s 2 7 s 12
s 2 7 s 12
若 r(t) u (t)r( ,0 ) 0 ,y (0 ) 1 ,y (0 ) 1 ,此R ( 时 s ) 1 s,
y (t)L 1 [ 6 (s 2 ) .1 ] L 1 [(s 7 ) 1] s2 7 s 1s 2 s2 7 s 12
L 1[12 3]L 1[ 5 4] s s3s4 s3s4
教学重点:时间响应、性能指标、稳态误差的分析计算 教学难点:性能指标与系统特征参数、结构参数间关系
稳态误差的分析与计算
2 . 熊良才、吴波、陈良才
时域分析法: 时间响应分析
经
典 根据系统的微分方程,以拉氏为数学工具,直接解算出系统的
控 制
输出量随时间变化的规律,并由此来确定系统的性能。
论 分
根轨迹法:
➢由 y (t) L 1 G (s)X (s)所求得的输出是系统的零状态
响应; ➢对于线性定常系统,若x(t)引起的输出y(t),则 x(t) 引起输出为 y(t) 。
9 . 熊良才、吴波、陈良才
3. 系统特征根与自由响应的关系
Im
n
n
y(t)
Aesit 1i
Aesit 2i
i1
i1
[s] y
Y ( s ) 6 ( s 2 )R ( s ) ( s 7 ) y ( 0 ) y ( 0 ) 6 r ( 0 )
s 2 7 s 1 2
s 2 7 s 1 2
y(t)L 1[Y (s) ]L 1[ 6 (s2 ) R (s) ]L 1[(s7 )y(0 )y(0 )6 r(0 )]
s27s 1 2
s27 s 1 2
L 1[G (s)R (s) ]L 1[(s7 )y(0 )y(0 )6 r(0 )] s27s 1 2