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第5章 三菱PLC步进指令

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三菱 P L C步进指令 S F C编程方法功能指令表ppt课件

三菱 P L C步进指令 S F C编程方法功能指令表ppt课件

7段解码 带锁存的7段显示
方向开关 ASCII码变换
打印 读特殊功能模块 写特殊功能模块 串行数据传送
关联运行 HEX一ASCII变换 ASCII一HEX变换
校验码 读变量 变量整标 PID运算
功能指令简表
实数处理
110 ECMP 实数比较 111 EZCP 实数区间比较
118 EBCD 浮点数一科学 记数变换
较
15
BMOV
16
FMOV
17
XCH
18
BCD
19
BIN
比较 区间比较
传送 移位传送 取反传送
块传送 多点传送
交换 BCD变换 BIN变换
功能指令简表
四
20
ADD
则
21
SUB
与
22
MUL
逻
23
DIV
辑
24
INC
25
DEC
运
26
WAND
算
27
WOR
28
WXOR
29
NEG
BIN加法 BIN减法 BIN乘法 BIN除法 BIN加l BIN减1
顺序控制梯形图的编程方法
1、顺序控制梯形图设计基本方法（3种） 2、顺序功能图的绘制
状态转移图的特点
（1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干 个状态。
（2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了， 给局部程序的编制带来了方便。
功能指令简表
实数处理
110 ECMP 实数比较 111 EZCP 实数区间比较
118 EBCD 浮点数一科学 记数变换
119 EBIN 科学记数一浮 点数变换
120 EADD 实数加法 121 ESUB 实数减法 122 EMUL 实数乘法 123 EDIV 实数除法

PLC技术与变频器技术应用项目教程(三菱系列)课件：步进指令及编程方法

PLC技术与变频器技术应用项目教程(三菱系列)课件：步进指令及编程方法

步进指令及编程方法
【知识链接】 步进指令是专门用于步进控制程序编写的。所谓步进控制，是指控制过程按“上一个动作完成后，紧接 着做下一个动作”的顺序控制。用步进指令设计程序时，为了方便、明了，往往是先分析或写出控制过程的 工艺流程，根据工艺流程设计状态转移图，由状态转移图再写出梯形图。 1. 状态转移图 状态转移图是一种将复杂的任务或工作过程分解成若干工序(或状态)表达出来，同时又反映出工序(或状 态)的转移条件和方向的图。它既有工艺流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合的特点。 2. 状态转移图的构成 状态转移图是按工艺过程分步(状态)表达的控制意图，也称为顺序功能图(简称SFC图)。它将一个复杂的 顺序控制过程分解为若干个状态，每个状态具有不同的动作，状态与状态之间由转移条件分隔，互不影响。 当相邻两状态之间的转移条件得到满足时，就实现转移，即上一个状态的动作或运动结束而下一个状态的动 作或运动开始。
步进指令及编程方法
任务一 工作台自动往返控制 任务二 宾馆自动门程序控制 任务三 交通信号灯自动控制 任务四 送料小车多位置卸料自动循环控制
步进指令及编程方法
【项目概述】 在工业控制中，除了过程控制系统外，大部分控制系统属于顺序控制系统。所谓顺序控制系统，是指按 照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间顺序，控制生产过程中的各个 执行机构自动、有序地进行操作的过程。一套完善的顺序控制系统中，为了适应各种功能要求，需有手动控 制、点动控制、自动控制和回原点控制功能等，要实现这些复杂的功能，若用基本指令编程的思想完成编程 设计就显得相当复杂，而且设计出来的梯形图可读性差，调试、修改难度大，也很难从梯形图中看出工艺过 程的控制思想。为此，PLC提供了两条步进顺序控制指令，利用这种指令可将一个复杂的工作流程分解为若 干个简单的工步，对每个工步编程就简单多了。 本项目主要介绍步进指令编程思想和方法。

三菱PLC编程高级教程：05.第五课实例外加步进指令

三菱PLC编程高级教程：05.第五课实例外加步进指令

三菱PLC编程高级教程：05.第五课实例外加步进指令三菱PLC编程高级教程：05.第五课实例外加步进指令本课程内容包括：电工基础入门、电子元器件、常用电器元件、电工识图、电工计算、电工工具和电工仪表、电动机、导线的加工和连接、电工安全与触电急救、电工焊接技能、电工布线与设备安装技能、电工检测技能、电动机的拆卸与检修技能、供配电线路及检修调试技能、照明控制线路及检修调试技能、电动机控制线路及检修调试技能、变频器技术、变频器的使用与调试、PLC技术和PLC编程语言与PLC系统的安装及调试等。

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目录D 1章 PLC的种类和功能特点1.1 PLC的种类【1】1.1.1 按结构形式分类【1】1.1.2 按I/O点数分类【2】1.1.3 按功能分类【4】1.1.4 按生产厂家分类【6】1.2 PLC的功能与应用【10】1.2.1 继电器控制与PLC控制【10】1.2.2 PLC的功能特点【12】1.2.3 PLC的实际应用【15】D 2章 PLC的结构和工作原理2.1 PLC的结构组成【18】2.1.1 三菱PLC的结构组成【18】2.1.2 西门子PLC的结构组成【30】2.2 PLC的工作原理【40】2.2.1 PLC的整机控制【40】2.2.2 PLC的工作过程【41】D 3章 PLC的外围电气部件3.1 电源开关【46】3.1.1 电源开关的结构【46】3.1.2 电源开关的控制过程【47】3.2 按钮【48】3.2.1 按钮的结构【48】3.2.2 按钮的控制过程【49】3.3 限位开关【52】3.3.1 限位开关的结构【52】3.3.2 限位开关的控制过程【52】3.4 接触器【54】3.4.1 接触器的结构【54】3.4.2 接触器的控制过程【55】3.5 热继电器【57】3.5.1 热继电器的结构【57】3.5.2 热继电器的控制过程【57】3.6 其他常用电气部件【59】3.6.1 传感器【59】3.6.2 速度继电器【60】3.6.3 电磁阀【61】3.6.4 指示灯【63】D 4章 PLC的安装、调试与维护4.1 PLC的安装【64】4.1.1 PLC的选购原则【64】4.1.2 PLC的安装和接线【70】4.1.3 PLC的安装方法【80】4.2 PLC的调试与维护【86】4.2.1 PLC的调试【86】4.2.2 PLC的日常维护【87】D 5章 PLC的编程方式与编程软件5.1 PLC的编程方式【88】5.1.1 软件编程【88】5.1.2 编程器编程【89】5.2 PLC的编程软件【91】5.2.1 STEP 7-Micro/WIN SMART编程软件【91】5.2.2 STEP 7-Micro/WIN编程软件【101】5.2.3 GX Developer编程软件【108】D 6章三菱PLC梯形图6.1 三菱PLC梯形图的特点和结构【115】6.1.1 三菱PLC梯形图的特点【115】6.1.2 母线【117】6.1.3 触点【118】6.1.4 线圈【119】6.2 三菱PLC梯形图的编程元件【120】6.2.1 输入/输出继电器（X、Y）【120】6.2.2 定时器（T）【121】6.2.3 辅助继电器（M）【123】6.2.4 计数器（C）【125】6.3 三菱PLC梯形图的编写【127】6.3.1 三菱PLC梯形图的编写要求【127】6.3.2 三菱PLC梯形图的编写方法【130】D 7章西门子PLC梯形图7.1 西门子PLC梯形图的特点和结构【134】7.1.1 西门子PLC梯形图的特点【134】7.1.2 母线【135】7.1.3 触点【135】7.1.4 线圈【136】7.1.5 指令框【137】7.2 西门子PLC梯形图的编程元件【137】7.2.1 输入继电器【137】7.2.2 输出继电器【138】7.2.3 辅助继电器【140】7.2.4 定时器和计数器【142】7.2.5 其他编程元件【143】7.3 西门子PLC梯形图的编写【143】7.3.1 西门子PLC梯形图的编写要求【143】7.3.2 西门子PLC梯形图的编写方法【146】D 8章三菱PLC语句表8.1 三菱PLC语句表的结构【150】8.1.1 三菱PLC语句表的步序号【150】8.1.2 三菱PLC语句表的操作码【151】8.1.3 三菱PLC语句表的操作数【151】8.2 三菱PLC语句表的特点【152】8.2.1 三菱PLC梯形图与语句表的关系【152】8.2.2 三菱PLC梯形图与语句表的转换【153】8.3 三菱PLC语句表的编写【153】8.3.1 三菱PLC语句表的编写思路【153】8.3.2 三菱PLC语句表的编写方法【155】D 9章西门子PLC语句表9.1 西门子PLC语句表的结构【158】9.1.1 西门子PLC语句表的操作码【158】9.1.2 西门子PLC语句表的操作数【159】9.1.3 西门子PLC梯形图与语句表的关系【159】9.2 西门子PLC语句表的编写【161】9.2.1 西门子PLC语句表的编写方法【161】9.2.2 西门子PLC语句表编程指令的用法【161】9.2.3 西门子PLC语句表的编写方法【168】D 10章三菱PLC的控制指令10.1 三菱PLC的基本逻辑指令【171】10.1.1 读、读反和输出指令【171】10.1.2 与、与非指令【172】10.1.3 或、或非指令【173】10.1.4 电路块与、电路块或指令【174】10.1.5 置位和复位指令【175】10.1.6 脉冲输出指令【176】10.1.7 读脉冲指令【178】10.1.8 与脉冲和或脉冲指令【178】10.1.9 主控和主控复位指令【179】10.2 三菱PLC的实用逻辑指令【182】10.2.1 进栈、读栈、出栈指令【182】10.2.2 取反指令【183】10.2.3 空操作和结束指令【184】10.3 三菱PLC的运算指令【185】10.3.1 加法指令【185】10.3.2 减法指令【186】10.3.3 乘法指令【186】10.3.4 除法指令【187】10.3.5 加1、减1指令【188】10.4 三菱PLC的数据传送指令【189】10.4.1 传送指令【189】10.4.2 移位传送指令【190】10.4.3 取反传送指令【191】10.4.4 块传送指令【191】10.5 三菱PLC的数据比较指令【193】10.5.1 比较指令【193】10.5.2 区间比较指令【193】10.6 三菱PLC的数据处理指令【194】10.6.1 全部复位指令【194】10.6.2 译码指令和编码指令【195】10.6.3 ON位数指令【197】10.6.4 ON位判断指令【197】10.6.5 信号报警置位指令和复位指令【198】10.6.6 平均值指令【199】10.7 三菱PLC的程序流程指令【199】10.7.1 条件跳转指令【199】10.7.2 子程序调用和子程序返回指令【202】10.7.3 循环范围开始和循环范围结束指令【203】D 11章西门子PLC的控制指令11.1 西门子PLC的基本逻辑指令【204】11.1.1 触点指令【204】11.1.2 线圈指令【205】11.2 西门子PLC的定时器指令【205】11.2.1 接通延时定时器指令【206】11.2.2 记忆接通延时定时器指令【207】11.2.3 断开延时定时器指令【207】11.3 西门子PLC的计数器指令【208】11.3.1 加计数器指令【208】11.3.2 减计数器指令【209】11.3.3 加/减计数器指令【209】11.4 西门子PLC的比较指令【210】11.4.1 数值比较指令【210】11.4.2 字符串比较指令【211】11.5 西门子PLC的运算指令【212】11.5.1 加法指令【212】11.5.2 减法指令【217】11.5.3 乘法指令【218】11.5.4 除法指令【219】11.5.5 递增、递减指令【220】11.6 西门子PLC的逻辑运算指令【222】11.6.1 逻辑与指令【222】11.6.2 逻辑或指令【223】11.6.3 逻辑异或指令【224】11.6.4 逻辑取反指令【225】11.7 西门子PLC的程序控制指令【226】11.7.1 循环指令【226】11.7.2 跳转指令和标号指令【227】11.7.3 顺序控制指令【228】11.7.4 有条件结束指令和暂停指令【229】11.7.5 看门狗定时器复位指令【230】11.8 西门子PLC的传送指令【231】11.8.1 字节、字、双字、实数传送指令【231】11.8.2 数据块传送指令【233】11.9 西门子PLC的移位/循环指令【235】11.9.1 移位指令【235】11.9.2 循环移位指令【237】11.9.3 移位寄存器指令【239】11.9.4 数据类型转换指令【242】11.9.5 ASCII码转换指令【245】11.9.6 字符串转换指令【247】11.9.7 编码和解码指令【250】D12章电气控制中的PLC应用12.1 三菱PLC在电动机启/停控制电路中的应用【251】12.1.1 电动机启停PLC控制电路的结构【251】12.1.2 电动机启停PLC控制电路的控制过程【252】12.2 三菱PLC在电动机反接制动控制电路中的应用【253】12.2.1 电动机反接制动PLC控制电路的结构【253】12.2.2 电动机反接制动PLC控制电路的控制过程【254】12.3 三菱PLC在通风报警系统中的应用【255】12.3.1 通风报警PLC控制电路的结构【255】12.3.2 通风报警PLC控制电路的控制过程【256】12.4 三菱PLC在交通信号灯控制系统中的应用【258】12.4.1 交通信号灯PLC控制电路的结构【258】12.4.2 交通信号灯PLC控制电路的控制过程【260】12.5 西门子PLC在电动机交替运行电路中的应用【262】12.5.1 电动机交替运行PLC控制电路的结构【262】12.5.2 电动机交替运行PLC控制电路的控制过程【262】12.6 西门子PLC在电动机Y-△降压启动控制电路中的应用【265】12.6.1 电动机Y △降压启动PLC控制电路的结构【265】12.6.2 电动机Y △降压启动PLC控制电路的控制过程【266】12.7 西门子PLC在C650型卧式车床控制电路中的应用【268】12.7.1 C650型卧式车床PLC控制电路的结构【268】12.7.2 C650型卧式车床PLC控制电路的控制过程【270】D 13章触摸屏软件13.1 GT Designer3触摸屏编程软件【273】13.1.1 GT Designer3触摸屏编程软件的安装、启动【273】13.1.2 GT Designer3触摸屏编程软件的说明【276】13.1.3 GT Designer3触摸屏编程软件的使用【280】13.1.4 触摸屏与计算机之间的数据传输【285】13.2 GT Simulator3触摸屏仿真软件【291】13.2.1 GT Simulator3触摸屏仿真软件的启动【291】13.2.2 GT Simulator3触摸屏仿真软件的操作【292】13.3 WinCC flexible Smart组态软件【293】13.3.1 WinCC flexible Smart组态软件的安装【293】13.3.2 WinCC flexible Smart组态软件的启动【295】13.4 WinCC flexible Smart组态软件的使用【295】13.4.1 菜单栏和工具栏【296】13.4.2 工作区【297】13.4.3 项目视图【297】13.4.4 属性视图【298】13.4.5 工具箱【298】13.5 使用WinCC flexible Smart组态软件进行组态【299】13.5.1 新建项目【299】13.5.2 保存项目【300】13.5.3 打开项目【300】13.5.4 创建和添加画面【301】13.6 WinCC flexible Smart组态软件中项目的传送与通信连接【301】13.6.1 传送项目【301】13.6.2 通信连接【303】D 14章三菱触摸屏14.1 三菱GT11型触摸屏【305】14.1.1 三菱GT11型触摸屏的结构【305】14.1.2 三菱GT11型触摸屏的安装连接【307】14.1.3 三菱GT11型触摸屏应用程序的安装【314】14.1.4 三菱GT11型触摸屏通信接口的设置【317】14.1.5 三菱GT11型触摸屏属性的设置【320】14.1.6 三菱GT11型触摸屏的监视和诊断功能【324】14.1.7 三菱GT11型触摸屏的维护【325】14.2 三菱GT16型触摸屏【327】14.2.1 三菱GT16型触摸屏的结构【327】14.2.2 三菱GT16型触摸屏的安装连接【328】14.2.3 三菱GT16型触摸屏通信接口的设置【331】14.2.4 三菱GT16型触摸屏的设置【332】14.2.5 三菱GT16型触摸屏监视功能的设置【332】14.2.6 三菱GT16型触摸屏的数据管理【334】14.2.7 三菱GT16型触摸屏的保养与维护【334】14.2.8 三菱GT16型触摸屏的故障排查【335】D 15章西门子触摸屏15.1 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的特点【337】15.1.1 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的结构【337】15.1.2 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的接口【338】15.1.3 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的安装【339】15.1.4 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的连接【341】15.1.5 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的启动【343】15.2 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的操作【344】15.2.1 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的设置【344】15.2.2 西门子Smart 700 IE V3触摸屏的数据传送【347】。

单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用

单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用

1 对称无闪烁时，控制如图。 东
西
2
南北、东西方
南
向的红绿灯点亮时间不
北
对称如图。
东 信号
西 时间
绿灯点 亮
20S
信号
时间
信号
时间 绿灯闪 烁
3S
南 信号
北 时间
红灯点亮 25S
绿灯点 亮
黄灯点 亮
红灯点亮
23S
2S
红灯点亮
25S 绿灯点 亮
黄灯点 亮
25S
23S
2S
黄灯点 亮
红灯点亮
2S
30S
绿灯点 亮
5、当按下停止按钮X1，状态转移到S0，实现电动机的停车。
7/2/2020
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
任务二 十字路口交通信号灯PLC控制电路设计 一、概述 城市的交通秩序却井然有序离不开交通信号灯，一般情况下，十字路
口的交通信号灯共有12盏，东西南北每个方向各有红、绿、黄三盏灯，南 北方向的信号灯同步工作，东西方向的信号灯同步工作，而且交通灯的变 化是有规律可循的。随着我国城市的交通日益繁忙，可以利用PLC来设计十 字路口交通信号灯的控制系统，这样可以随时根据交通状况随时调节红绿 灯时间，从而大大提高了城市交通效率。
7/2/2020
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
任务一 两台电动机顺序启动PLC控制电路的设计
2、顺序控制功能图
顺序控制功能图简称顺序功能图，它在PLC程设中有两种用法：
1
直接根据功能图的原理研制PLC，即将功能图作为一种编程语言直接使
用。
2
用功能图说明PLC所要完成的控制功能，然后再据此找出逻辑关系并画

三菱PLC步进顺控指令系统

三菱PLC步进顺控指令系统
2
顺序控制
例1： 送料小车控制系统
控制特点：
①控制输出 ②记忆功能
甲 地
乙 地
甲 地
乙 地
丙 地 丙 地
甲 地
乙 地
丙 地
甲 地
乙 地
丙 地3
顺序控制
例2： 自动咖啡机
硬币接收
控制特点：
①控制输出 ②记忆功能 ③逻辑运算
系统控制 (逻辑)
送出咖啡 退回余钱
4
顺序控制
例3： 原料混合加热控制系统
经验设计法： 直接采用梯形图编程，试图用输入去控制输出。如果不行，
加些辅助条件。 顺序控制设计法（也称步进控制设计法）：
采用順序功能图（SFC，Sequential Function Chart）设 计，再把功能图翻译成梯形图。
顺序控制设计法特点： ①简单易学； ②设计效率高； ③调试、修改和阅读方便。
S22
X4
S23
S24 S25
S26 S24 S27
X5
X6
S26
X7
X10
Y3 SET S23 SET S25 Y4 SET S24 Y5
Y6 SET S26 Y7 SET S27
Y10 SET S0 RET
M8002 S0
X0
S20
Y1
X 1
S22
Y3
X4
S23
Y4
X5
S24
Y5
X7
S27
Y10
步5
动作A 动作B
步5
动作A 动作B
a＋b
a●b
步6
动作C 动作D
步6
动作C 动作D
11
5.1 状态转移图

第五章 三菱PLC的步进编程指令

第五章 三菱PLC的步进编程指令
STL：步进开始指令，其梯形图符号为 ， 操作元件为状态继电器S0~S899。 RET：步进结束指令，其梯形图符号为 ， 表示状态（S）流程的结束，用于返回主 程序（左母线）的指令。

2016/1/27
4
步进指令使用说明
图5-4（a）是SFC图，称为步进功能图。 每个状态器有三个功能：驱动有关负载， 指定转换目标和指定转移条件。 STL触点接通后，与此相连的电路动作。 当STL触点断开时，与此相连的电路不动 作，并且在一个扫描周期以后，不再执行 指令（跳转状态），即若步进触点S20断 开，一个扫描周期后此STL触点后面的电 路不执行，直接跳转到下一逻辑执行。
6
2016/1/27
5.3 状态转移图流程的形式

在不同的顺序控制中，其SFC图的流程形 式有所不同，大致归纳为单流程、选择性 分支与汇合、并行分支与汇合、分支与汇 合的组合。
2016/1/27
7
5.3.1单流程

如图5.10（a）所示的SFC图为单流程重 复形式，整个流程中没有分支，动作不断 重复循环。带跳转与重复的单流程如图 5.10(b)(c)所示，跳转与重复等的分离状 态用OUT指令编程。
2016/1/27
9
5.3.3并行分支与汇合

所谓并行分支就是多个流程可同时执行的 分支，如图5.13所示。在自动化生产线的 控制程序中可用到并行分支与汇合程序。
2016/1/27
10
5.3.4分支与汇合的组合

如图5.14的SFC图为分支与汇合的组合形 式，他们的特点是从汇合转移到分支线时 直接连接，而没有中间状态，对于职业的 情况，一般在汇合线转移都分支线的直接 连接之间插入一个空状态，如图5.15所示。

三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令

三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。

以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。

FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。

三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。

（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。

（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。

（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。

（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。

取指令与输出指令的使用如图 1 所示。

图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。

图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。

3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。

5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。

FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。

第一讲_三菱PLC步进指令介绍


输入输出端口配置
输入设备 启动按钮S01 停止按钮S02 开关SQ1 开关SQ2 输入端口编号 X00 X01 X02 X03
开关SQ3
选择按钮S07
X04
X05
输入输出端口配置
输出设备 向前接触器KM1 甲卸料接触器KM2 输出端口编号 Y00 Y01
乙卸料接触器KM3
向后接触器KM4 车卸料接触器KM5
K30
S24 S25
K50
控制要求：
• B．小车连续循环，按停止按 钮S02小车完成当前运行环 节后，立即返回原点，直到 碰SQ1开关立即停止；当再 按启动按钮S01小车重新运 行；
控制要求：
• C．连续作3次循环后自动 停止，中途按停止按钮 S02则小车完成一次循环 后才能停止；
3.4.03 PLC控制机械滑台
STL指令（步进开始指令） RET指令（步进结束指令） ＳＥＴ（状态转移）
• 一、步进指令
• •
• 每一个状态器有三种功能：
• （1）驱动负载（输出继电器） • （2）指定转移条件 • （3）指定转移到哪一个状态器。
第二节
步进指令及步进梯形图
• 二、关于步进使用的几点说明
• 1、步进地址号不能重复使用 • 2、允许用一个步进触点驱动多线圈输出，初始状态一 般不安排驱动负载。 • 3、允许在不同步进中，对同一元件进行多次输出 • 4、输出之间的联锁 • 5、允许在不相邻的步进中，重复使用同一编号的定时 器。 • 6、输出的驱动方法要符合规则。 • 7、注意状态转移方向
第二节
步进指令及步进梯形图
• 三．状态转移图和步进梯形图的转换 • 初始状态必须先行驱动 ， PLC 的初始化脉
冲M8002来驱动 • 除初始状态器之外的一般状态器必须在其 它状态接通后加入 STL 指令，才能驱动，绝不能 脱离状态器用其它方式驱动。

三菱FX系列PLC的步进指令


④ 使状态继电器复位的方法。当使用
S30
SET Y20 S500~S899状态继电器时，具有断电保护功能，
即断电后再次通电，动作从断电时的状态开
始。但在某些情况下需要从初始状态开始执
S35
行动作，这时需要复位所有的状态。此时应
使用功能指令区间复位指令ZRST实现状态复
位操作。实际应用时，区间复位的起始值为
S20
X0 S21
X1 S22
T0 S23
X2
Y0
Y1
Y2 TO K10 Y3
X10
S31
Y11
X11
S32
Y12
T0
TO K10
S33
Y13
X12
S41
X21 S42
T0 S43
X22
Y21
Y22 TO K10
Y23
SS2500
S20
Y0
S20
Y0
S20
Y0
（1）S20为分支状态。（根X0据不同的条件（XX100，X10，X20）X20，选择且只
（4）可读性很强，能清晰地反映全部控制工 艺过程。
将上图中的“工序”更换为“状态”，就得 到了状态转移图
工序三
后退 状态编程的一般思想为：
X2后退到位
工序四
开底门
T1开底门时间到
将一个复杂的控制过程分解为若干个工 作状态，弄清各状态的工作细节（状态的功 能、转移条件和转移方向），再依据总的控 制顺序要求，将这些状态联系起来，形成状 态转移图，进而编绘梯形图程序。
S0 PLC上电作好工作准备
S20 前进（输出Y0，驱动电动机M正转）
S21 翻斗车（输出Y1，同时计时T0开始工作）

第5章 PLC的步进指令及编程

中等职业教育课程改革新教材《电器及PLC控制技术与实训》
光电开关X0
X2
X4
X5 高速开门
X1
X2 低速开门
高速关门 X4
低速关门 X5
X1
X2
第5章 PLC的步进指令及编程
5.1 顺序功能图
解：顺序功能图
M8002 S0 X0 S20 X1 S21 X2 S22 T0 S23 X4 S24 X5 X0 X0 T0 K20 T1 Y3 Y4 S25 T1 K10 S26 Y1 T2 T2 K10 Y0
S0 SET S20 SET S21 Y1 SET S0
X3 S21 X0 X3 RET END Y2 SET S0
0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X1 5 SET S20 7 LD X2 8 SET S21 10 STL S20 11 OUT Y1 12 LD X0 13 OR X3 14 SET S0 16 STL S21 17 OUT Y2 18 LD X0 19 OR X3 20 SET S0 22 RET 23 END
中等职业教育课程改革新教材《电器及PLC控制技术与实训》
第5章 PLC的步进指令及编程
5.1 顺序功能图
二、顺序功能图编程举例
某组合机床液压动力滑台的自动工作过程示意图如图 所示，它分为原位、快进、工进和快退4步。每一步所要完 成的动作如图所示。SQ1、SQ2、SQ3为限位开关；Y1、Y2、 Y3为液压电磁阀；KP1为压力继电器，当滑台运动后终点时 KP1动作。
初始状态继电器 S0～S9 回零状态继电器 S10～S19 通用状态继电器 S20～S499 保持状态继电器 S500～S899 报警状态继电器 S900～S999
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激光设备及加工控制
2．设计状态转移图的方法和步骤 （1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工 序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。
电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下： • 复位→S0，正转→S20，暂停→S21，反转→S22， 暂停→S23，计数→S24。
激光设备及加工控制
顺序功能图，简称功能图，又叫状态流程图或状态转移 图。它是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能说明 性语言，能完整地描述控制系统的控制过程、功能和特 性，是分析、设计电气控制系统控制程序的重要工具。 1．状态的三要素 2．编程方法 3．状态转移图的理解
激光设备及加工控制
一. 组成 • 顺序功能图由步、有向连线、转换、转换条件和动作（或命令） 组成。 • （1）步：
解：（1）I/O表如下
序号 1 2 3 4 5 6 地址 X0 X1 X2 X3 Y0 Y1 说明 起始位置 右边限位 左边限位 启动按钮 正向电机控制线圈 反向电机控制线圈
（2）梯形图如下：
激光设备及加工控制
2.1 FX-20GM 定位器硬件？
每个脚的含义参照编程手册
激光设备及加工控制
激光设备及加工控制
S21 X2（后退停） S22 T0 延时前进 S23 X3后退 Y1 （动作：前进） T0 Y2
（动作：后退）
（动作：延时5s）
S24
X2后退停
Y2
（动作：后退）
激光设备及加工控制 6、状态转移图
激光设备及加工控制
• 根据状态转移图画出梯形图，根据梯形图写出指 令表
STL 驱动处理 S21 Y0 S21
激光设备及加工控制
2.2 FX-20GM 的定位指令？ 见附件指令列表 激光焊接过程中，PLC除了控制二维工作台运动以外， 通常还需要控制激光输出、吹气电磁阀、光闸等开关量， 系统分配输出端口Y000、Y002、Y003分别控制激光、光闸、气阀， 通过下述指令进行控制： SET Y000 出激光 SET Y002 光闸关断（光闸正常情况是处于打开状态） SET Y003 气阀打开 RST Y000 关激光 RST Y002 光闸打开 RST Y003 气阀关断
（2）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过 PLC驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动， 也可由其他软触点的逻辑组合驱动。 （3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将 下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的触点， 也可以是多个触点的串、并联电路的组合。 （4）根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图。
7.写出下图所示梯形图的指令表程序。
S21 S22 X5 SET S23 Y2 X6 S1 RET S23
图5.72
题7的图
激光设备及加工控制
10.如图8.61所示。小车在初始位置时，限位开关X0为逻辑1状态，按下启动按钮X3，小车按下图顺序运动，最 后返回并停在初始位置。试画出该系统的顺序功能图，并设计其梯形图。
激光设备及加工控制
• 1．STL指令
•
STL步进触点指令用于“激活”某个 状态，其梯形图符号为 。
• 2．RET指令
•
RET指令用于返回主母线，其梯形图 符号为 RET 。
激光设备及加工控制
图6-3
状态转移图和状态梯形图的对应关系
激光设备及加工控制
5.2 步进顺控的编程方法
5.2.1 状态转移图的编程方法
激光设备及加工控制
状态转移图编程的步骤
• 1.将整个控制过程分解成若干个状态
• 2.分配状态元器件，确定状态器的功能
• 3.找出每个状态的转移条件
• 4.画出状态转换流程图
激光设备及加工控制
1.分解控制过程状态
• 准备
• 第一次前进：从启动按钮按下开始前进
• 第一次后退：碰到SQ1后开始后退 • 开始等待：碰到SQ2上开始等待 • 第二次前进：等待5秒后开始第二次前进 • 第二次后退：碰到SQ3后开始后退，碰到SQ2后停止并回 到初始状态
2.2 FX-20GM 的定位指令？ 见附件指令列表
COD 00（DRV） 高速定位 COD 01（LIN） 线性插补定位 COD 02（CW） 顺圆插补定位 COD 03（CCW） 逆圆插补定位 COD 04（TIM） 延时时间 COD 28（DRVZ） 返回机械零点位置 COD 29（SETR） 设置电气零点位置 COD 30（DRVR） 返回到电气零点位置 COD 90（ABS） 指定绝对地址 COD 91（INC） 指定相对地址 FNC 02 CALL 调用子程序 FNC 03 RET 子程序返回 M 02 END 程序结束语句
激光设备及加工控制
第5 章
5.1
步进顺控指令及其应用
状态转移图及步进顺控指令
5.2
步进顺控的编程方法
5.3
复杂流程及跳转流程的程序编制
激光设备及加工控制
5.1 状态转移图及步进顺控指令
5.1.1 流程图
•
首先，还是来分析一下第5章的电动机 循环正反转控制的例子，其控制要求为： 电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s， 如此循环5个周期，然后自动停止；运行中， 可按停止按钮停止，热继电器动作也应停 止。
激光设备及加工控制
3．状态转移和驱动的过程 4．状态转移图的特点
（1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个 状态。 （2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了， 给局部程序的编制带来了方便。 （3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态 需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可 以进行状态转移图的设计。 （4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反 映全部控制的工艺过程。
LD
驱动处理
Y0 STL S21 OUT Y0 LD X1
X1
X1 S22
转换条件
转换目标 转换条件
SET S22
转换目标
SET S22
激光设备及加工控制
激光设备及加工控制
状态程序的开 头常用M8002 进入，状态程 序结束时应在 最后一个状态 中加入RET指 令。
再由状态转移图绘梯形图
激光设备及加工控制
•
激光设备及加工控制
• 例如：有四个广告灯，每 个灯亮一秒，则状态图如 下 特点：当转移条件满足时， 则会从上一个状态转移到下 一个状态，而上一个状态自 动复位
激光设备及加工控制
5.3．编程实例
例1 小车自动往返控制一个周期控制工艺如下：
（1）按下启动按钮SB，小车电机M正转，小车第一次前进，碰到 限位开关SQ1后，小车电机M反转，小车后退； （2）小车后退碰到限位开关SQ2后，小车电机M停转。停止5s后， 第二次前进，碰到限位开关SQ3后再次后退； （3）第二次后退碰到限位开关SQ2时，小车停止
①使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步 都变为活动步。 ②使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步 都变为不活动步。
激光设备及加工控制
• • （3）动作（命令）说明 一个步表示控制过程中的稳定状态，它可以对应一个或多个动作。可以在 步右边加一个矩形框，在框中用简明的文字说明该步对应的动作，如下图 4.3所示。 图中（a）表示一个步对应一个动作；图（b ）和（c）表示一个步对应多 个动作，两种方法任选一种。
FX-PCS-VIP/WIN-E软件使用
Flow 指令符号 包括如图所示的指令图标。 Start(程序开始) End(程序结束) Subroutine(子程序开始) Return(子程序返回)、 Program In Text(文本框里程序指令) Jump(程序跳转)、 Pointer(指针指令) Condition(条件指令) Call(子程序调用始)
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初始步（S0-S9） 初始步对应于控制系统的初始状态，是系统运行的起点。一个控制系统至少 有一个初始步，初始步用双线框表示，如图4.1（b）所示。
S21
S0
(a)
图4.1 步和初始步
(b)
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• （2）有向线段和转换 • 有向线段和转换及转换条件如图4.2所示。 • 有向线段：用来表示步的活动状态和进展方向， 从上到下和从左到右这两个方向上的箭头可以 省略。其他方向上必须加上箭头用来注明步的 进展方向。 • 转换：用与有向连线垂直的短划线表示，用来 将相邻两步分隔开。 • 转换条件是与转换有关的逻辑命题，可以用文 字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表 示转换的短线的旁边。
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•
从上述的控制要求中，可以知道：电 动机循环正反转控制实际上是一个顺序控 制，整个控制过程可分为如下6个工序（也 叫阶段）：复位、正转、暂停、反转、暂 停、计数；
激光设备及加工控制
•
每个阶段又分别完成如下的工作（也 叫动作）：初始复位、停止复位、热保护 复位，正转、延时，暂停、延时，反转、 延时，暂停、延时，计数；各个阶段之间 只要条件成立就可以过渡（也叫转移）到 下一阶段。因此，可以很容易地画出电动 机循环正反转控制的工作流程图，如图6-1 所示。
激光设备及加工控制
图
工 作 流 程 图
6-1
激光设备及加工控制
6.1.2 状态转移图
• 1．状态转移图
•
一是将流程图中的每一个工序（或阶 段）用PLC的一个状态继电器来替代；二是 将流程图中的每个阶段要完成的工作（或 动作）用PLC的线圈指令或功能指令来替代；
激光设备及加工控制
•
三是将流程图中各个阶段之间的转移 条件用PLC的触点或电路块来替代；四是流 程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的 转移方向。
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图
6-2
电 动 机 循 环 正 反 转.1.3 状态继电器
类别 初始状态 返回状态 一般状态 元件编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499 个数 10 10 480 用途及特点 用作SFC的初始状态