德国百格拉公司
德国百格拉公司1934年以来一直致力于步进电机和伺服电机的研究、开发、生产工作。是世界上步进驱动系统行业的领导者。
该公司于1973年发明了五相混合式步进电机及其驱动器，克服了两相步进电机振动噪音大、只能用于简单应用场合的缺点，因此可胜任更高要求的任务，适合进行微步控制，并逐渐成为世界上许多五相步进电机生产厂家学习的典范。
但由于科学技术的不断发展，人们越来越发现五相步进电机的接线和相电流切换技术比较复杂，生产成本又很高，为了追求高效益、低成本，达到最佳的性能价格比，百格拉公司把交流伺服原理应用到步进电机系统中，于1993年又推出了性能更加优越的三相混合式步进电机，该步进电机吸取五相电机的优点，与其配套的驱动器采用了交流伺服电机驱动器工作方式，这种电机系统彻底解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，因此被称为具有交流伺服电机运行特性的步进电机系统。
为满足客户对更大功率、更高动态性能等的要求，百格拉公司开发了全新的交流伺服电机系统。
百格拉公司产品完全符合CE标准，并率先通过ISO9001质量体系认证。
百格拉公司的步进电机系统以其可靠性高、性能价格比优越主宰着欧美市场，目前百格拉公司的步进电机系统已占据欧洲市场的85%，占美国市场的25%，中国市场的占有率也在急剧的上升。
目录
第一章驱动器
1.1 驱动器概述 (1)
1.1.1 安全事项…………………………………………………………………………
1.1.2 驱动器连线注意事项……………………………………………………………
1.1.3 驱动器的特点……………………………………………………………………
1.2 驱动器WD3-007 (1)
1.2.1 电气参数…………………………………………………………………………
1.2.2 WD3-007的主要特点……………………………………………………………
1.2.3 连线及参数设置…………………………………………………………………
1.2.4 控制信号接口……………………………………………………………………
1.2.5 功能选择…………………………………………………………………………
1.2.6 功率接口…………………………………………………………………………
1.2.7 安装………………………………………………………………………………
1.2.8 故障诊断…………………………………………………………………………
1.2.9 故障排除…………………………………………………………………………
1.3 驱动器WD3-008、WDM3-008 (1)
1.3.1 电气参数…………………………………………………………………………
1.3.2 WD3-008、WDM3-008的主要特点………………………………………………
1.3.3 连线及参数设置…………………………………………………………………
1.3.4 控制信号接口……………………………………………………………………
1.3.5 功能选择…………………………………………………………………………
1.3.6 功率接口…………………………………………………………………………
1.3.7 安装………………………………………………………………………………
1.3.8 故障诊断…………………………………………………………………………
1.3.9 故障排除…………………………………………………………………………
1.4 驱动器D921…………………………………………………………………………
1.4.1 电气参数…………………………………………………………………………
1.4.2 D921的主要特点…………………………………………………………………
1.4.3 连线及参数设置…………………………………………………………………
1.4.4 控制信号接口……………………………………………………………………
1.4.5 功能选择…………………………………………………………………………
1.4.6 功率接口…………………………………………………………………………
1.4.7 状态指示…………………………………………………………………………
1.4.8 安装………………………………………………………………………………
1.4.9 故障诊断与排除…………………………………………………………………第二章百格拉公司的三相混合式步进电机………………………………………………………
2.1 基本概念………………………………………………………………………………
2.2 特殊的机械结构………………………………………………………………………
2.3 先进的步进电机控制理论……………………………………………………………
2.4 三相混合式步进电机的特点…………………………………………………………
2.5 电机参数表……………………………………………………………………………
2.6 电机安装尺寸…………………………………………………………………………
2.7 抱闸电机………………………………………………………………………………
2.8 矩频特性曲线…………………………………………………………………………
2.9 电机转数与电机相电流的关系………………………………………………………
2.10 电机温升………………………………………………………………………………
2.11 采购选型………………………………………………………………………………
第一章驱动器
百格拉三相混合式步进电机系统采用了与传统的两相和五相混合式步进电机系统截然不同的控制方式，它特有的优点使人们重新认识到步进电机在许多应用中可以取代甚至优于交流伺服电机。本说明书具体讲述了步进电机及其驱动器的独特之处和使用方法。安装使用前必须仔细阅读。
注：当对驱动器的输入电压、控制信号、制动电容、电机每转步数及输出轴等有特殊要求，或要选配抱闸、行星减速机和编码器时请与供应商联系。
1.1 驱动器概述
本节讲述所有百格拉步进驱动器的公共特点及要求，必须严格遵守！
1.1.1 安全事项
1.1.1.1 安全说明
·驱动器只能由专业技术人员安装和操作。
·严防意外事故的发生。
·注意通用电器设备与机械设备的安装与配合。
·避免电磁干扰。
1.1.1.2 注意事项
·信号电缆和电机电缆必须带屏蔽、分别走线，距离越大抗干扰的效果越好。
·电机电缆最长为50米，50～150米电缆时选用特殊驱动器。
·信号电缆和电机电缆中多余线一定要剪掉并做绝缘处理。
·除特殊要求外，输入信号电缆单端屏蔽：上位机端屏蔽接地，驱动器端悬空。
·电机电缆双端屏蔽，一端接电机外壳，另一端接驱动器PE端子。
·信号电缆电压对地最高不许超过60VDC。
1.1.1.3 危险！！！
·驱动器必须在下电三分钟后，才能再次接线、安装和参数设置！
·严禁带电对电机和驱动器进行任何参数设置和测量！
·驱动器未接电机前，严禁通电！
·驱动器的输入电压必须满足要求！
·通电前，要确保电源电缆、电机电缆、信号电缆连接的正确性！
注意：不遵守安全说明和注意事项会降低驱动器的性能，甚至造成损坏，后果由用户自己负责！
注意：严禁用户打开驱动器，打开的驱动器将失去保修资格！
1.1.2 驱动器连线注意事项
1.1.
2.1 接地
上位机（如PLC、CNC等），电机和驱动器的壳体必须用横截面大于4平方毫米的铜线与机器接地，地线必须在驱动器PE端子上拧紧，另一端固定在开关柜壳体地线上。地线连接处不能有锈、漆、油，要大面积接触，确保良好的导电性。所有接地线均采用星形接法（通过一个公共接地点接地）。
1.1.
2.2 安装环境
驱动器要安装在开关柜中（壁挂式）。其周围要有20mm的空间，不能放在其它发热设备旁。要避免粉尘、油物、腐蚀性气体、湿度太大及强震动场合。当粉尘中含导电物质时（如车削铸件），整个电箱要密封，严防粉尘侵入驱动器！
未满足环境要求而造成驱动器损坏，用户自己负责！
1.1.
2.3 控制信号
·上位机控制信号为5V时可以直接输入到驱动器。
·控制信号为12V时要串联一个680欧姆的限流电阻。
·控制信号为24V时要串联一个1.8K欧姆的限流电阻。
注意：最好采用推拉式控制信号，这样噪声更小。
1.1.3 驱动器的特点
驱动器的种类很多，这里主要介绍常用的三种型号：D921、WD3-007、WD3-008，其共同特点如下：·交流伺服工作原理，交流伺服运行特性，三相正弦电流驱动输出。
·高速启动电机（空载突跳速度达4.7至6.3转/秒）。
·高电压、小电流驱动，电流随转速增高而变大、增大高速扭矩、减小电机发热。
·电路板采取三防处理，有过压、欠压、过流、相间短路、过热保护功能。
·十细分和半流功能。
·输出相电流可设置（满足不同电机要求）。
·WD3-007具有相位记忆功能，电机上下电时，输出轴位置不变，给工作带来很大方便。
·可设定为两相和五相电机步/转，替代两相和五相电机。
·定位精度更高，在10000步/转时每步都能精确运动和定位，而且输出扭矩不下降。
·电机和驱动器间仅用3根线，同交流异步电机一样，减少连线出错的可能性。
·驱动器与上位机间连线简单，都是三根线，可高电平或低电平有效。
·低速无爬行、噪音小、几乎无共振、低速性能可与高档伺服的性能相媲美。
·高速扭矩提高近40%，最高转速为3600转/分，几乎无共振区。
·比同样尺寸的反应式步进电机所产生的功率大20%左右。
·电机的扭矩与它的转速有关，而与电机每转的步数无关。
1.2 驱动器WD3-007
该驱动器主要驱动2Nm ~ 12Nm三相混合式步进电机，输入电压220VAC，控制信号电压5VDC，与百格拉电机配套性能最佳。
1.2.1 电气参数
输入电压单相220V输入（-30%~+20%）；频率：45~66Hz
输入电流小于2.5安培
输出电压3×325VAC
输出电流0.66~2.5A
功耗功耗：80W；内部保险：6.3A
温度工作温度小于50℃；存放温度-40℃~70℃
湿度不能结露，不能有水珠
气体禁止有可燃气体和大量导电灰尘
1.2.2 WD3-007的主要特点
·交流伺服工作原理，交流伺服运行特性，三相正弦电流驱动输出。
·只要环境温度不超过55℃，驱动器就可以正常工作。
·电路板采取三防处理，有过热、过压、欠压、过流及电机相间短路保护功能。
·驱动器的输入电源是220VAC，变化范围是：-30%~+20%。
·电机和驱动器间仅用3根线，同交流异步电机一样，减少连线出错的可能性。
·几乎无共振和爬行，输出相电流可设置，带有十细分和半流功能特性，噪声几乎与交流伺服电机一样。
·比同样尺寸的反应式步进电机所产生的功率大20%左右。
·电机的扭矩与它的转速有关，而与电机每转的步数无关。
·电机每转步数可依用户要求分别设定为500、1000、5000、10000步/转。
·由于驱动器采用了正弦电流驱动，使电机的空载启动频率高达4.3至5.3KHz。
·电机上下电时，输出轴位置不变，给工作带来很大方便。
1.2.3 连线及参数设置
PULSE/CW+
PULSE/CW-
DIR/CCW+
DIR/CCW-
RESET+
RESET-
READY
READY
RDY
TEMP
FLT
MOT.CURR
STEP1
STEP2
CURR.RED PULSE.SYS
DC+
DC-
U
V
W
PE
L
N
PE
WD3-007
信号接口：PULSE+—电机输入控制脉冲信号；
DIR+——电机转动方向控制信号；
RESET+—复位信号，用于封锁输入信号；
READY+—报警信号；
PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接为公共地；
状态指示：RDY灯亮表示驱动器正常工作；
TEMP灯亮表示驱动器超温；
FLT灯亮表示驱动器故障；
功能选择：MOT.CURR—设置电机相电流；
STEP1、STEP2—设置电机每转的步数；
PULSE.SYS—可设置成“脉冲和方向”控制方式；
也可设置成“正转和反转”控制方式；
CURR.RED—用于设置半流功能；
功率接口：DC+和DC-接制动电容（用户使用时请与代理商联系）；
U、V、W接电机动力线，PE是地；
L、N接供电电源；
图1：WD3-007面板图
1.2.4 控制信号接口
1.2.4.1 控制信号定义
PULSE ： 脉冲信号输入端，每一个脉冲的上升沿使电机转动一步。
DIR ： 方向信号输入端，如“DIR ”为低电平，电机按顺时针方向旋转；“DIR ”为高电平电机按逆时
针方向旋转。
CW ： 正转信号，每个脉冲使电机正向转动一步。 CCW ： 反转信号，每个脉冲使电机反向转动一步。
RESET ： 复位信号，如复位信号为低电平时,输入脉冲信号起作用，如果复位信号为高电平时就禁止任
何有效的脉冲，输入信号无效，电机无保持扭矩。
READDY: 输入报警信号：READY 是继电器开关，当驱动器正常工作时继电器闭合，当驱动器工作异常
时继电器断开。继电器允许最高输入电压和电流是：35VDC ，10mA ≤I ≤200mA ，电阻性负载。如用该继电器，要把他串联到CNC 的某输入端。当驱动器正常工作时继电器闭合，外部24VDC 通过继电器输入到CNC 输入端，否则外部24VDC 无法输入到CNC 输入端。
注意：PULSE+与CW+，PULSE-与CW-，DIR-与CCW-对应同一个接线口，按控制方式不同给出的两种定义
名称。
下面为脉冲、方向信号时序图：
3A
3B 3A
step
right
left
PULES：DIR：
2
21
脉宽定义：脉宽和脉冲间隔 2.5us；占 空 比：可选用任意占空比的脉冲；输入信号：采用光耦隔离；
切换时间：转动方向的切换时间 0us；
1-Hold time 2.5us 2-Setup time 0us
3A-Minimum pulse width 2.5us 3B-Minimum pulse pause 2.5us
图2：脉冲和方向信号时序图
1.2.4.2 控制信号连接
上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。 注意：公共端不能与大地（壳体）接到一起。 “PULSE.SYS ”为控制方式选择开关（见图1），两种状态对应两种控制方式。
下表中列出了控制信号高有效和低有效时的接线方式
PULSE.SYS
控制方式
高电平有效接线 低电平有效接线 ON 正转和反转
PULSE+接正转信号 DIR+接反转信号
PULSE-与DIR-短接为信号地 PULSE-接正转信号 DIR-接反转信号
PULSE+与DIR+短接为公共端 OFF 脉冲和方向
PULSE+接脉冲信号 DIR+接方向信号
PULSE-与DIR-短接为信号地
PULSE-接脉冲信号 DIR-接方向信号
PULSE+与DIR+短接为公共端
1.2.4.3 控制信号要求
输入信号：输入信号采用光藕输入，输入内阻是150欧姆，脉宽≥2.5μs
电压控制：2.5V ≤高电平≤5.25V 之间， -5.25V ≤低电平≤0.4V ， Imax=30mA. 电流控制：7mA ≤高电流≤25mA ， -25mA ≤低电流≤0.2mA ，Umax=5.25V 。
1.2.5 功能选择（用驱动器面板上的拨码开关实现，开关位置见图1）
MOT.CURR ：设置输出相电流
为了驱动一台不同扭矩的步进电机，可用旋转拨段开关来设置驱动器的输出电流（有效值），各开关位置对应的输出电流有效值如下表。 位置 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 电流 0.9
1.0
1.1
1.3
1.4
1.5
1.6
1.8
1.9
2.0
2.1
2.3
2.4
2.5
STEP1、STEP2：设置电机每转步数
驱动器WD3-007可将电机的步数分别设置为500、1000、5000、10000步。用户可以通过驱动器正面板上的两个拨码开关STEP1、STEP2设置电机的步数如下表：
STEP1状态 OFF ON OFF ON STEP2状态 OFF OFF ON ON 步数/转
500
1000
5000
10000
CURR.RED ：设定半流功能
半流功能是指电机带电静止100ms 后，驱动器输出电流降为额定输出电流的60%，用来防止电机发热。当拨码开关CURR.RED 设置为“OFF ”时，有半流功能；当设置成“ON ”时，无半流功能。
PULE.SYS ：控制方式选择
拨码开关（PULSE.SYS ）可设置成两种控制方式：
·当设置成“OFF ”时，为“脉冲和方向”控制方式； ·当设置成“ON ”时，为“正转和反转”控制方式。
1.2.6 功率接口
U 、V 、W 、PE ：驱动器和电机间连接
电机相间电压是3×325VAC ，电机电缆最长为50米，电缆横截面不小于1.5平方毫米，电缆的屏蔽层一定要与电机的壳体和驱动器壳体连接，驱动器地和电机地与它们各自的壳体是相连的，连接驱动器和电机间的动力线和所有地线均靠螺钉来固定，这些线的两端要用金属套管套好，然后用螺钉固定，要改变电机的转动方向可以通过互换电机的两相接线来实现。下图分别是三根和六根输出线电机的接线图：
驱动器
电机
电机地
橙色白色蓝色红色绿色黄色
驱动器
电机地电机端
图3：驱动器和电机间的连线图
L 、N 、PE ：驱动器电源
电源电压是220VAC 输入时，最大电流是3A 。电源线横截面≥1.5平方毫米，尽量短。驱动器的L 端和N 端接供电电源，同时要串接一个6.3A 保险丝。
1.2.7 安装
驱动器在开关柜中为壁挂式安装，下图是驱动器的外型尺寸，正常工作时其周围要有20mm 的空间，不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所。
W D 3-007
5.5
8
12
5.511
40
64
151
144
184
图4 WD3-007驱动器地脚安装图
1.2.8 故障诊断
状态灯指示
RDY ： 绿灯亮，驱动器正常工作。
FLT ： 红灯亮，电机相间短路时，过压时（大于410V ）和欠压时（小于200V ）亮。 TEMP ： 红灯亮，驱动器超温报警（散热片温度大于75℃）。
1.2.9 故障及排除
故 障 原 因 解决措施 LED 不亮
电源接错 检查电源连线 电源电压低 提高电源电压 电机不转，且无保持扭
矩 电机连线不断 改正电机连线 RESET 输入信号起作用 使RESET 输入不起作用 电机不转，但有保持扭
矩 无脉冲信号输入 调整脉冲宽度及信号的电平
电机转动方向错误
相序接反 互换任意两相连线 方向信号输入不对 改变方向设定 电机扭矩太小
相电流设置过小
正确设置相电流 加速度太快 减小加速度值 电机堵转 排除机械故障 驱动器与电机不匹配
换合适的驱动器
1.3 驱动器WD3-008、WDM3-008
驱动器WDM3-008和驱动器WD3-008的电气特性相同。驱动器WDM3-008用于驱动两台电机，它由两个完全相同的驱动单元D950和一个325VAC 电源组成，D950自身无壳体，所以需要配备一个325VAC 电源， 每个D950可以驱动一个12Nm 或一个16.5Nm 电机。
1.3.1 电气参数
输入电压 单相220V 输入（-30%～+20%）；频率：45～66Hz
输入电流 小于4.5安培 输出电压 3×325VAC 输出电流 1.7～6.8A 功 耗 功耗：80W
温 度 工作温度小于50℃；存放温度-40℃～70℃
湿 度 不能结露，不能有水珠 气 体
禁止有可燃气体和大量导电灰尘
1.3.2 WD3-008、WDM3-008的主要特点
·可依用户要求设定为200、400、500、1000、2000、4000、5000、10000步/转。 ·电机的空载启动速度高达4.7转/秒。
1.3.3 WD3-008、WDM3-008连线及设置
1-RED GAT/ENA
PH.CURR
09 OVER-VOLT V W
U 10 LOW-VOLT
07 FAULT 08 TEMP
06 READY ON
05SIGNAL
04
STEP 03
信号接口：“1”--PULSE+，脉冲控制信号+； “2”----DIR+，方向控制信号+； “3”-GAT/ENA+，使能控制信号+； “8”--READY+，报警信号+；功能选择： STEP1、STEP2--设置电机每转步数； I-RED--用于设置半流功能；
GAT/ENA--用于设置门/使能功能； PH.CURR--用于设置输出电流；状态指示： READY灯亮表示驱动器正常工作； FAULT灯亮表示电机相间短路； TEMP灯亮表示驱动器超温；
OVER-VOLT灯亮表示驱动器超压； LOW-VOLT灯亮表示驱动器欠压；
功率接口： U、V、W：接电机动力线； ：接地；
注：所有输入口均为光藕输入
“11”-GAT/ENA-，使能控制信号-； “10”----DIR-，方向控制信号-； “15”--READY-，报警信号-；
“9”--PULSE-，脉冲控制信号-；
图15 WD3-008面板图
1.3.4 控制信号接口
1.3.4.1 控制信号定义同WD3-007。
脉冲+方向+使能+
脉冲-方向-使能-
123456
789
1011121314
15
输出
驱动器输入信号为光藕输入
输入电阻为150欧姆。
图6 控制信号接口
C
C C
step
right left
脉冲信号：方向信号：B B A
A:保持时间 25us 1
1
10
1
门信号：
读取信号：A D
E F
B:准备时间 0us C:最小脉宽 2.5us E:保持时间 25us
F:等待时间 500us
D:准备时间 500us
注：最高接收脉冲频率200kHz
图7 输入控制信号时序图
1.3.4.2 控制信号连接
输入信号是光藕输入，输入电阻是150欧姆，输入信号是脉冲、方向和使能，输入信号电平可以是5V 或24V ，当用户需要24V 输入信号的驱动器时要说明，否则全部提供5V 输入信号的驱动器。输入信号可以高有效或低有效，高有效时，把脉冲-和方向-短接后连到上位机的信号地（0V ），把脉冲+和方向+分别接到上位机控制信号脉冲+和方向+上，低有效时，把脉冲+和方向+短接后连到上位机的公共信号端（5V ），把脉冲-和方向-分别接到上位机控制信号脉冲-和方向-上。
控制方式
高电平有效接线 低电平有效接线 脉冲和方向
PULSE+接脉冲信号
DIR+接方向信号
PULSE-与DIR-短接为信号地
PULSE-接脉冲信号 DIR-接方向信号
PULSE+与DIR+短接为公共端
1.3.4.3 控制信号要求
输入信号：输入信号采用光藕输入，输入内阻是150欧姆，脉宽≥2.5μs 电压控制：2.5V ≤高电平≤5.25V 之间， -5.25V ≤低电平≤0.4V Imax=30mA. 电流控制：7mA ≤高电流≤25mA ， -25mA ≤低电流≤0.2mA ，Umax=5.25V 。
1.3.5 功能选择
STEP ：设置电机每转步数
使用拨码(DIP)开关来设置步数、半流功能和门/使能功能，按下图中拨码开关1和拨码开关2设定电机每转的步数：
拨码开关1 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF
拨码开关2 OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF
细分开关OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON
电机步数200 400 500 1000 2000 4000 5000 10000
细分功能（10细分）
使用细分开关来设定细分功能，它能使电机每转的步数提高十倍，细分功能的拨码(DIP)开关位于
控制器的顶部里面(隐藏的)，拨码开关1设置为ON时为细分状态，设置为OFF时不是细分状态，其它3
个开关必须保持在OFF位置。（WD3-008有一个细分开关，WDM3-008有两个细分开关，既每个D950驱动
板有一个）。
I-RED：设定半流功能
半流功能是指驱动器在100ms内无输入脉冲时，自动减少输出相电流为额定值的60%，该功能即可
以节省能源，减少电机的发热，又能延长驱动器的工作寿命。用图2中拨码开关3（"CURR-RED"）来设
定半流功能，当开关3设置为“OFF”时有半流功能；当开关3设置成为“ON”时无半流功能。
GAT/ENA：设定电机复位
用门/使能开关和使能位来对电机进行复位。在设为门功能、而且使能位有输入时，驱动器为工作
状态。在设为门功能，使能位无输入时，驱动器封闭任何输入脉冲，电机复位而且无保持扭矩，以后在
该位置上下电时电机不转动，该功能用于电机复位和在多个电机时选择其中的部分电机工作。
PH.CURR：设置电机相电流
驱动12Nm和16.5Nm电机时，输出电流分别是4.1A和4.7A，对应输出相电流开关分别设置在位置7
和9，设定的输出相电流值必须小于或等于电机铭牌上给出的额定相电流，下面给出了设置在各个位置
时的输出相电流。
位置0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 电流 1.7 2.0 2.4 2.7 3.1 3.4 3.7 4.1 4.4 4.8 5.1 5.4 5.8 6.1 6.5 6.8
1.3.6 功率接口
U、V、W、PE：驱动器和电机间的连线
电机相间电压是325VAC，驱动器和电机间的动力线必须是屏蔽电缆，其横截面积要≥1平方毫米，
电缆长度要≤50米，电缆的屏蔽层一定要与电机地和驱动器地连接好，它们的地与各自的壳也要连接好。
电机地
驱动器
电机
图8：电机与驱动器间的连线
L 、N 、PE ：驱动器电源
电源电压是220VAC 输入，最大电流是 4.5A ，电源线横截面不小于 1.5平方毫米。该电源接口在WD3-008的侧面，在WDM3-008面板右下部。
1.3.7 安装
驱动器在开关柜中为壁挂式安装。
75
271
CURR.RED CURR.RED 11609 OVER-VOLT 10 LOW-VOLT
U W V 06 READY 07 FAULT 08 TEMP OFF
05PH.CURR GAT/ENA
09 OVER-VOLT U W
V 10 LOW-VOLT
07 FAULT 08 TEMP 06 READY GAT/ENA
05OFF
PH.CURR STEP 04
03SIGNAL STEP 04
03SIGNAL
00
ENCODER
ENCODER
01
00
R O T E R R
R E A D Y
01
R O T E R R
R E A D Y
240
CURR.RED CURR.RED 280
248
320
301PH.CURR
GAT/ENA
09 OVER-VOLT V W
U 10 LOW-VOLT
07 FAULT 08 TEMP 06 READY OFF
05GAT/ENA
PH.CURR
52
09 OVER-VOLT
V W
U 10 LOW-VOLT
07 FAULT 08 TEMP 06 READY
OFF
0512
SIGNAL
STEP 04
03ENCODER
00
R O T E R R
01
R E A D Y
19
SIGNAL
04
STEP 03ENCODER
00
R O T E R R
01
R E A D Y
24
19
图9 WDM3-008、D950、WD3-008安装尺寸
1.3.8 故障诊断
状态灯指示
驱动器上的六个发光二极管指示工作状态和出现的故障！
06 如驱动器正常工作，READY 绿灯亮；如驱动器工作不正常，READY 红灯亮。 07 在电机的两相之间发生短路，信号线或驱动线接触不好，脉冲有干扰或脉冲的频率太高时亮，
FAULT--故障。
08 当散热片温度>75℃时灯亮，TEMP--超温。
09 当输出电压>410伏时灯亮，OVER-VOLT--过压。 10 当输出电压<200伏时灯亮，LOW-VOLT--欠压。
09+10 在门/使能开关设为使能功能，而且无使能输入信号时灯09和10同时亮，这时或者把门/使
能开关设为门功能，或者使使能输入信号有电流流过。
1.3.9 故障排除
故障 原因 纠正措施 LED 不亮
电源电压低 测试电源电压 电源电压接错了 检查电源连接 电机不转且没有保持扭矩
输入信号电流控制起作用
使信号输入不起作用
电机连线不对正确给电机接线
电机不转但有保持扭矩门信号输入起作用将信号输入起作用
脉冲信号输入调整脉冲宽度及信号的电平
电机不规则的转动脉冲与方向信号输入调整脉冲宽度及信号的电平过载减小负载
电机有故障更换电机
电机旋转方向错误
电机导线相序错误对换任意两条电机相线方向信号输入设定不对改变方向设定
电机扭矩太小电机相电流设定过低调整相电流设置电机噪音太大电机有故障更换电机
06灯为红色使能开关位置不对检查使能开关设置是否正确信号线接触不好检查信号线是否连好
信号线无信号检查信号线有无信号
07灯亮
相短路正确连接电机动力线
信号线或驱动线接触不好正确接线
脉冲有干扰或脉冲频率太高检查信号线或降低脉冲频率
08灯亮
散热片温度>75oC
检查设定的相电流
检查驱动器风扇是否工作
09灯亮输出电压>410伏检查输入电源电压
10灯亮输出电压<200伏检查输入电源电压09和10灯同时亮没有使能信号检查使能设置开关
1.4 驱动器D921
百格拉公司驱动器D921及配套的步进电机是为了满足用户低压安全要求（24VDC）而特殊开发生产的驱动系统，驱动器D921主要驱动百格拉公司生产的0.45Nm、0.9 Nm、1.5Nm、1.7Nm、3.7Nm步进电机。
1.4.1 电气参数
输入电压35VDC（最低18VDC，最高40VDC）；5VDC（变化±5%）
输入电流35VDC；峰值5A；5VDC；最大1.0A
输出电压3×35VAC
输出电流 5.2A、5.8A
功耗功耗：20W
温度工作温度小于50℃；存放温度-40℃～70℃
湿度不能结露，不能有水珠
气体禁止有可燃气体和大量导电灰尘
注：输入电源为两路，一路是驱动器主回路电源；35VDC（18～40），另一路是驱动器控制回路电源：5VDC
（±5%）。
1.4.2 主要特点
可依用户要求设定为200、400、500、1000、2000、4000、5000、10000步/转。 使电机的空载启动速度高达6.3转/秒。
1.4.3 连线及参数设置
信号接口：PULSE+ 脉冲控制信号+DIR+ 方向控制信号+功能选择：STEP1、STEP2--设置电机每转步数
STEP3 设置细分功能
CURRENT 输出电流选择
功率接口：DC+ +35VDC
DC- 0VDC
U、V、W 驱动器输出
状态指示：READY
DIR- 方向控制信号- PULSE- 脉冲控制信号-注：所有输入信号为光藕输入。
D921
DC+
V W DC-U FREE+FREE-DIR+DIR-PULSE+PULSE-READY
STEP3CURRENT
STEP1STEP2FREE+、FREE- 半流功能
图10 D921面板图
1.4.4 控制信号接口
控制信号定义：同WD3-007。 信号连接
输入信号可以高有效或低有效，高有效时，把脉冲-和方向-短接后连到上位机的信号地（0V ），把脉冲+和方向+分别接到上位机控制信号脉冲+和方向+上，低有效时，把脉冲+和方向+短接后连到上位机的公共信号端（5V ），把脉冲-和方向-分别接到上位机控制信号脉冲-和方向-上。
控制方式
高电平有效接线 低电平有效接线 脉冲和方向
PULSE+接脉冲信号
DIR+接方向信号
PULSE-与DIR-短接为信号地
PULSE-接脉冲信号 DIR-接方向信号
PULSE+与DIR+短接为公共端
1.4.5 功能选择
STEP1、STEP2、STEP3：设置电机每转步数设定方式如下表：
DIP1 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF DIP2 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF DIP3 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 步数/转 200
400
500
1000
2000
4000
5000
1000
CURRENT4：设置输出相电流
每个电机有额定的输入电流，驱动器输出电流可通过面板上的拨码开关来设置，当CURRENT4状态为“ON”时，电机相电流为5.8A；CURRENT4为“off”时，电机相电流为5.2A。
半流功能：指驱动器在100ms内无输入脉冲时，自动减少输出相电流为额定值的60%。该功能即可以节省能源，减少电机的发热，又延长驱动器的工作寿命。该驱动器内部已自动设置为半流功能。
1.4.6 功率接口
DC+、DC-：驱动器电源
U、V、W：电机接线端子
图11 电机接线图
1.4.7 状态指示
驱动器上的发光二极管指示工作状态。驱动器正常工作，READY灯亮；驱动器工作不正常，RDY不亮或频闪。
1.4.8 安装
驱动器在开关柜中为壁挂式安装。
图12 安装尺寸
1.4.9 故障诊断与排除
故障原因解决措施
不亮电源没有接通检查电源连线
频闪电源电压低提高电压
频闪电源电压高降低电压
第二章三相混合式步进电机
2.1 基本概念
步距角：电机每转一步所转过的角度。两相电机是1.8度和0.9度；五相电机是0.72度和0.36度；
三相电机是1.8度，0.9度，0.72度和0.36度。
每转步数：电机每转一周所转过的步数。两相电机是200和400步；五相电机是500和1000步；三相电机是200，400，500和1000步。
保持扭矩：电机绕组通电不转动时的最大输出扭矩值。
工作扭矩：电机绕组通电转动时的最大输出扭矩值。
注意：保持扭距比工作扭矩大，选电机是要以工作扭矩为选择依据。
2.2 特殊的机械结构
三相电机采用了比五相和两相步进电机更多的磁极对数，并在齿形及其排列方式，增大转子直径，减小气隙，增加磁通等方面采取了一系列革新技术，使其达到了世界领先水平（3项专利）。
图13 两相、三相和五相混合式步进电机定子磁极结构图
2.3 先进的步进电机控制原理
百格拉公司将交流伺服控制原理应用到三相混合式步进电机驱动系统中，输入的220VAC（D921驱动器是35VDC）经整流后变为325VDC，再经脉宽调制变为三路325V阶梯式正弦波形电流，它们按固定时序分别流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一步。通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速，而每转输出的阶梯数确定了每步转过的角度。图14给出其中一路相电流，它是阶梯式正弦电流（PWM）。
按目前的电子技术，正弦电流的阶梯数可以分得很多，理论上电机每转的步数可以很高，这就是细分技术，但经过理论分析及大量的实验证明：如果细分数超过10，电机带负载后，就会产生跳步和失步现象。所以细分数超过10没有实际意义。目前仅仅三相正弦电流细分技术能保证细分后电机输出扭矩不下降，而且每一步都能精确定位。
图14 步进电机绕组为角形连接，电流为正弦波形（PWM）2.4 三相混合式步进电机特点
·采用特殊的结构、优良的材质和先进的制造工艺。
·采用特殊机械加工工艺，电机定转子间气隙仅为50μm。
·电机转子定子直径比提高到59%，大大提高了电机的工作扭矩。
·磁极数多于五相步进电机，平稳性和定位精度远高于五相混合式步进电机。
·采用交流伺服控制原理。
·具有交流伺服电机运行特性。
·几乎无共振区、无爬行、无噪音。
·三相325V（D921驱动器除外）高压驱动，大大提高了高速扭矩。
·可按两相和五相电机的步数工作，可取代两相和五相电机。
·电机的扭矩与电机步数无关。
·空载启动速度4.7～8.0转/秒（因电机不同而异）。
·最高转速3600转/分。
·所用磁钢能耐180度高温，而国产磁钢能耐150度高温。
·满负荷、10000步/转时能平稳运行和精确定位。
2.5 电机参数表
电机型号步数
（步/
转）
相电
压
（V
）
相电
流
(A)
额定
扭矩
(Nm)
保持
扭矩
(Nm)
最高
启动
速度
(r/s)
转动
惯量
(kgcm
2)
重
量
(
K
g)
接线
方式
(线
数)
配套
驱动
器
57型VRDM364/
LHA
200/40
0/
500/10
00/
40V
DC
5.2 0.45 0.51
6.3
0.1
0.
45
6 D921 VRDM366/
LHA
5.8 0.9 1.02 0.22
0.
72
VRDM368/
LHA 2000/4
000/
5000/1
0000
1.5 1.74 0.38
1.
1
90型VRDM397/
LHA
1.7 1.92 1.1
1.
65
VRDM3910
/LHA
3.7
4.18 2.2
2.
7
VRDM397/
LWA
325
V AC
1.75 2
2.26
5.3
1.1
1.
65
WD3-
007 VRDM397/
LWB
2.
05
3
VRDM3910
/LWA
2 4 4.52 2.2
2.
7
6
VRDM3910
/LWB
3.
1
3
VRDM3913
/LWA
2.25 6 6.78
3.3
3.
8
6
VRDM3913
/LWB
4.
2
3
110型VRDM3111
7/LSB
2.5
12 13.92 10.5 8
VRDM3111
7/LWB
4.1
4.7
WD3-
008
WDM
3-008 VRDM3112
2/LWB
4.75 16.5 19.14 16 11
2.6 电机安装尺寸
下图为工作扭矩0.45Nm～6Nm步进电机6根输出线尺寸图：
图15 电机尺寸（月牙键符合DIM6888标准）
型号
参数
VRDM364/LHA VRDM366/LHA VRDM368/LHA VRDM397/LHA VRDM3910/LHA VRDM3913/LWA
A 57.2 85
B 47.14 70
L 42 56 79 67.5 97.5 127.5 L1 21 30
L2 5 10
L3 20 30±1.5
L4 1.6 2
L5
无12 15
L6 12±0.5
D 6.35-0.013 8-0.013 12h5 14h5 d1 6.35-0.013 8-0.013 14h6
d2 38.1±0.025 60h6
d4 5.2 6.5
H
没有键6.5
H1 1.7 1.7 2.2
C 4h9 4h9 5h9
上面表格中给出的数据是工作扭矩0.45Nm～6Nm电机的尺寸图。其中VRDM../50LWA型电机尺寸完全相同。下图为3根输出线时2Nm、4Nm、6Nm 、12Nm、16.5Nm电机尺寸图：
图16 电机尺寸
型号
VRDM397/LWB VRDM3910/LWB VRDM3913/LWB VRDM31117/LWB VRDM31122/LWB 参数
L 110 140 170 180 228
L1 30 30 30 40 40
L2 10 10 10 14 14
L3 30±1.530±1.530±1.540±1.540±1.5
L4 22.6 22.6 22.6 25.6 25.6
L5 2 2 2 3 3
H1 70 70 70 89 89
H2 85 85 85 110 110
d1 60h8 60h8 60h8 56h7 56h7
d2 12h6 12h6 12h6 19j6 19j6
d3 14h6 14h6 14h6 19h7 19h7
d4 6.5 6.5 6.5 9 9
右图是VRDM31117/LWB和VRDM31122/LWB
电机定位键：
电机定位键、安装尺寸完全相同，不安装
定位键时输出轴直径也是19j6。
图17 电机输出轴定位键尺寸图
6线输出步进电机与3线输出电机唯一的区别在于电机长度不同、3线电机多一个接线盒，其内部结构、安装尺寸和扭矩均相同。2Nm、4Nm、6Nm 、12Nm、16.5Nm电机轴定位键尺寸见图8和图9，输出轴直径、定位键及双输出轴都是可选的，用户订货时一定要说明。
2.7 抱闸电机
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路：
L297+L298步进电机驱动控制板说明书 一、板子跳线器说明:所有跳线都在左边，则由单片机控制。 1、靠近光偶的短路冒打在CLK-555方向时有板上的555提供时钟给驱动器；打在CLK-CP U时右用户CPU提供时钟给驱动器。 2、JT5打在右边：297的HALF/FULL（全速/半速）脚接GND了默认为FULL模式了；JT5打在左边：297的HALF/FULL脚空了电机模式用户自己控制。 3、JT6打在右边：297的CW/CCW脚（方向）接GND了默认为顺时针转动模式了；JT6打在左边：297的CW/CCW脚空了电机正反转模式用户自己控制。 二、按键说明: 板子使用全新的L297作为控制芯片 L298作为驱动芯片板载NE555时钟电路为L297提供CLK因此该版在不需要外部控制的情况下就可以工作板载3个控制按键EN - 使能 CW - 反向旋转 HF - 半速旋转 通过按键就可以直接控制电机的正反转、全速/半速和使能。 三、基本功能描述: 通过光藕隔离之后将CLK CW HF EN四个基本控制端引出单片机等可以非常方便的控制电路的工作这个板子改进的地方比较多也方便研究使用。板子使用1N5822快速二极管作为续流器件其速度要远远快于整流桥的 L298和电机能够提供更完善的有效的保护。模块供电+ 5V(L297和L298控制供电) +12V(根据电机最低4V最高16V)给电机供电。 电机输出接口包括: +12V 四相输出 GND(请根据您的电机连接)。 控制输入接口包括: GND CLK EN CW HF。 EN:高电平停止，低电平使能。 RET:高电平停止，低电平使能。 C/CW:高电平逆时针，低电平顺时针。 H/HD:高电平全速，低电平半速。 CLK：时钟脉冲。 需要特别说明的是:为了测试方便在板子上设置了NE555构成的一个低频时钟源（使用时跳线冒打在CLK-555处），当您使用外部的时钟信号控制电机的转速时必须跳线冒打在CLK -CPU处否则外部时钟是不会传到L297里面。
步进电机也叫步进器，它利用电磁学原理，将电能转换为机械能，人们早在20世纪20年代就开始使用这种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。不论在工业、军事、医疗、汽车还是娱乐业中，只要需要把某件物体从一个位置移动到另一个位置，步进电机就一定能派上用场。步进电机有许多种形状和尺寸，但不论形状和尺寸如何，它们都可以归为两类：可变磁阻步进电机和永磁步进电机。本文重点讨论更为简单也更常用的永磁步进电机。 步进电机的构造 如图1所示，步进电机是由一组缠绕在电机固定部件--定子齿槽上的线圈驱动的。通常情况下，一根绕成圈状的金属丝叫做螺线管，而在电机中，绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。如果线圈中电流的流向如图1所示，并且我们从电机顶部向下看齿槽的顶部，那么电流在绕两个齿槽按逆时针流向流动。根据安培定律和右手准则，这样的电流会产生一个北极向上的磁场。
现在假设我们构造一个定子上缠绕有两个绕组的电机，内置一个能够绕中心任意转动的永久磁铁，这个可旋转部分叫做转子。图2给出了一种简单的电机，叫做双相双极电机，因为其定子上有两个绕组，而且其转子有两个磁极。如果我们按图2a所示方向给绕组1输送电流，而绕组2中没有电流流过，那么电机转子的南极就会自然地按图中所示，指向定子磁场的北极。 再假设我们切断绕组1中的电流，而按图2b所示方向给绕组2输送电流，那么定子的磁场就会指向左侧，而转子也会随之旋转，与定子磁场方向保持一致 接着，我们再将绕组2的电流切断，按照图2c的方向给绕组1输送电流，注意：这时绕组1中的电流流向与图2a所示方向相反。于是定子的磁场北极就会指向下，从而导致转子旋转，其南极也指向下方。 然后我们又切断绕组1中的电流，按照图2d所示方向给绕组2输送电流，于是定子磁场又会指向右侧，从而使得转子旋转，其南极也指向右侧。。 最后，我们再一次切断绕组2中的电流，并给绕组1输送如图2a所示的电流，
步进电机 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。步进电 动机的输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接受数字量的控制，所以特别适宜采用微机进行控制。 （一）步进电机的种类 目前常用的有三种步进电动机： （1）反应式步进电动机（VR。反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。 （2）永磁式步进电动机（PM）。永磁式步进电动机出力大，动态性能好； 但步距角大。（3）混合式步进电动机（HB）。混合式步进电动机综合了反应 式、永磁式步进电动机两 者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。 它有时也称作永磁感应子式步进电动机。 （二）步进电动机的工作原理 图X1三相反应式步进电动机结构示意图 1 ――定子 2 ――转子 3 ――定子绕组 图x1是最常见的三相反应式步进电动机的剖面示意图。电机的定子上有六个均布的磁极，其夹角是60o。各磁极上套有线圈，按图1连成A、B、C三相绕组。转子上均布40个小齿。所以每个齿的齿距为B E=360O /40=9O，而定子
每个磁极的极弧上也有5个小齿，且定子和转子的齿距和齿宽均相同。由于定子和转子的小齿数目分别是30和40 ,其比值是一分数，这就产生了所谓的齿错位的情况。若以A相磁极小齿和转子的小齿对齐，如图，那么B相和C相磁极的齿就会分别和转子齿相错三分之一的齿距，即3o。因此，B、C极下的磁阻 比A磁极下的磁阻大。若给B相通电，B相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越B相磁极，并力图按磁阻最小的路径闭合，这就使转子受到反应转矩(磁阻转矩) 的作用而转动，直到B磁极上的齿与转子齿对齐，恰好转子转过3o ;此时A、C磁极下的齿又分别与转子齿错开三分之一齿距。接着停止对B相绕组通电， 而改为C相绕组通电，同理受反应转矩的作用，转子按顺时针方向再转过3o。依次类推，当三相绕组按A - B-C-A顺序循环通电时，转子会按顺时针方向，以每个通电脉冲转动3o的规律步进式转动起来。若改变通电顺序，按A-C-B -A顺序循环通电，则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转动3o的规律转动。因为每一瞬间只有一相绕组通电，并且按三种通电状态循环通电，故称为单三拍运行方式。单三拍运行时的步矩角9b为30o。三相步进电动机还有两种通电方式，它们分别是双三拍运行，即按AB-BC-CA-AB顺序循环通电的方式，以及单、双六拍运行，即按A—AB — B —BC—C—CA —A顺序循环通电的方式。六拍运行时的步矩角将减小一半。反应式步进电动机的步距角可按下式计算：| 9b=360o /NE r (x-1 )式中E r ------------ 转子齿数，N ------ 运行拍数，N=km ，m为步进电动机的绕 组相数，k=1或2。 (三)步进电动机的特性 (1)步进电动机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲信号的时候，步进电动机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度(称为步角)转动。转动的速度和脉冲的频率成正比。 (2)步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 (3 )改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。 (四)步进电动机的驱动方法 步进电动机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电动机驱动器，如图x2所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护
XMTD-5000 单轴步进电机控制器 使 用 说 明 书 郑州航模星光电自动化设备有限公司
目录 第一章概述 ............................................................................................................. 错误！未定义书签。 1.1 主要特点 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.2 用户须知 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.3 技术参数 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。第二章产品简介 .. (4) 2.1 外观与尺寸 (4) 2.2 型号与功能简介 (4) 第三章操作与参数 (5) 3.1 控制面板说明 (5) 3.2 按键操作 (5) 3.3 参数表及功能 (6) 3.4 显示状态与指示灯状态说明 (9) 第四章接线端子与接线方法 (10) 4.1 端子接线图 (10) 4.2 连接步进电机驱动器详细图 (10) 4.3 端子功能详细说明 (11) 第五章调试与运行 (11) 5.1 快速调试方式 (11) 5.2 运行测试 (12) 第六章使用实例 (13) 6.1 连续运行模式（自动换画面广告箱示例） (13) 6.2 单段运行模式（转盘分度头控制示例） (15) 6.3 触发段运行模式（丝杠送料控制示例） (16) 6.4 正反触发运行模式（两行程开关之间往返运动） (17) 第七章常见故障排除方法 (19) 7.1 常见故障问题解答 (19) 7.2 升降速设计简介 (19) 第八章售后服务 (20) 8.1 保修概要 (20)
THB6128 24 28 39 42 57步进电机驱动器说明书 本步进电机驱动器专为微型步进电机使用，可以驱动24 28 39 42 57等 2.2A 电流以下混合式两相步进电机，具有很高的性价比。。本步进电机驱动器具有以下特点： 1. 支持整步，2、4、8、16、32、64、128、共8种细分模式。 上面的设置中，L 代表拨码开关拨到ON 的位置，H 代表拨码开关拨到OFF 的位置. (备注：在1细分设置下，速度与力度是最高的，1/128设置是转速最低最平稳的) 2. 最大输出电流为2.2A,可以适配2A 以内的各种2相小型步进电机，电流0.2-2A 无级可调，任意设置。电位器是无级的，电流刻度标记是供参考
用的。如果你的电机是0.5A的调到0.4A与0.6A刻度的中间即可。 3.输入工作电压为DC9-32V.配有电源指示灯。 4.输入电路有防电源接反设计，更安全。 5.有自动半流开/关功能，工作方式更多样。为开关M4设置。 6.有衰减模式控制功能。在匹配不同型号的步进电机时，可以控制在不同 的工作方式，使电机工作的更稳定，噪声，震动控制到最小。为靠近LED 指示灯位置的电位器设置。匹配电机时，调该电位器，使电机的震动与噪声最小即可。 7.行业标准的输入输出接口，兼容性强，可以支持共阴或共阳接法。 8.配有大型散热器，与安装固定柱，螺丝，使用更方便。 注意事项：1.驱动器匹配的电源容量最少都要有2A以上。否则工作不稳定。 2.电机线不得AB相线交叉接，否则烧驱动器。 3.配PLC使用时，要加串2K左右限流电阻，否则烧驱动器。 附录：
步进电机驱动使用注意事项 1.关于电机驱动器电源的选用：每个驱动器的工作电源必须大于驱动器的最大 驱动电流安数以上的容量。平时工作作电流一般不是很大。但电机在换向与启动时，一般电流会提升3-4倍左右或以上，视电机负载而定。在选用电源时，要选用大容量的，浪涌冲击能力好的电源。尽量选用开关电源供电。在要求稳定性高的场合，不建议使用没有稳压功能的工频变压器整流滤波后的电源供电，因为这样会给步进电机的正常工作带来很多不稳定因素。】 如果电源容量不够力，电机的具体表现主要是失步（丢步）、没力等。严重的话，电源会过流保护，无输出或发热非常大，手都不能碰。如果时间长的话电源可能会损坏，烧毁。电机的电流越大，力度越大。工作时电机的温度不要超过75度。如果温度过高，要将电流设置小一点。 尽量选用开关电源供电。在要求稳定性高的场合，不建议使用没有稳压功能的工频变压器整流滤波后的电源供电，因为这样会给步进电机的正常工作带来很多不稳定因素。 主要表现为电机输出力矩与高速特性变差。工频变压器供电的话，由于步进驱动器的自动半流功能与EN(使能)功能的使用。与正常工作的状态相比下，电流是在不断变化的。由于工频变压器的电源电路架构，决定了电源的工作电压会在：变压器输出标称电压*1.1～.414倍间变化。这样由于供电电压的变化，所以电机的输出力矩与高速特性也会不停的变化。电机的电压越高，高速特性越好。 2.关于电源连接导线的选择。这个与线材的截面积与长度有关。根据行业标准为3-4A/㎡.但出于经验与成本的考虑可以按6-7 A/㎡左右来算。所以推荐选用0.7/㎡的线材来做电源线。但在实际应用中，由于线材的材质与长度的不同，会做一个适当的调整，按理论来计算的话，不现实。这里有个经验给大家参考下：让电机工作在正常状态，用万用表红表笔接开关电源端子V+,黑表笔接步进驱动
T R系列簡易型 5相步進馬達驅動器 使用說明書 泰 ※本公司為促進產品性能的提昇，所進行的產品設計修改，將不個別通知，若有需要更詳細的資料，請洽各地營業所。
目 錄 1.產品規格 (1) 2.驅動器各部位功能說明 (2) 3.電流調整開關使用方法 (5) 4.接線圖 (6) 5.接線例及使用方法 (7) 6.尺寸圖及安裝方法 (9) ※本產品如有操作上或技術上疑問，歡迎上班時間洽詢本公司『技術諮詢專線：0800-450-168』，我們將竭誠為您服務！
1.產品規格 ●規格 驅動器型號 TR515B TR530B 驅動電流 0.36~1.4 A/相 0.75~2.8 A/相 適用馬達規格 0.75A/相 1.4A/相 0.75A/相 1.4A/相 2.8A/相 輸入電源 DC24~36V ＊1 MIN :1.5A 以上 DC24~36V ＊1MIN :3.0A 以上DC24~36V ＊1MIN :1.5A 以上DC24~36V ＊1 MIN :3.0A 以上 DC24~36V ＊1MIN :6.0A 以上 激磁方式 全步進(0.72? 4相激磁)，半步進 (0.36? 4-5相激磁)〈可切換〉 信號輸出入方式 ●光耦合器(Photo Coupler)輸入介面 ●開集極電路(Open Collector) 輸出介面 CW 脈波輸入 2 pulse 時：:正轉輸入，1 pulse 時：脈波輸入 CCW 脈波輸入 2 pulse 時：反轉輸入，1 pulse 時：運轉方向輸入 輸 入 信 號 H.OFF 輸入 激磁解除輸入(Holding Off) 輸 出 信 號 TIMING 輸出 激磁相原點時輸出 全步進時每10個脈波輸出一個信號 半步進時每20個脈波輸出一個信號 功 能 ●自動電流下降(ACD)●自我測試功能(TEST) ●步進角切換 (H/F)●脈波輸入方式切換(1P/2P) 保護功能 ●電源逆接保護：輸入電壓極性接反時自動斷流 ●過電流保護：輸入電流超過額定值時自動斷流 ●過熱保護：當驅動器超過80?C 時自動斷流＊2 燈號顯示 電源，TIMING 外形尺寸 90 (L) ×65 (W) ×32 (H)mm 重量 270g 使用環境溫度範圍 0 ? C ～ 40 ? C ＊1. [a] 瞬間最大電壓為40V，平常使用請勿超過36V，以免造成驅動器損壞。 [b] 請依表格內建議，選用規格足夠的電源供應器。 ＊2.當過熱保護功能啟動時，電源指示燈會閃爍，馬達不激磁(注意馬達若使用在垂直 性負載時請做適當防護) 。要恢復激磁，必須關閉電源排除過熱原因後再重新啟動電源。
步进电机原理及使用说明 一、前言 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的一种开环线性执行元件，具有无累积误差、成本低、控制简单特点。产品从相数上分有二、三、四、五相，从步距角上分有0.9°/1.8°、0.36°/0.72°，从规格上分有口42~φ130，从静力矩上分有0.1N?M~40N?M。 签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。 二、感应子式步进电机工作原理 （一）反应式步进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 1、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。 0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A…与齿5相对齐，（A…就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图： 2、旋转： 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。 如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て 这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。
步进电机,伺服电机可编程控制器K H-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、 输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之 一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一 定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步
实训名称步进电机控制 一、实训目的 1.掌握步进电机控制系统的接线、调试、操作 二、实训设备 序号名称型号与规格数量备注 1实训装置THHAJS-1 1 2实训挂箱B10 1 3导线3号若干 4 5通讯编程电缆SC-90 1 三菱 6实训指导书THHAJS-1 1 7计算机（带编程软件） 1 自备 三、面板图 + 四、控制要求 1.总体控制要求：如面板图所示，利用可编程控制器输出信号控制步进电机运行。 2.按下“SD”启动开关，系统准备运行。 3.打开“MA”手动开关，系统进入手动控制模式，选择电机旋转方向，再按动“SE”单步按钮，步进电机运行一步。 4.关闭“MA”手动开关，系统进入自动控制模式，此时步进电机开始自动运行。 5.分别按动速度选择开关“V1”、“V2”、“V3”，步进电机运行在不同的速度段上。 6.步进电机开始运行时为正转，按动“MF”开关，步进电机反方向运行。再按动“MZ”开关，步进电机正方向运行。 五、功能指令使用及程序流程图
六、 端口分配及接线图 1.端口分配及功能表 序号 PLC 地址（PLC 端子） 电气符号（面板端 子） 功能说明 1 X00 SD 启动开关 2 X01 MA 手动 3 X02 V1 速度1 4 X03 V2 速度2 5 X04 V3 速度3 6 X05 MZ 正转 7 X06 MF 反转 8 X07 SE 单步 9 Y00 A A 相 10 Y01 B B 相 11 Y02 C C 相 12 Y03 D D 相 13 面板V+ 接电源+24V 电源正端 14 主机COM 、COM0、COM1、COM2接电源GND 电源负端 2.PLC 外部接线图 七、 操作步骤 1. 检查实训设备中器材及调试程序。
运动系统控制产品
使用手册
上海昀研自动化科技有限公司
二〇〇九年七月第三版
三相步进电机
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■ 42mmHB 系列三相步进电机
步 距 角(Step Angle) 步距精度(Step Accuracy) 温 升(Temperature Rise) 环境温度(Ambient Temperature Range) 绝缘等级(Insulation Class) 绝缘电阻(Insulation Resistance) 绝缘强度(Dielectric Strength) 径向跳动(radial runout) 轴向间隙(axial clearance) 1.2° ±5% 75℃ Max -20℃~+50℃ B 500VDC 100MΩ Min 500VAC 50Hz 1Ma Minute 0.02mmMax(450g 负载) 0.08mmMax(450g 负载)
技术参数(Specifications) 技术参数
型号 Model 步距角 机身长 额定电流 驱动器电源输入 保持转矩 Holding torque (N.m) 0.16 0.22 0.32 Step Angle Length Current Power Supply O () L(mm) (A/phase) (A) DC24V 1A DC24V 2A DC24V 1A 重量 转动惯量 适配驱动器 Rotor inertia Weight Matched driver 2 (g.cm ) (kg) 100 220 380 0.23 0.28 0.35 YK3605MA YK3605MA YK3605MA
423HB35-153 1.2 35 1.5 423HB40-153 1.2 40 1.5 423HB50-153 1.2 50 1.5 ▲以上仅为代表性产品,可按要求另行制作.
外形尺寸(Dimension) 外形尺寸(Dimension)
力矩测试数据(仅供参考) 力矩测试数据(仅供参考)
注意: ▲ 注意:
电机特性数据和技术数据都是在匹配我公司驱动器驱动的情况下测得,测试电压为 28VDC. 电机安装时务必用电机前端盖安装止口定位,并注意公差配合,严格保证电机轴与负载轴的同心度. 电机与驱动器连接时,请勿接错相.
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2H42B 细分步进电机驱动器使用手册 V ersion 2.0 版权所有不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】 东莞市一能机电技术有限公司 DONGGUAN ICAN－TECH CO.,LTD 地址：东莞市万江区新和工业区瑞联振兴工业园B栋4楼 https://www.doczj.com/doc/871635573.html,/ Email:tech@https://www.doczj.com/doc/871635573.html,
2H42B 步进电机驱动器 一、 2H42B 步进电机驱动器产品简介 1.1概述 2H42B 步进电机驱动器是一款高性价比的细分两相步进电机驱动器。最大可提供2.0A 的电流输出。由于采用了双极性恒流斩波控制技术，与市面上同类型步进电机驱动器相比，其对步进电机噪声和发热均有明显改善。适用于尺寸为28，35，39，42等各类2相或4相混合式步进电机，具有体积小，使用简单方便等特点。 1.2特点 ◆低噪声，高速大转矩特性 ◆光电隔离差分信号输入，响应频率最高200K ◆供电电压12VDC-36VDC ◆细分精度1，2，4，8，16，32，64，128， ◆输出电流峰值可达2.0A 倍细分可选 ◆静止时电流自动减半 ◆外形尺寸小（96*60*24mm ） ◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发 ◆电流设定方便，八档可选 ◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机 ◆具有过流，过温保护功能 1.3应用领域 适用于各类型自动化设备或仪器，如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控 机床、机械手，包装机械，纺织机械等，极具性价比和竞争力。 二、 2H42B 步进电机驱动器 电气、机械和环境指标 1 网址:www https://www.doczj.com/doc/871635573.html, 2.2 2H42B 步进电机驱动器使用环境及参数 图1.安装尺寸图 2.4加强散热方式 1) 2H42B 步进电机驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内； 2) 建议使用时选择自动半流方式 （即电机停止时电流自动减至60% ），以减少电机和驱动器的发热； 3) 安装步进电机驱动器时请采用立式侧面安装，使散热面向易于空气对流的方向，必要时在机箱内靠近驱动器处应安装排气风扇，进行强制散热，从而保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。 2 网址: www https://www.doczj.com/doc/871635573.html,
TB6600升级版 两相步进驱动器 使用说明书 [使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器]
目录 一、产品简介 (3) 概述 (3) 特点 (3) 二、接口和接线介绍 (3) 信号输入端 (3) 电机绕组连接 (3) 电源电压连接 (4) 状态指示 (4) 接线方式 (4) 接线要求 (5) 三、电流、细分拨码开关设定 (5) 细分设定 (5) 工作（动态）电流设定 (6) 四、机械和环境指标 (6) 使用环境及参数 (6) 机械安装图 (7) 五、电机适配 (7) 电机适配 (7) 电机接线 (8) 供电电压和输出电流的选择 (8) 五、常见问题 (9) 应用中常见问题和处理方法 (9) 六、保修条款 (10)
一、产品简介 ◆概述 TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器，可适配国内外各种品牌，电流在4.0A及以下，外径39，42，57mm的四线，六线，八线两相混合式步进电机。适合各种小中型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。在用户期望低成本、大电流运行的设备中效果特性。 ◆特点 ※信号输入：单端，脉冲/方向 ※细分可选：1/2/4/8/16/32细分 ※输出电流：0.5A-4.0A ※输入电压：9-42VDC ※静止时电流自动减半 ※可驱动4,6,8线两相、四相步进电机 ※光耦隔离信号输入，抗干扰能力强 ※具有过热、过流、欠压锁定、输入电压防反接保护等功能 ※体积小巧，方便安装 ※外部信号3.3-24V通用，无需串联电阻 二、接口和接线介绍 ◆信号输入端 PUL+ PUL-脉冲输入信号。默认脉冲上升沿有效。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2us。 DIR+ DIR-方向输入信号，高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5us建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行方向。 ENA+ ENA-使能输入信号（脱机信号），用于使能或禁止驱动器输出。使能时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，不响应步进脉冲。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 ◆电机绕组连接 A+,A-电机A相绕组。 B+,B-电机B相绕组。
设备规格书 REFERENCE SPECIFICATIONS 全自动贴膜机Dry Film Auto Cutting Laminator FCM-30 思沃技术Shenzhen Sowotech Co.,Ltd
目录 ?PCB/FPC/HDI FCM-30设备规格书 1【适用范围】 2【装置概要】 3【材料规格】 4【处理速度】 5【压膜精度】 6【压膜结构】 7【干膜预热】 8【压膜压着】 9【干膜切割】 10【干膜吸附】 11【PCB输送段】 12【干膜张力控制】 13【污染物控制】 14【电控部分】 15【公用设施】 16【机台高度】 17【特别事项】 18【贴膜机设置条件】 20【平面图】
PCB用贴膜机参考规格书 1【适用范围】 本规格适用于PCB板的片式贴膜工艺。 2【装置概要】 本装置为自动贴膜装置。本装置是通过光纤传感器感应板边自动对中，完成贴膜后自动切割干膜，前后留边可自由设定，有效解决贴膜过程中的干膜碎屑问题。 3【材料规格】 3-1干膜尺寸 （1）膜宽.250-630mm （2）外径.MAX?200mm 3-2PCB尺寸 （1）板大小.MAX.640(w)*640(l)mm MIN.250(w)*250(l)mm （2）板厚度.0.1-6.0mm *0.06-3.2mm需要根据客户板面铜厚做测试 4【处理速度】 4-1内层线路 （1）630L（24.8inch）216片/小时 （2）500L（19.7inch）257片/小时 （3）305L（12inch）356片/小时 *条件 （1）输送速度:2.6m/min （2）贴膜时间:1.2s （3）板间距:50mm 4-2外层线路
一、概述 CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。 本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。只需在控制器上按键选择指令和输入参数即可完成程序编程来控制电机运转和信号的输出以及被外部输入信号所控制，具有编程灵活、适应范围广等特点。 二、技术指标 1. 可控制3台步进电机（任意两台电机同时工作） 2. 可编180段程序指令（不同的工作状态） 3. 5条升降速曲线选择 4. 最高输出频率：10 KHz 5. 7个输入，4个输出 6. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等 7. 采用共阳接法，+5V输出，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器 三、控制器的显示及操作键 1.面板说明： 8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。
指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。 操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。 2．接线说明： 具体接线可参考后面的完整流程。 1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端： 其中：OPTO----所有驱动器折公共阳端 DIR0-----0号电机方向电平信号 CP0-------0号电机脉冲信号 DIR1-----1号电机方向电平信号 CP1-------1号电机脉冲信号
DIR2-----2号电机方向电平信号 CP2-------2号电机脉冲信号 ( 2 )、启动:启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。相当于面板上启动 ( 3 )、停止:暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为 低电平）等信号端，相当于面板上的停止键，再次按启动键后，程序继续运 行。停止端接线方式与启动端的接线方式一致。 ( 4 )、输入1、2、3、4、5:通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。
步进电机，伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ?控制轴数：单轴； ?指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ?最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）； ?输岀频率分辨率：1Hz； ?编程条数：99条； ?输入点：6个（光电隔离）； ?输岀点：3个（光电隔离）； ? 一次连续位移范围：一7999999?7999999; ?工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ?升降速曲线：2条（最优化）； ?显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ?自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ?手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ?参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ?程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ?回零点功能：可双向自动回到零点； ?编程指令：共14条指令； ?外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ?电源：AC220V（电源误差不大于土15%。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输岀状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只 去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲------- 步进脉冲信号 方向------- 电机转向电平信号 +5V ---------- 前两路信号的公共阳端 CP CW勺状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
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2H86C 细分步进电机驱动器使用手册 V ersion 2.0 版权所有不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】
目录 一、产品简介 (1) 二、电气、机械和环境指标 (1) 三、驱动器接口和接线介绍 (2) 四、电流、细分拨码开关设定 (5) 五、供电电源选择 (6) 六、适配电机选配 (6) 七、典型接线案例 (8) 八、保护功能 (9) 九、常见问题 (9) 十、产品保修条款 (10) 2H86C 步进电机驱动器 一、产品简介 1.1概述 2H86C是本公司在申请国家专利技术基础之上开发的一款高性价比步进电机驱动器，适合于低噪声，大力矩，高转速场合，与同类产品相比具有极高的特性优势。由于采用了三态控制技术，与市面上大多数同类型步进电机驱动器相比，电机噪声和发热均有明显改善。本款步进电机驱动器驱动电压为DC110V或AC80V，步进电机转速可比同类产品更高。2H86C步进电机驱动器具有脉冲+方向和双脉冲选择功能，采用八位拨码开关（SW1-SW8）来设置动态电流（三位八档），静态电流（SW4）和细分选择（SW5-SW8）。 1.2特点 ◆多项国家专利技术◆光电隔离差分信号输入，响应频率最高200K ◆低噪声，高速大转矩特性 ◆供电电压可达80V AC 110VDC ◆细分精度2，2.5，3，4，5，6，8，10， ◆输出电流峰值可达7.2A（均值6.0A）12，16，20，25，30，32，40，50倍细分可选◆三态电流控制技术电机发热低◆外形尺寸（151*97.5*52mm） ◆静止时电流自动减半◆电流设定方便，八档可选 ◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机◆具有过压、欠压，过流、过温等保护功能 ◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发◆脉冲/方向或双脉冲模式切换 1.3应用领域 2H86C步进电机驱动器适用于各类自动化设备或仪器，如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、机械手，包装机械，纺织机械等，具有极高的性价比和特性优势。 二、2H86C步进电机驱动器电气、机械和环境指标 1