第三章三菱PLC步进顺控指令及其应用

第三章步进顺控指令说明及应用指令解说步进控制方式(STL)是将控制被划分为多个工序状态（S），依据条件进行状态转移（SET ），逐步完成控制过程。

步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。

各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。

STL是一个步序动作的开始指令。

RET是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。

●SET S i 是STL状态发生转移的唯一指令●规定：子程序内不能使用STL----RET指令。

●当前状态（S0）向下一个状态（S1）转移时，该扫描周期两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0）内的所有动作不被执行，所有OUT元件的输入均被断开。

●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。

有STL而没有RET，程序检查出错。

3.1.2 编程示例●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。

有STL而没有RET，程序检查出错。

●状态转移只能用SET指令，不能用OUT指令。

●使用OUT S时，S作为辅助继电器使用，而不是状态寄存器。

●时间继电器T可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用同一时间继电器。

●两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。

考虑软件快于硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。

●允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转移的位置确定。

单一流程示例示例说明：该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。

S500---S503为停电保持型状态寄存器；C100---C101为停电保持型计数器；T0延时2秒，作信号确认用；T1作为500 ms脉冲发生器；X0=ON时，表示工位上停有自行葫芦；T0=ON时，表明工位上无自行葫芦；因信号由滑触线供给，因而X0=OFF时，不一定确定工位无车，需延时确认。

图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。

图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。

3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。

5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。

FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。

（ 2 ）ANI （与反指令）一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。

（ 3 ）ANDP 上升沿检测串联连接指令。

（ 4 ）ANDF 下降沿检测串联连接指令。

触点串联指令的使用如图 1 所示。

图 1 触点串联指令的使用触点串联指令的使用的使用说明：1 ）AND 、ANI 、ANDP 、ANDF 都指是单个触点串联连接的指令，串联次数没有限制，可反复使用。

2 ）AND 、ANI 、ANDP 、ANDF 的目标元元件为X 、Y 、M 、T 、C 和S 。

3 ）图1 中OUT M101 指令之后通过T1 的触点去驱动Y4 称为连续输出。

FX系列PLC —触点并联指令（OR/ORI/ORP/ORF）（ 1 ）OR （或指令）用于单个常开触点的并联，实现逻辑“或”运算。

（ 2 ）ORI （或非指令）用于单个常闭触点的并联，实现逻辑“或非”运算。

（ 3 ）ORP 上升沿检测并联连接指令。

（ 4 ）ORF 下降沿检测并联连接指令。

触点并联指令的使用如图 1 所示。

图 1 触点并联指令的使用触点并联指令的使用说明：1 ）OR 、ORI 、ORP 、ORF 指令都是指单个触点的并联，并联触点的左端接到LD 、LDI 、LDP 或LPF 处，右端与前一条指令对应触点的右端相连。

PLC步进顺控指令的应用-1虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。

就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。

故才下决心搞懂它。

差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。

顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。

首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。

上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。

我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。

而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。

而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。

而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。

根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。

梯形图如上图所示，其工作过程如下：第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。

1、SET S0： SET为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。

也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。

第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。

三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。

以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。

FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。

三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。

（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。

（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。

（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。

（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。

取指令与输出指令的使用如图 1 所示。

图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。

图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。

3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。

5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。

FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。

三菱FX系列PLC的步进指令1．步进指令（STL/RET）步进指令是专为顺序控制而设计的指令。

在工业控制领域许多的控制过程都可用顺序控制的方式来实现，使用步进指令实现顺序控制既方便实现又便于阅读修改。

FX2N中有两条步进指令：STL（步进触点指令）和RET（步进返回指令）。

STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。

如STL S200表示状态常开触点，称为STL触点，它在梯形图中的符号为，它没有常闭触点。

我们用每个状态器S记录一个工步，例STL S200有效（为ON），则进入S200表示的一步（类似于本步的总开关），开始执行本阶段该做的工作，并判断进入下一步的条件是否满足。

一旦结束本步信号为ON，则关断S200进入下一步，如S201步。

RET指令是用来复位STL指令的。

执行RET后将重回母线，退出步进状态。

2．状态转移图一个顺序控制过程可分为若干个阶段，也称为步或状态，每个状态都有不同的动作。

当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就将实现转换，即由上一个状态转换到下一个状态执行。

我们常用状态转移图（功能表图）描述这种顺序控制过程。

如图1所示，用状态器S记录每个状态，X为转换条件。

如当X1为ON时，则系统由S20状态转为S21状态。

图1 状态转移图与步进指令状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容，转移条件及指令的转换目标。

如图3-25中S20步驱动Y0，当X1有效为ON时，则系统由S20状态转为S21状态，X1即为转换条件，转换的目标为S21步。

状态转移图与梯形图的对称关系也显示在图4-14中。

3．步进指令的使用说明1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某STL触点接通，则对应的状态为活动步；2）与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行完RET后才返回左侧母线；3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈；4）由于plc只执行活动步对应的电路块，所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）；5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。

三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介...............................................................1.1.1 FX1N PLC 的提出......................................................1.1.2 FX1N PLC 的特点.......................................................1.1.3 FX1N PLC 产品举例.....................................................1.1.4 关于本手册............................................................1.2 编程简介....................................................................1.2.1 指令集简介............................................................1.2.2 资源集简介............................................................1.2.3 编程及应用简介.......................................................第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表.........................................................2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT］指令.....................................2.2.1 指令解说.............................................................2.2.2 编程示例.............................................................2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF］指令................................ 2.3.1 指令解说.............................................................2.3.2 编程示例.............................................................2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF］指令..............................................2.4.1 指令解说.............................................................2.4.2 编程示例...........................................................2.5 [ANB],[ORB］指令..........................................................2.5.1 指令解说............................................................2.5.2 编程示例............................................................2.6 [INV］指令................................................................2.6.1 指令解说............................................................2.6.2 编程示例.............................................................2.7 [PLS],[PLF］指令.......................................2.7.1 指令解说.................................................2.7.2 编程示例.................................................2.8 [SET]，[RST]指令.................................................2.8.1 指令解说......................................................2.8.2 编程示例....................................................2.9 [NOP]，[END]指令...........................................2.9.1 指令解说...........................................2.9.2 编程示例...............................................2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令.............2.10.1 指令解说........................................2.10.2 编程示例......................2.11[MC],[MCR]指令.............................2.11.1指令解说....................................2.11.2 编程示例.................................第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明...........................3.1.1 指令解.....................................3.1.2 编程示例.......................................3.2 步进顺控指令应用........................................3.2.1 单一流程示例......................................3.2.2 选择性分支与汇合示例..............................3.2.3 并行分支与汇合示例...........................3.2.4 循环和跳转示例...............................第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表............................4.2 程序流程........................4.2.1 条件跳转[CJ]........................4.2.2 子程序调用[CALL] .................4.2.3 子程序返回[SRET] .............................4.2.4 主程序结束[FEND] ............................4.2.5 循环范围开始［FOR] .....................4.2.6 循环范围结束「NEXT] ..............4.3 传送与比较.................4.3.1 比较指令[CMP] ..........................4.3.2 区域比较［ZCP] ...........................4.3.3 传送指令[MOV]...........................4.3.4 反向传送［CML] .........................4.3.5 BCD 转换［BCD] .........................4.3.6 BIN 转换［BIN] .......................4.4 四则逻辑运算.....................................4.4.1 BIN 加法运算[ADD] ..........................4.4.2 BIN 减法运算[SUB] ...................4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] ......................4.4.4 BIN 除法运算［DIV] .......4.4.5 BIN 1 [INC].............4.4.6 BIN 减1 [DEC] ............4.4.7 逻辑与[WAND] .............4.4.8 逻辑或[WOR] ...........4.4.9 逻辑异或[WXOR]........4.4.10 求补［NEG]...................4.4.11 BIN 开方运算[SQR] .........4.5 循环与移位...................4.5.1 循环右移[ROR] .............4.5.2 循环左移[ROL] .........................4.5.3带进位循环右移［RCR] ........................4.5.4 带进位循环左移[RCL] ....................................4.6 浮点数运算.........................................................4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] ......................4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] ............................... 4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] ........................4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] ........................4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] ...................................... 4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] ..................................... 4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] .................................. 4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] ................................... 4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] ..............................4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] .............4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] .........4.7 触点比较指令..........................4.7.1 接点比较指令「LD※］................4.7.2 接点比较指令「AND※］............4.7.3接点比较指令「OR※］..........4.8 功能指令的基本规则.........4.8.1 ．功能指令的表示与执行形式...4.8.2 功能指令内的数值处理.........4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改.....第五章资源说明及应用5.1 变址寄存器V 、Z 说明及应用...........5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明...........5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用........5.1.3 使用变址功能的注意事项........5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用..5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明................5.2.2输入输出继电器应用............5.3 辅助中间继电器M 说明及应用........5.3.1 辅助中间继电器M 说明....5.3.2 辅助中间继电器M 应用5.4 状杰继申器S 说明及应用......5.4.1 状态继电器S 说明......5.4.2 状态继电器S 应用........5.5 定时器T 说明及应用..........5.5.1 定时器T 说明.............5.5.2 定时器T 应用......................5.6计数器C 说明及应用..........................5.6.1 16 bit 计数器C 说明.......................5.6.2 32 bit 计数器C 说明...............5.6.3 16 bit 计数器C 应用..........5.6.4 32 bit 计数器应用.................5.7数据寄存器D 说明及应用...................5.7.1 数据寄存器D 说明....................... 5.7.2 数据寄存器D 应用.........................5.8程序位置指针P 说明及应用....5.8.1 程序位置指针P 说明......................5.8.2 程序位置指针P 应用.................5.9常数标记K 、H 详细说明..........5.9.1 常数标记K...................5.9.2 常数标记H.............................5.10 特殊软元件说明............第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算..........6.1.1.....6.1.2 应用示例.第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念：①、软件和硬件独立设计。