•动力学方程为: Tdxdottxotxit •传递函数为: GsXXoi ss 1 Ts1 典型环节的传递函数 5、导前环节(一阶微分环节) 又称为一阶微分环节,是一个相位超前环节。 •传递函数为: GsXXoi ssTs1 典型环节的传递函数 6、振荡环节(二阶积分环节) 振荡环节是二阶环节,Biblioteka Baidu称二阶振荡环节 •传递函数为: 输入的环节,又称为时滞环节。 •动力学方程为: xotxit •传递函数为: GsXXoi sses •拉普拉斯变换: F sL ft 0 fte std t sai •拉普拉斯反变换: ft L 1 F s 2 1 ia a iiF se std s G sX Xo isss22 n 2 nsn 2 GsX Xo issT2s22 1Ts1 典型环节的传递函数 7、二阶微分环节 •传递函数为: G sX Xo isss22 n 2 nsn 2 GsX Xo issT2s22Ts1 典型环节的传递函数 8、延时环节 延时环节是输出滞后输入时间 但不失真地反映 •动力学方程为: xotT1xi tdt •传递函数为: Gs Xo s Xi s 1 Ts 典型环节的传递函数 3、微分环节(纯微分环节) 凡输出量与输入量的微分成正比,称为微分环节, 又称为理想微分环节 •动力学方程为: xo t T dxi t dt •传递函数为: Gs Xo s Xi s Ts 典型环节的传递函数 4、惯性环节(一阶积分环节) 又称一阶惯性环节,是一个相位滞后环节。 典型环节的传递函数 1、比例环节 凡输出量与输入量成正比,输出不失真也不延迟 而按比例地反映输入的环节,称为比例环节又叫 放大环节、无惯性环节、零阶环节 •动力学方程为: xotKxit •传递函数为: Gs Xo s Xi s K 典型环节的传递函数 2、积分环节(纯积分环节) 凡输出量与输入量的积分成正比,称为积分环节, 又称为理想积分环节