禾川伺服龙门同步使用手册(V2.0)-20190326

请遵守规定的电压
否则可能导致触电、受伤和引发火灾。
电机和驱动器应在额定使用的温度下使用
否则可能导致故障发生。
请将电机固定，并在切断机械系统的状态下进 行试运转的动作确认，之后再进行连接机械系 否则可能导致受伤。 统
请使用串联方式连接制动器，控制继电器和紧 急短路继电器
否则可能导致受伤和故障发生。
发生故障时，请先排除故障原因，并确保安全 性后，方可重新启动
过短时间内（15 分钟以上）方可进行。
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α系列伺服电机系统使用手册
1. 伺服电机与驱动器型号
与您所订购的型号是否相符？ 在运输途中是否有损伤？ 使用说明书是否在内？ 电源连接器、电机连接器是否在内？
1.1 伺服电机型号定义
示例： SEM-
60
B
04
产品系列
电机法兰
40 40mm
尺寸
60 60mm
80 80mm
否则可能导致受伤。
请勿将电机的内部保持制动器用于停止电机 运转负载（制动）
否则可能导致受伤或故障发生。
排除电源故障后，设备可能重新驱动， 切勿靠近设备， 请对机械进行设置，使其重新启动时也能确保 人身安全
否则可能导致受伤。
切勿进行改造，拆卸或自行修理
否则可能导致触电或引发火灾和受伤。
请勿过度用力拉拽电缆
否则可能导致受伤。
如果发生故障，请先查明原因，排除故障，且 确保安全，然后才能再次重新开始运行设备
否则可能导致人身伤害或设备损害。
在试运转时，电机不要带动负载，处于空载状 态下试运转，试运转无误后电机才可以带动负 否则可能导致设备损害。 载
请勿接触电机、驱动器、制动电阻，因为它们 是发热部件
否则可能导致灼伤。

SV-X2E 承蒙购买本产品，在此深表谢意2021年10月手册号：HPPD0150000V2.2智慧禾川 梦想未来005005006009011013013014016016020021021024025031032033033033036045046046047前言1.关于使用说明书2.开箱时的确认事项3.安全注意事项第一章 产品说明及系统选型1.1 铭牌与型号介绍（电机和驱动器） 1.2 伺服电机及驱动器各部名称 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应表 1.4 外围制动电阻选型1.5 外围电缆及连接器配件选型第二章 产品规格2.1 伺服驱动器规格2.1.1 基本规格 2.1.2 过负载检出特性 2.2 伺服电机规格2.2.1 基本规格2.2.2 输出轴的容许负载 2.2.3 N -T特性图 2.2.4 编码器规格 2.2.5 关于油封第三章 伺服电机及驱动器安装与尺寸 3.1 安装环境条件 3.2 防尘・防水 3.3 安装方法与空间 3.4 伺服电机外型尺寸 3.5 伺服驱动器外型尺寸第四章 伺服电机及驱动器配线说明 4.1 系统配线图4.1.1 系统配线图4.1.2 伺服电机及驱动器连接器说明048048050050052054055057063064066066067068071073074074078081084090090094100 4.2 驱动器连接器及插针排列说明 4.2.1 驱动器连接器端子说明 4.3 电机连接器端子排列与配线色别4.3.1 电机连接器和插针排列（50W~750W） 4.3.2 电机连接器和插针排列（1kW以上） 4.4 RS-485通讯配线说明4.5 用户控制端子（CN 1）配线说明 4.6 用户I/O连接器（CN 1）的配线第五章 面板显示及操作5.1 按键说明 5.2 显示说明5.3 按键操作点动（JOG）和参数辨识5.3.1 按键点动（JOG）时的操作及显示5.3.2 按键惯量辨识和编码器初始角辨识时的操作及显示第六章 控制功能 6.1 位置控制模式 6.2 速度控制模式 6.3 转矩控制模式 6.4 运动控制功能6.4.1 内部位置指令 6.4.2 抢断定位 6.4.3 原点回归第七章 参数 7.1 参数一览表 7.2 参数详细说明参数详细说明——P00组 基本设置 参数详细说明——P01组 增益调整 参数详细说明——P02组 振动抑制104110 参数详细说明——P03组 速度转矩控制 参数详细说明——P04组 数字输入输出130参数详细说明——P08组 内部位置指令118125 参数详细说明——P06组 扩展参数 参数详细说明——P07组 辅助功能0604.7 系统时序图第十章 通信10.1 通信读写参数的规则 10.2 通信读写命令187187142146149151159161163163165165168168170170170171171174174176178178179180参数详细说明——P09组 通信设定 参数详细说明——P18组 电机型号参数详细说明——P20组 键盘和通信操控接口 参数详细说明——P21组 状态参数 数字输入（DI）功能定义表 数字输出（DO）功能定义表第八章 调整 8.1 增益调整 8.1.1 总体说明 8.2 自动增益调整 8.2.1 功能说明 8.3 自适应滤波器 8.3.1 功能说明 8.4 手动增益调整8.4.1 总体说明 8.4.2 位置模式的调整 8.4.3 速度模式的调整 8.4.4 增益切换功能 8.4.5 前馈功能 8.4.6 机械共振抑制 8.4.7 低频振动抑制 8.5 负载参数自学习 8.5.1 惯量辨识第九章 故障保护和报警 9.1 报警代码一览表 9.2 报警原因及处理措施参数详细说明——P17组扩展位置控制功能148 10.3 通信控制 DI 功能 10.4 通信读取 DO 功能 10.5 读取编码器绝对值位置189191192版本信息感谢您使用本产品，本操作手册提供SV-X2E系列驱动器及电机相关信息。

交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。

用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。

螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。

伺服放大器
DOCOM DICOM
DC24V
伺服放大器
DOCOM DICOM
DC24V
控制输出
信号
RA
控制输出
信号
RA
(3) 试运行和调试
注意
在操作之前，请检查参数设置。不正确的设置可能导致部分机器执行不可预知的操作。 不能过度改变参数设置。操作将不稳定。
(4) 使用
注意
提供外部紧急停止电路确保能够立即停止操作并切断电源。 必须由合格的技术工程师进行拆卸作业以及维修工作。 在报警复位前，确保输入到伺服放大器的运行信号为断开以防止事故。如果运行信号接通时报警复位将发生 突然再起动。 不要改装设备。 采用噪声滤波器等使电磁干扰的影响最小化，电磁干扰可能由伺服放大器附近的电子设备引起。 使用带指定伺服电机的伺服放大器。 伺服电机上的电磁制动用于保持伺服电机轴，不能用于一般制动。 对于服务寿命和机械结构（如丝杠和伺服电机通过定时带 连接）等原因， 电磁制动可能不保持伺服电机轴。 为了确保安全，在机器侧安装停止装置。
在紧急（强制）停止期间电 路必须为断开。
伺服电机
RA EMG 24VDC
电磁制动器
出现任何报警时，排除原因，确保安全，在重新起动操作之前不能激活报警。 当瞬时电源中断后恢复电源时远离机器，因为机器可能突然起动（机器设计时考虑如果重新起动时保证安全）。
(6) 维护，检查和部件更换
注意
伺服放大器的电解电容将会老化。为防止由于故障而产生的二次事故，建议在用于一般环境中时，电解电容 每 10 年更换一次。 请咨询我们的销售代表。
2. 防止火灾
注意
不要将伺服放大器、伺服电机以及再生电阻安装在易燃物质上或靠近易燃物质。否则，可能导致火灾。 当伺服放大器发生故障时，切断主伺服放大器侧的电源。持续的大电流可能导致火灾。 当使用再生电阻时，如果出现错误的信号，切断主电源。否则，再生电阻故障或类似故障可能使再生制动电 阻过热，导致火灾。