦轮传动常用于汽车离合器、变速器等部位，实现驱动动力的传输。
–机床传动系统：摩擦轮传动被广泛应用于机床的进给和主轴传动系统，可以满足高速、高扭矩的需求。
–工程机械：摩擦轮传动常用于挖掘机、装载机等工程机械的转向和变速传动系统。
–家用电器：摩擦轮传动也常见于家用电器中，如风扇、搅拌机等。
总结摩擦轮传动作为一种常见的机械传动装置，利用摩擦力实现力和转矩的传递。
它具有结构简单、传动效率高和动力传递平稳等优势，在各行各业得到广泛应用。
通过不断的创新和改进，摩擦轮传动将在未来继续发挥重要作用，推动各种机械设备的进步和发展。
摩擦轮传动的发展历程•19世纪末，汽车的诞生催生了对传动系统的需求。
摩擦轮传动作为一种简单可靠的传动方式，被应用于早期汽车的离合器和变速器上。
•20世纪初，随着工业的快速发展，摩擦轮传动在机床和工程机械领域得到广泛应用。
传统的皮带传动由于容易打滑、调整困难等问题，逐渐被摩擦轮传动所取代。
减速机的常见种类减速机作为一种常用的机械传动装置，广泛应用于各种设备和生产线中。
它主要用于将高速、低扭矩的动力系统转换成低速、高扭矩的动力系统，以供各种机器和设备使用。
在工业生产中，不同类型的减速机可以根据不同的实际应用来选择。
本文将介绍一些减速机的常见种类。
1. 行星减速机行星减速机主要由行星轮、太阳轮、环轮和行星轴等多组齿轮组件组成。
太阳轮为输入轴，环轮为输出轴。
由于结构紧凑，传动平稳，传动效率高，常见于机床、塑料机械、包装机械、冶金机械和纺织机械等领域。
2. 锥齿轮减速机锥齿轮减速机主要由锥齿轮、蜗轮、轴、壳体和轴承等组成。
优点是承载能力强，传动精度较高，寿命较长。
缺点是噪音较大。
常用于冶金、矿山等重要的机械传动设备中。
3. 摆线减速机摆线减速机主要由摆线轮、输出轴、壳体和输出齿轮等组成。
它能够实现高精度、静音、平稳的传动效果，广泛应用于机床、纺织、印刷、医药等机械传动设备中。
4. 齿轮减速机齿轮减速机是最常见的减速机之一，主要由齿轮、轴、箱体等组成。
它能够将输入轴的高速旋转转换成输出轴的低速旋转，是许多工业设备和机器中不可或缺的元件。
5. 轴承减速机轴承减速机主要由轴承、曲柄、活塞连杆和壳体等组成，它利用了轴承的快速轮廓特点，克服齿轮传动的噪声、振动、寿命短等缺点，结构紧凑、传动效率高、寿命长。
常用于汽车发动机等领域。
6. 液力减速机液力减速机主要是通过液压传动的方式，将高速动力转换成低速动力，传动时摩擦小、平稳、噪音小，且无断电现象。
常用于起重机、铸造机械、输送机等设备中。
除了以上几种常见的减速机之外，还有其他的减速机种类，包括磁力减速机、电子减速机等。
不同种类的减速机在实际应用中，有其各自的优缺点，根据实际需求选择最合适的减速机类型，可以提高机器的效率和使用寿命。
常见气动机械原理气动机械是利用气体压力和流动的原理来实现工作的机械装置。
常见的气动机械原理包括气动传动原理、气动控制原理和气动执行原理。
一、气动传动原理气动传动原理是指利用气体的压力和流动来传递动力和运动的原理。
常见的气动传动装置有气缸、气动马达和气动泵等。
1. 气缸原理：气缸是一种将气体压力转化为机械运动的装置。
当气体通过气缸的进气口进入气缸内部时，气缸内的活塞会受到气体压力的作用而产生运动。
气缸的运动可以用来实现线性运动或转动运动，常用于推动物体、提升货物等。
2. 气动马达原理：气动马达是一种将气体压力转化为旋转运动的装置。
当气体通过气动马达的进气口进入马达内部时，气体压力会驱动马达内的转子旋转，从而产生机械功。
气动马达常用于驱动机械设备、旋转工具等。
3. 气动泵原理：气动泵是一种利用气体压力来输送液体或气体的装置。
当气体通过气动泵的进气口进入泵内部时，气体压力会驱动泵内的活塞或膜片运动，从而产生泵的工作压力。
气动泵常用于输送液体、充气等。
二、气动控制原理气动控制原理是指利用气体压力和流动来控制机械装置的运动和工作状态的原理。
常见的气动控制装置有气动阀门、气动开关和气动计量装置等。
1. 气动阀门原理：气动阀门是一种利用气体压力来控制流体流动的装置。
当气体通过气动阀门的进气口进入阀门内部时，气体压力会驱动阀门内的活塞或膜片运动，从而改变阀门的开启程度，控制流体的流量和方向。
2. 气动开关原理：气动开关是一种利用气体压力来控制电气设备的开关装置。
当气体通过气动开关的进气口进入开关内部时，气体压力会驱动开关内的活塞或膜片运动，从而改变开关的状态，控制电气设备的通断。
3. 气动计量装置原理：气动计量装置是一种利用气体压力和流动来测量和控制流体的装置。
常见的气动计量装置有气动流量计和气动压力计等。
当气体通过气动计量装置时，气体压力和流动会被转化为相应的测量信号，用于测量和控制流体的流量和压力。
三、气动执行原理气动执行原理是指利用气体压力和流动来实现机械装置的工作和运动的原理。
带传动的常用张紧装置及原理和特点一、背景介绍带传动系统是一种常见的机械传动方式，在工业生产中得到广泛应用。
在带传动系统中，张紧装置的作用至关重要，它能够保证传动带在传动过程中的高效、稳定运转。
了解带传动的常用张紧装置及其原理和特点对于理解带传动系统的工作原理和维护保养具有重要的意义。
二、常用的带传动张紧装置在工业生产中，常见的带传动张紧装置主要包括以下几种：1. 弹簧张紧装置：弹簧张紧装置通过弹簧的弹性变形以及参数的改变，使得张紧力在一定范围内变化，从而保证传动带在工作时能够保持合适的张紧状态。
2. 液压张紧装置：液压张紧装置通过控制液压系统中的压力和流量，调节张紧轮或张紧臂的位置，实现对传动带的张紧。
液压张紧装置具有张紧力大、调节灵活等特点，适用于大功率传动系统。
3. 重物张紧装置：重物张紧装置通过悬挂一定重量的重物，利用重力来实现对传动带的张紧。
这种张紧装置结构简单、成本低廉，适用于小功率传动系统。
4. 手动张紧装置：手动张紧装置通过手动调节张紧轮或张紧臂的位置，实现对传动带的张紧。
这种张紧装置便于维护和调整，适用于需要经常调节的传动系统。
三、常用带传动张紧装置的工作原理不同类型的带传动张紧装置，其工作原理各有不同。
下面我们分别介绍几种常用张紧装置的工作原理：1. 弹簧张紧装置的工作原理：弹簧张紧装置利用弹簧的弹性变形，通过张紧轮或张紧臂的设计，使得传动带始终保持在合适的张紧力下。
2. 液压张紧装置的工作原理：液压张紧装置通过液压系统中的压力和流量的控制，调节张紧轮或张紧臂的位置，实现对传动带的张紧。
在液压系统中，通过控制阀门来调节压力和流量，从而实现对张紧装置的精确控制。
3. 重物张紧装置的工作原理：重物张紧装置通过悬挂一定重量的重物，利用重力来对传动带进行张紧。
在重物张紧装置中，可以通过调整重物的重量和悬挂位置，来调节张紧力的大小。
4. 手动张紧装置的工作原理：手动张紧装置通过手动调节张紧轮或张紧臂的位置，实现对传动带的张紧。
常见的几种机械传动方式机械传动按传力方式分，可分为摩擦传动和啮合传动，摩擦传动又分为摩擦轮传动和带传动等，啮合传动可分为齿轮传动、涡轮蜗杆传动、链传动等等;按传动比又可分为定传动比和变传动比传动.1。
1皮带传动皮带传动是由主动轮、从动轮和紧张在两轮上的皮带所组成。
由于张紧，在皮带和皮带轮的接触面间产生了压紧力,当主动轮旋转时，借摩擦力带动从动轮旋转,这样就把主动轴的动力传给从动轴。
皮带传动分为平皮带传动和三角皮带传动＄G皮带传动的特点:1）可用于两轴中心距离较大的传动。
2）皮带具有弹性、可缓冲和冲击与振动，使传动平稳、噪声小。
3）当过载时,皮带在轮上打滑，可防止其它零件损坏.4 )结构简单、维护方便。
5）由于皮带在工作中有滑动，故不能保持精确的传动比. 外廓尺寸大,传动效率低，皮带寿命短。
\三角皮带的断面国家规定为O、A、B、C、D、E、F、T等8种,从O到T皮带剖面的面积逐渐增大，传动的功率也逐渐增大.在机械传动中常碰到传动动比的概念，什么是传动比呢？它是指主动轮的转速n1与从动轮的转速n2之比，用I表示：即I=n1/n2。
由于皮带传动中存在“弹性滑动”现象，上述传动比公式只是个近似公式，那么皮带传动中这种“弹性滑动"现象是怎样表现的呢？概括如下：在主动轮处，传动带沿带轮的运动是一面绕进，一面向后收缩：在从动轮处，传动带沿带轮的运动是一面绕进,一面向前伸展。
|1.2齿轮传动齿轮传动是由分别安装在主动轴及从动轴上的两个齿轮相互啮合而成。
齿轮传动是应用最多的一种传动形式,它有如下特点1）能保证传动比稳定不变。
2）能传递很大的动力。
3) 结构紧凑、效率高。
+4)制造和安装的精度要求较高。
5)当两轴间距较大时，采用齿轮传动就比较笨重齿轮的种类很多，按其外形可分为圆柱齿轮和圆锥齿轮两大类。
圆柱齿轮的外形呈圆柱形、牙齿分布在圆柱体的表面上,按照牙齿与齿轮轴的相对位置,圆柱齿轮又分为直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮，（现在出现了人字形齿轮），圆柱齿轮多用于外啮合齿轮传动，也可以用作内啮合传动和齿轮齿条传动.在我们所用的许多转动设备的减速器内部使用圆柱齿轮传动结构。
蜗轮常用材料蜗轮是一种常见的机械传动装置，广泛应用于各种机械设备中。
蜗轮的性能和使用寿命与其材料密切相关，因此选择合适的材料对于蜗轮的质量和性能至关重要。
下面将介绍一些常用的蜗轮材料及其特点。
1. 铜合金。
铜合金是蜗轮制造的常见材料之一，具有良好的耐磨性和耐蚀性，适用于中小型蜗轮的制造。
铜合金蜗轮表面光滑，传动效率高，但成本较高。
2. 铝合金。
铝合金具有较轻的重量和良好的导热性能，适用于制造小型蜗轮。
铝合金蜗轮具有较好的耐磨性和耐蚀性，使用寿命较长，但承载能力较差。
3. 钢。
钢是常见的蜗轮材料，具有较高的强度和硬度，适用于制造大型蜗轮。
钢质蜗轮承载能力强，适用于高负荷、高速度的传动系统，但密封性较差。
4. 铸铁。
铸铁蜗轮具有较好的耐磨性和耐蚀性，适用于中小型传动系统。
铸铁材料成本较低，制造工艺简单，但强度和硬度较低。
5. 聚合物。
聚合物蜗轮具有良好的自润滑性能和减震性能，适用于噪音要求较低的传动系统。
聚合物材料成本低，制造工艺简单，但耐磨性和耐蚀性较差。
6. 不锈钢。
不锈钢蜗轮具有良好的耐蚀性和耐磨性，适用于潮湿或腐蚀环境下的传动系统。
不锈钢材料成本较高，但使用寿命长。
7. 铜铝合金。
铜铝合金蜗轮综合了铜和铝的优点，具有良好的耐磨性和耐蚀性，适用于中小型传动系统。
铜铝合金材料成本适中，是常见的蜗轮制造材料之一。
综上所述，蜗轮的材料选择应根据具体的使用环境和传动要求进行合理选择。
在选择蜗轮材料时，需要综合考虑材料的强度、硬度、耐磨性、耐蚀性、成本等因素，以确保蜗轮具有良好的性能和使用寿命。
希望本文对您选择蜗轮材料有所帮助。
机械手的驱动系统常用的四种形式
机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。
常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。
1、液压传动是以油液的压力来驱动执行机构运动。
其主要特点是：抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。
但对密封装置要求严格，不然有的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。
2、气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动。
其主要特点是介质来源极方便、气动动作迅速、结构简单、成本低。
但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性差，而且气源压力较低，适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
3、机械传动即由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等）驱动。
其动力是由工作机械传递的。
它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构较大，动作程序不可变。
它常被用于为工作主机的上、下料。
4、电力传动即由特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。
其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。
此类机械手目前还不多，但有发展前途。
