刚体的简单运动：平移、定轴转动第九章刚体的平面运动刚体的复杂运动：刚体的平面运动平面运动平移+转动绕不断运动的轴的转动本章内容：刚体平面运动的分解；平面运动刚体的角速度、角加速度；刚体上各点的速度、加速度。
行星齿轮机构（动画）行星轮平面运动：在运动中，刚体上的任意一点与某一固定 平面始终保持相等的距离。
曲柄连杆机构用一个平行于固定平面的平面截割连杆； 连杆 截面S ：一个平面图形平面图形上各点的运动可以代表刚体内所有点的运动。
过平面图形上任一点作垂直于图形的直线；直线作平移刚体作平面运动 刚体的平面运动可简化为平面图形在它的自身平面内运动。
— 平面图形的运动方程 x y oo' Mϕ线段上任一点O '的位置 ⎪⎩⎪⎨⎧==='')()()(321t f t f y t f x o o ϕ平面图形在其平面上位置的确定平面图形的运动方程由两部分组成：平面图形按O'点的运动方程的平移；线段与固定坐标轴x 轴的夹角 ϕ平面图形绕O'点转角为的转动。
ϕ例如车轮的运动．例如车轮的运动．车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平动和相对车厢的转动的合成．车轮对于静系的平面运动（绝对运动）车厢（动系Ax' y') 相对静系的平动（牵连运动）车轮相对车厢（动系Ax' y'）的转动（相对运动）我们称动系上的原点Ａ为基点，于是 车轮的平面运动随基点A 的平动 绕基点A'的转动刚体的平面运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动．再例如: 平面图形Ｓ在∆ｔ时间内从位置I 运动到位置II ✶以A 为基点: 随基点A 平动到A'B''后, 绕基点转角到A'B' ✷以B 为基点: 随基点B 平动到A''B'后, 绕基点转 角到A'B' 图中看出：AB // A'B'' // A''B' ，于是有 21ϕϕ∆=∆1ϕ∆2ϕ∆2121212010, ; , lim lim εεωωωω∆ϕ∆∆ϕ∆∆∆====→→dt d dt d tt t t §9-1 刚体平面运动的概述和运动分解所以，平面运动随基点平动的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关．(即在同一瞬间，图形绕任一基点转动的ε ,ω都是相同的）基点的选取是任意的。
