动中通天线伺服控制系统研究

动中通伺服系统的设计!汤铭"南京电子技术研究所南京#$%%$&’(摘要)介绍了动中通的特点及各种可能的实现方法*对关键的技术问题进行了分析并结合实际的产品进行了介绍+(关键词)动中通*圆扫描*陀螺稳定,-./0121341256./.789-:;796.<-=7892<-55/<->7==?1/@2</71/1A7</71B C D E FG H I"J21K/10L-.-2:@MN1.</<?<-78O5-@<:71/@.P-@M175706J21K/10#$%%$&’(C Q R S T U V S)P M-W2W-:-X W52/1..-:;7.6.<-=78.2<-55/<-@7==?1/@2</71/1=7</71Y Z:/=2:6W-:87:=21@-/.21256[-3 2132-X2=W5-78<M-.6.<-=/./1<:73?@-3Y(\]^_‘T a R).2<-55/<-@7==?1/@2</71/1=7</71"9>A’*@71/@25.@211/10*06:7.<2b5-W52<87:=$引言众所周知*卫星通讯c卫星电视接收已得到广泛的应用+由于以下两个原因*使得在移动载体"如汽车c轮船’上进行卫星通讯*卫星电视接收等的需求越来越多+第一*军事及民用的需求增加d第二*e?c e2频段的应用*使天线口径减小*从而使得动中通的大量应用成为可能+因此*国外有些公司如美国e f g公司c9-2P25公司c日本J e g公司等专门生产车用c船用卫星通讯及电视接收的系列产品+不论是用于接收电视还是用于通讯等*对天线伺服系统的要求是在载体行驶的过程中要保证天线以一定的精度对准卫星+由于车体的姿态变化*天线的指向也会发生变化+此时伺服系统的任务就是通过天线相对载体的方位及仰角的变动来保证天线指向不变或者说使天线稳定在相对于大地的惯性空间中+因此*伺服系统的主要目标是h第一*实现对目标的跟踪*第二*实现天线相对于大地的稳定+另外对于不同的载体应考虑不同状况*例如车载颠簸大*方位速度响应要求高*但横滚可不特别考虑*而对船舰类载体主要应考虑纵摇横滚的影响+天线的尺寸也需与其它通讯指标c装车容许的大小权衡考虑+#实现方法前面已提到由于动中通天线是在载体运动的情况下工作*因此首先想到的就是如何保证天线相对大地的稳定问题*对于不同的使用要求c不同的环境c不同的外部条件c其方法是不相同的+在考虑了稳定后还应考虑如何跟踪的问题*因为由于稳定元件的漂移等原因*单靠稳定环节不能满足要求+还应考虑是否存在由于姿态变化带来的天线高仰角时方位速度过大的问题+此外*必须在一定的体积c重量c成本要求下设计出满足要求的系统+可能的跟踪方式如图$所示+图$主要跟踪模式#%%&年i月现代雷达第i期!收稿日期h#%%#j%k j$#修订日期h#%%#j$%j#k纯机械跟踪!纯相控阵天线电跟踪!及机械和电子综合的方法各有千秋!本文主要讨论纯机械方式"前面已经提到为保证天线实时对准卫星必须稳定天线及跟踪目标"对于机械跟踪方式主要应考虑以下几个方面#跟踪方式$稳定方式$座架形式"%&’跟踪方式采用单脉冲跟踪方式无疑是很好的办法!其特点是跟踪精度高"当载体与目标的相对位置发生变化时!能够快速的感应误差的变化!因此!当采用单脉冲跟踪时若位置环带宽较高则仅靠位置环就能够很好的隔离姿态变化的影响!但是单脉冲跟踪方式天线$馈线$及接收机相对复杂"导致费用增高及性能价格比下降等问题"采用传统的圆锥扫描方式获取目标的误差信号较单脉冲跟踪方式简单!跟踪精度也较高"国外()*+),公司的中等口径天线即采用该种方式"另外!对于单收天线在-&./口径以下的天线由于波束较宽!从国外的某些产品和我们自己的经验可以利用简单的检波电路解出卫星的信号场强0直流1采用最大值跟踪的方法"不断使天线做圆锥运动并在该过程中比较信号电平的大小来对准卫星"%&%稳定环节在不考虑跟踪环节对扰动的抑制时!主要是依靠稳定环节的作用"最直接容易想到的方法是在载体的质心处放一姿态测量装置"通过坐标变换便可求出天线的方位$仰角"从而使天线稳定地对准目标"采用该种方法主要应考虑以下问题!首先是天线座二个轴与姿态传感器之间的安装误差"该误差将直接影响天线的指向精度"该误差要想精确标定显然是不方便的"其次还应考虑到天线的动态误差"这一点当然是采用任何方式都不可避免的"最后是姿态传感器本身的测量精度也直接影响到天线的指向精度"惯性导航设备由于自身导航的需要能够提供出载体姿态变化角"这一类设备通常价格都很高!主要是由于高精度的陀螺价格贵!若采用便宜的陀螺则精度稳定度都很差"很难满足精确定位的要求"将惯性器件直接安装在天线上构成两轴稳定方式简便易行"将速率陀螺安装在天线座上!分别感受摇摆的方位!及俯仰速度信息"将该信号加入伺服系统构成稳定环节"来实现天线的稳定"除此以外!还可以采用物理稳定平台的方法"通常是设置两个轴分别对应首摇及横滚"在每个轴线上安装惯性器件及倾斜传感器通过控制系统使得平台相对于大地是水平的"在平台上再安置方位俯仰座架用于跟踪"在该种方式中稳定功能与控制功能是分离的并且横摇$纵摇$方位和俯仰这四个主要分量由各自的轴独立的控制!因此!其跟踪精度相对较高"其缺点是成本也较高"%&2座架型式座架型式可有二轴座架$三轴座架$四轴座架"二轴座架是最简单的一种形式"它又分为34567座架859座架"二轴座架的优点是结构简单$控制量少"缺点是对34567型式而言在高仰角时!对859座架在低仰角时载体姿态的变化会引起过高的速度及加速度"为解决该问题可采用三轴座架"三轴座架又可分为#3456759型!34:534567型及9:5859型式"以34:534567型座架为例!它主要适用于海轮等纵横滚较大的场合"67$34轴完成对方位$仰角误差的跟踪!34:交叉轴根据倾斜传感器的值进行稳定!克服船体摇摆带来的方位大的速度"另外四轴座架已在前面做了介绍"卷位仰角均采用步进电机驱动!仰角采用直线丝杆传动即将电机固定于方位转盘上由丝杆与天线背面相连直接带动仰角轴运动!方位步进电机安置于方位转盘并通过皮带与底盘上的齿轮相连接形成方位轴的运动"步进电机功放采用带细分电路的驱动方式"功放输入为频率信号!电机运转速度由前级输出频率所确定!在天线的背面安装方位及仰角压电传感器敏感方位及仰角的运动!跟踪方式采用机械园锥扫描方式!跟踪信号来自对卫星电视信号的检波!控制电路采用#$%&’主板!其()*!定时电路并行口等均在底板上进行扩充!其原理框图如图+所示"系统主要工作方式有搜索扫描,园锥扫描及跟踪,定位,手动控制!主要指标见表%"表-主要指标主要指标方位仰角天线工作范围.+&/%0/1.0/工作速度.+/)2.+/)2精度3%/3%/天线波束宽度+40/5/系统硬件框图如图5示"动中通伺服系统的设计应性等!例如激光陀螺测量角速度范围大"耐高加速度"承受振动能力强能够克服常规陀螺动态范围小"起动准备时间长"寿命短#环境适应能力差的弱点"且随机漂移很小"可达$%$&’(!但其缺点是价格太高单轴要近十万元!所以在很多场合没有实用性!考虑到实用"价格等因素本系统选择进口价廉的压电陀螺作为稳定传感器!其性能如表)示!表*稳定传感器性能最大速度+’$,-.零值)%/0+$%1标定因子))%)20-345-.46分辨率$%&,-.46线性度+$%/7噪声)$$2082.频响9:;将压电陀螺直接安置在天线背面分别感受方位轴及仰角轴的运动"经积分后获得方位#仰角的位移量"通过位置环按当前位置进行稳定!并依据信号变化进行位置跟踪!该种陀螺价格便宜但零点漂移及随机漂移较大"若利用其速度或速度的积分进行稳定时其速度漂移"或者当时间较长时其积分量是一个发散的过程"因此必须实时修正"我们知道在采用压电传感器的捷联式惯导系统中采用<=>"电罗盘#加速计等元件利用各自的特点相互修正"利用类似的方法在卫星跟踪的条件下可将天线#陀螺等一起相互配合利用陀螺进行稳定"利用卫星进行标定!构成稳定及姿态计算系统"保证天线的稳定跟踪!限于篇幅本文不再详述!?结束语由于军用#民用需求的出现及天线尺寸的减小"卫星动中通的需求也在增加"国内外许多单位都在研发该类系统"伺服系统在其中扮演重要的角色!采用低成本的方式在体积#重量受限的情况下设计出满足要求的系统是问题的关键!我们设计的卫星接收系统其伺服部分成本很低"能够满足实际使用的需要!汤铭男"高级工程师"&@’)年毕业于浙江大学电机系!现从事低轨卫星无源跟踪伺服系统"同步卫星跟踪伺服系统及卫星动中通伺服系统的设计研究工作AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA!B 上接第/$页C卷。

动中通卫星通信天线系统组成及原理分析摘要：动中通天线系统主要用于移动载体移动条件下实时通信，满足处理突发紧急事件的需求。

本文提出惯导跟踪式动中通卫星通信车载天线系统的组成，对工作原理进行了分析。

惯导跟踪式的动中通天线系统不依赖于任何外部信号，利用惯性导航系统自身即可完全实现自主对星，在移动载体移动过程中也能够进行实时对星和换星，灵活性高。

关键词：动中通，惯性导航，天线，卫星通信概述动中通卫星通信天线系统主要用于车辆等载体在快速移动的条件下，保持对卫星实时跟踪，使车载卫星天线始终对准地球同步通信卫星，在地球同步通信卫星与卫星地面站之间构建双向链路的卫星通信，以达到实时、不间断与其他地面站进行图像、语音、数据的卫星通信双向传输。

动中通卫星通信车应用动中通卫星通信天线系统跟踪卫星，利用卫星通信的无缝覆盖，加上所具备的机动灵活和行进间通信的特点，可以使动中通卫星通信车在任何时间、任何地点开通并投入使用，满足处理紧急突发事件的需求。

动中通卫星通信天线系统是实现动中通车载站的核心，天线面通常采用偏馈或正馈面反射的抛物面天线，外形呈球状，相对于相控阵天线来说，其天线增益较高，旁瓣特性较好，可以跟踪制导系统控制天线的方位和俯仰指向。

1 天线系统主要分类一般来说，动中通卫星通信天线系统主要采用以下两种技术实现对星跟踪：（1）单脉冲跟踪式：利用多个方向上卫星通信信号强弱的和差关系，在短时间内判断出天线指向的偏差，即时调整卫星天线的指向，保持对通信卫星的跟踪。

（2）惯导跟踪式：利用惯性导航系统建立一个坐标基准，通过前馈控制伺服系统，使卫星天线稳定在坐标基准中，不受到车辆载体运动的干扰，始终对准通信卫星。

单脉冲跟踪式动中通卫星通信天线系统由于依赖卫星信号进行对星跟踪，因此存在以下问题：图动中通卫星通信天线系统组成和信号流程图在卫星信号受到遮挡时容易丢星，如途经隧道、桥梁等情况下，被楼宇、大树等遮挡的情况下，都难以保持正常通信；在没有卫星信号的时候无法进行初始对准卫星，在车辆载体行进中无法进行初始对准卫星；在车辆载体大动态情况下，对星跟踪精度差，容易丢星。

动中通天线自动跟踪系统结构及刚度研究摘要：“动中通”天线自动跟踪系统，采用两轴稳定平台，安装一个抛物面环焦天线。

具有ka和ku两个波段。

在车辆运动或静止时，天线实时跟踪同步地球卫星，实现地面车辆和卫星通讯。

本文介绍结构设计、系统刚度研究等方面关键技术。

系统采用A-E型双轴转台的通用结构形式，方位轴、俯仰轴可以自由转动，俯仰轴承载一个支撑座，天线、IMU及其控制电路安装在支撑座上。

天线极化方向通过控制馈源旋转解决。

系统采用等刚度设计原则，为了提高结构刚度，降低重量，选用比强度和比刚度高的材料；优化设计结构形状，合理布置各搭载部件的位置，减小转动体的转动惯量；对转动轴进行静平衡设计，使质心落在轴心，减少配重块的质量；采用合理的散热措施，避免赋形环焦天线局部受热变形。

关键词：“动中通”；稳定平台；自动跟踪；刚度1.概述1.1国内外研究动态“动中通”天线自动跟踪系统，在车辆运动或静止时，控制天线实时跟踪同步地球卫星，实现运动车辆和同步地球卫星信号传输。

“动中通”系统工作原理是，车辆在移动过程中，由于其运动姿态和地理位置发生变化，会引起卫星天线偏离卫星，使通信信号减弱甚至中断，因此必须对车体的这些变化进行隔离，同时通过卫星上信标信号完成天线漂移修正，使天线始终对准通讯卫星，实现移动状态下的不间断通讯[1] [2]。

目前国内外研究和生产动中通的单位较多，主要研制单位有：重庆航天新世纪卫星应用技术有限责任公司、重庆巴山仪器厂、中电集团第39研究所、航天恒星科技股份有限公司、北京爱科迪信息通讯技术有限公司等。

1.2 系统组成“动中通”天线自动跟踪系统由赋型环焦天线、稳定平台、控制部分组成。

里程计信息、GPS信息由总体提供。

赋型环焦天线安装在稳定平台上。

稳定平台对于“动中通”系统是至关重要的，必须严格隔离车体角运动，隔离程度越高越好。

稳定平台采用A-E两轴结构，包括方位环和俯仰环，每个环上装有旋转变压器和力矩电机。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201721233659.7(22)申请日 2017.09.25(73)专利权人 南京旭飞光电有限公司地址 210000 江苏省南京市秦淮区旭光里2号(72)发明人 汪楷　王圣权　(74)专利代理机构 南京常青藤知识产权代理有限公司 32286代理人 金迪(51)Int.Cl.H01Q 23/00(2006.01)(54)实用新型名称一种动中通天线系统(57)摘要本实用新型提供一种动中通天线系统，包括天线单元和天线控制单元ACU；天线单元包括依次连接的天线、垂直极化波导合路器、水平极化波导合路器和双工器；天线控制单元ACU包括天线姿态控制单元、传感器和主控制器CPU；天线姿态控制单元包括方位控制单元、俯仰控制单元和极化控制单元；传感器用于采集天线的角速度、加速度及航向数据；主控制器CPU用于接收天线姿态控制单元和传感器发送的数据，执行卫星捕获与跟踪处理，并控制天线姿态控制单元和传感器。

本实用新型能够精确快速地捕获跟踪卫星信号，数据传输容量大、速率快，工作带宽宽，升级扩展性好。

权利要求书1页 说明书4页 附图1页CN 207459193 U 2018.06.05C N 207459193U1.一种动中通天线系统，其特征在于，包括天线单元和天线控制单元ACU；所述天线单元包括依次连接的天线、垂直极化波导合路器、水平极化波导合路器和双工器；所述天线控制单元ACU包括天线姿态控制单元、传感器和主控制器CPU；所述天线姿态控制单元包括方位控制单元、俯仰控制单元和极化控制单元；所述天线姿态控制单元接收所述主控制器CPU的指令控制天线姿态调整，并将所述天线的方位、俯仰与极化数据发送给所述主控制器CPU；所述传感器用于采集所述天线的角速度、加速度及航向数据；所述主控制器CPU用于接收所述天线姿态控制单元和所述传感器发送的数据，执行卫星捕获与跟踪处理，并控制所述天线姿态控制单元和所述传感器。

船载S波段卫星动中通天线的应用尚江华【摘要】介绍了一种船载S波段卫星动中通天线,通过微陀螺系统和伺服控制系统,采用卫星对准、自动跟踪和丢星自动捕获等措施,实现了对卫星的稳定跟踪.采用A-E-C座架,实现了过顶跟踪,适于安装在船上,在海洋中实现数据以及语音通信.【期刊名称】《河北省科学院学报》【年(卷),期】2017(034)003【总页数】4页(P37-40)【关键词】S波段;动中通天线;船载【作者】尚江华【作者单位】中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北石家庄 050081【正文语种】中文【中图分类】TN927目前我国已发射天通一号S波段通信卫星，波束覆盖中国国土、太平洋西部和印度洋东北部的部分区域。

本设计提供了一套低成本高精度的S波段移动通信解决途径，满足船载领域的使用需求。

实现对星跟踪及再捕获等基本功能，而且可实现AISG、功放控制、信号多工等功能。

本设计采用高效率低轴比微带天线，座架为A-E-C三轴座架形式，伺服控制采用IMU模块、射频分合路模块和控制模块集成设计方案。

惯导解算用于测量天线相对于地理坐标系下的角度信息，控制模块利用惯导反馈的角度和北斗解算的位置信息，形成解算指令并通过电机实现闭环控制，对天线指向进行稳定控制。

1.1 主要性能指标(1)电性能指标：天线增益(含天线罩);接收≥5dBi；发射≥5dBi;G/T值≥21dB/K;电压驻波比(VSWR)：≤1.5:1;天线轴比：≤2.5dB。

(2)机械性能指标:天线运动范围为方位：360°无限制转动；俯仰：-25°～120°；交叉：-30°～30°；外形尺寸：直径φ350mm×高150mm。

1.2 系统组成S波段卫星动中通天线主要由微带天线、天线座架、IMU惯性测量单元、分合路单元、射频收发单元及伺服跟踪单元等组成[4]。

图1是动中通天线的系统组成框图。

电源、通信控制信号和射频信号通过同轴关节进入天线系统，然后通过分合路单元分离出射频信号、通信控制信号以及直流电源，分离出的各路信号分别与各路单元通信和供电，共同完成S天线在动态摇摆条件下的卫星链路的建立。

关于动中通天线伺服控制系统的分析随着社会的不断发展，科技的不断进步，我国各个领域均得到了很好的发展，尤其在动中通天线伺服控制系统得以开发和应用后。

所谓天线伺服控制系统，其主要是起到控制天线的作用，使其能够准确地自动跟踪空中目标方向。

文章通过查阅相关资料，简要介绍了动中通天线伺服控制系统原理、天线平台伺服控制策略，以及动中通天线伺服控制系统设计与软件开发方面的内容，以期能够为促进动中通天线伺服控制系统的优化和发展提供有价值的参考。

标签：动中通；天线伺服控制系统；原理；策略；设计；软件开发前言近年来我国经济实力不断攀升，这与各个行业的飞速发展有着密切关系，人们的生活质量也有了更大的提升，此种形势下人们对各方面的要求也越来越高。

移动中通信稳定简称动中通，该项技术的应用可以充分改善传统天线伺服控制系统实时载体方面的弊端，特别在隔离载体运动状态、方向方面能够发挥很大的作用，并且保证天线波束瞄准线能够跟踪卫星，实现不间断通信。

若要充分达到此要求，则需要应用实时伺服控制系统，在整个过程中必须充分保证伺服控制系统的性能。

1 动中通天线伺服控制系统原理（1）动中通天线伺服控制系统组成动中通天线伺服控制系统可以划分为如下几个部分：一是天线组件；二是平台机构组件；三是伺服控制系统，具体见图1。

伺服控制系统包括：控制器、测角部件、直流力矩电阻、电机驱动器、二次电源、连接线、接插件等[1]。

（2）天线平台结构分析天线平台结构在整个伺服控制系统中占据着重要地位，尤其在平台随动跟踪回路中，在平台运行过程中，平台结构能够发挥很大的作用，如其是电机驱动的运行载体、是高质量的瞄准线、是有效荷载负载设备的装置等，同时其也可以起到指导、安装等作用。

另外，当有效载荷处于工作状态下时，其也可以控制回路中的执行电机产生的驱动力，并不断提升瞄准精度。

在天线伺服控制系统不断的优化中，天线平台已经发生了较大的变化，其无论在结构方面，或是在型式方面均与以往不同，同时也提升了对天线平台的要求，如其必须具有反應快、高精度以及动作迅速等特点[2]。

船载“动中通”定向天线控制系统的研究与开发本文论述了船载“动中通”定向天线控制系统的研究和开发过程。

该系统用于某海警巡逻舰船与海岸陆地站间的微波通信。

系统采用“动中通”技术实现定向天线的指向控制,代替原有的全向天线,增加了通讯距离,降低了发射功率。

文章首先介绍了系统的基本组成和工作原理,分析了影响天线目标指向的因素和影响程度,论证了系统采
用一维转台结构的可行性,推导了定向天线目标指向的计算公式。

确定了系统的总体设计方案。

然后对各功能子系统的工程设计开发情况进行了详细论述。

根据传感器测量原理和具体试验数据,分析了各传感器的误差来源,提出了有效的数据处理方法和误差补偿办法,实现
多传感器的组合姿态测量,设计了相应的姿态测量子系统。

开发了用于人机对话的操作平台子系统。

研究了高可靠性多串行通信的软硬件设计方法,制定了通信协议,开发了系统主控程序,实现了各子系统的协调运作和天线目标指向的计算。

合理选择了转台控制元件,采用电机位置反馈和天线转台零位检测相结合的方式,设计了转台控制子系统,实现了天线指向的精确控制和准确定位。

最后详细论述了项目中涉及到的几个关键技术:组合姿态测量技术、多串行通信可靠性设计、步进电机指数曲线升降速控制算法和光电编码器输出信号可靠采集
设计。

关于动中通天线伺服控制系统的分析
彭海龙
【期刊名称】《科技创新与应用》
【年(卷),期】2017(000)005
【摘要】随着社会的不断发展,科技的不断进步,我国各个领域均得到了很好的发展,尤其在动中通天线伺服控制系统得以开发和应用后.所谓天线伺服控制系统,其主要是起到控制天线的作用,使其能够准确地自动跟踪空中目标方向.文章通过查阅相关资料,简要介绍了动中通天线伺服控制系统原理、天线平台伺服控制策略,以及动中通天线伺服控制系统设计与软件开发方面的内容,以期能够为促进动中通天线伺服控制系统的优化和发展提供有价值的参考.
【总页数】2页(P65-66)
【作者】彭海龙
【作者单位】河北诺亚人力资源开发有限公司,河北石家庄 050000
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于LandMark 10 AHRS的车载动中通天线稳定系统的分析与设计
2.动中通地面站卫星天线伺服控制系统
3.Ku频段"动中通"天线口径最小限值分析
4.一种车载动中通天线系统轴系误差分析
5.基于STM 32F4的船载动中通天线伺服控制系统
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基于C8051F130的动中通天线控制系统苏锐;梅春桃;谢继东【摘要】结合实际研究项目介绍了一种基于SoC思想新型单片机C8051F130的动中通卫星通信天线控制系统,采用先进的闭环反馈控制策略加圆锥扫描自动跟踪机制,提高了系统跟踪精度,能够使天线快速稳定地对准卫星,实现运动中稳定地通信.同时给出了天线控制系统软件的功能模块、流程图以及实验结果.测试结果表明基于C8051F130的动中通天线控制系统结构简单、性能达到了设计指标,且具有成本低的特点.【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2006(029)017【总页数】3页(P44-46)【关键词】C8051F130单片机;圆锥扫描;动中通;天线控制系统【作者】苏锐;梅春桃;谢继东【作者单位】南京邮电大学,江苏,南京,210003;南京邮电大学,江苏,南京,210003;南京邮电大学,江苏,南京,210003【正文语种】中文【中图分类】TN820.41 引言随着卫星应用技术的发展，越来越多的信息通过卫星进行传输。

车载卫星通信由于基本不受地域和自然条件的限制，以及其通信距离远、质量好和灵活机动性等特点，逐渐受到人们的青睐。

为了使载体运动中稳定收发卫星信号，实现运动中稳定地进行数据、话音、图像的传输，必须为动中通天线系统引入稳定控制功能，这类天线稳定系统国外发达国家已经有了成熟的技术解决方案，而且被广泛应用于军事和商业领域。

国内研制起步较晚，目前也取得了一定的成果[1]。

随着车载卫星通信的广泛应用，用户对产品的功能、可靠性、价格、体积等方面的要求越来越高。

本文研究的动中通天线系统工作于Ku频段，采用0.6 M小口径天线，天线控制系统选用高性能高速单片机C8051F130为系统核心处理器，提高了系统处理速度，同时采用圆锥扫描自动跟踪机制，构成了天线位置反馈闭环系统，实现天线姿态的高精度快速稳定跟踪，使天线的中心轴始终对准卫星，从而保证在运动中实现可靠的卫星通信。