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工业机器人正运动和逆运动学LOREM IPSUM DOLOR1工业机器人正运动和逆运动学为了方便研究使工业机器人的运动控制问题简单易懂，我们需要研究机器人 末端执行器（工具）位姿。
2工 业机器人正运动和逆运动学为了使问题简单易懂，先以二自由度的机器人手爪为例 来说明。
图 5⁃14所示为二自由度 机器人手部的连杆机构。
由于 其运动主要由连杆机构来决定，所以在进行机器人运动学分析 时,大多数是把驱动器及减速器 的元件去除后来进行分析的。
图5-14 二自由度机械手的正运动学工业机器人正运动和逆运动学图 5⁃14中的连杆机构是两杆件通过转动副连接的关节结构， 通过确定连杆长 度了l1、l2 以及关节角θ1、θ2，可以定义该连杆机构。
在分析机器人末端手爪的运动时， 若把作业看作主要依靠机器人手爪来实现 的，则应考虑手爪的位置（图中点Ｐ的位置）。
一般场合中，手爪姿势也表示手指位置。
从几何学的观点来处理这个手爪位 置与关节变量的关系称为运动学(Kinematics)。
工业机器人正运动和逆运动学引入矢量分别表示手爪位置r 和关节变量θ， 即,rx y 1 2 因此，可以利用上述两个矢量来描述图 5-13 所示的二自由度机器人的运动学问题工业机器人正运动和逆运动学手爪位置r在x，y轴上的分量， 按几何学可表示为x l1 cos1 l2 cos(1 2 ) y l1 sin1 l2 sin(1 2 )(5 1) (5 2)工业机器人正运动和逆运动学用矢量表示这个关系式， 其一般可表示为r f ( )(5 - 3)式中，ｆ表示矢量函数。
已知机器人的关节变量θ，求其手爪位置 ｒ 的 动学问题称为正运动学(directkinematics)。
式(5-3)称为运动方程式。
工业机器人正运动和逆运动学如果给定机器人的手爪位置ｒ，求能够到达这个预定位置的机 关节变量θ的运动学问题称为逆运动学(inversekinematics)。
