轮毂电机驱动电动车悬架和转向系统设计与性能匹配
轮毂电机电动车是电动汽车的重要分支,除具备普通电动汽车低能耗、低排放的特点外,其采用电机直接驱动车轮的驱动形式,使车内空间的利用和布置更为灵活,四轮独立控制也为其控制策略提供了更多可能。但由于轮毂电机电动车整车质量分布和底盘结构发生改变,其整车动力学特性也受到影响。
为解决这一问题,本文在某A0级内燃机轿车的基础上,开发了一种适用于轮毂电机电动车的专用悬架和转向系统,该系统包括一种双节臂式前悬架系统、扭杆梁式后悬架系统和机械转向系统。基于多体动力学理论和有限元方法,建立了对标车和电动车整车刚柔耦合多体动力学虚拟样机模型并进行了实车试验验证。
在虚拟样机模型的基础上,运用多体动力学和多目标优化理论、稳健性优化方法、遗传算法、代理模型技术等基础理论和方法对电动车整车性能、前后悬架、转向系统参数进行了深入的理论分析与优化匹配。针对安装轮毂电机后车辆横向尺寸放生变化进而影响汽车操纵稳定性的问题,设计了一种面向轮毂电机驱动车辆的新型双节臂前悬架系统,该悬架的特点在于其主销参数由虚拟铰接点确定,可以在较狭窄的横向布置空间内得到理想的主销参数。
初步设计的双节臂悬架有运动干涉问题和转向系传动比变化问题。分析表明,问题产生的根源在于转向过程中悬架主销位置发生了变化,导致车轮发生不规律的运动。
通过灵敏度分析选取对主销参数变数贡献较大的7个设计变量进行优化设计。最终使转向过程中的主销内倾角的变化量由4°减小到0.32°,主销后倾角的变化量由5°左右减小到1.18°,且消除了相关运动干涉。
考察了扭杆梁后悬架的扭杆梁长度对汽车整车性能的影响。通过截短扭杆梁
来适应两后轮轮毂电机的安装,通过扭杆梁后悬架刚度台架试验建立了扭杆梁刚度与其长度、扭杆断面尺寸间的关系。
对装备具有不同尺寸扭杆梁后悬架的整车虚拟样机模型进行仿真分析,考察其对平顺性及操纵稳定性的影响。结果表明在中低车速下,随着扭杆梁刚度的增大,平顺性变差；在中高车速下,扭杆梁刚度增大时,平顺性有变好的趋势,扭杆梁长度的变化对汽车稳态回转性能也有一定影响。
提出用6σ稳健性优化方法对断开式齿轮齿条转向系统进行了优化设计。根据转向梯形杆系的运动关系,推导了其内外轮转角关系的数学模型并进行了试验验证。
以解析模型为基础,输入电动车参数进行了确定优化和稳健性优化并进行了分析对比。最终确定了接近理想阿克曼转角关系的设计方案。
同时,稳健性设计方案目标函数均方差比确定性优化方案低36.99%，且其优化方案可以远离目标函数失效边界，达到6.547水平，稳健性较好。对装备改进悬架和转向系统的轮毂电机电动车进行了性能匹配。
与对标车相比，初步设计的轮毂电机驱动的电动车平顺性下降较大，部分操纵稳定性性能指标有所下降，需要综合考虑汽车的平顺性和操纵稳定性对底盘参数进行优化匹配。考虑到现行的汽车操纵稳定评价指标较多，如果全部进行计算，不仅计算量指数级增大，且难以得到精准结果。
因此，运用主成分分析法进行降维处理，将21个初始评价指标降低为由5个评价指标构成的评价向量。以电动车行驶平顺性和操纵稳定性5个指标作为目标函数，考虑整车使用性能和设计规范的约束，对电动车专用底盘各项参数进行了优化设计。
最终得到的设计方案可以满足包括21个初始操纵稳定性评价指标的整车性能使用要求，部分指标达到对标车型水平。在悬架与转向系统性能匹配设计中，讨论了多代理模型方法在工程设计中的应用。
对二阶、三阶响应面（RSM）模型、克里金（KRG）模型、径向基神经网络模型的预测精度和优化结果进行了分析对比。结果表明，针对该电动车整车性能匹配问题，各代理模型都能得到相应的优化设计方案，其中径向基神经网络模型和三阶RSM模型的预测精度和优化结果都较好；二阶RSM模型预测精度和优化结果较差；KRG模型具有较高的预测精度，但其优化结果并不理想。
说明代理模型的预测精度高并不一定能得到理想的优化结果，在工程问题中运用多项式代理模型进行设计可以避免这一问题。
电动汽车用轮毂电机的研究 张继晨 （武汉理工大学汽车工程学院；汽研1202；学号：1049721202240） 摘要：轮毂电机驱动系统是电动车辆的先进驱动方式，高品质的轮毂电机及其驱动控制系统是国内外电气工程领域的重要研究方向。本文阐述了轮毂电机的不同驱动方式及其国内外研究现状，在分析了轮毂电机驱动特点基础上，介绍了轮毂电机的结构，探讨轮毂电机驱动系统的控制，特别是转向时的差速控制，并思考轮毂电机发展的关键技术。 关键词：电动汽车；驱动系统；轮毂电机；差速控制 Application of In-Wheel Motors Used for Electric Automobile Zhang Jichen (School of Automobile Engineering, Wuhan University of Technology, Class: 1202, Number: 1049721202240) Abstract:As advanced drives for electric vehicles, it is one of the most important edge research areas to develop the high-performance in-wheel motors both at home and abroad. This article described two different driving methods and their application status at home and abroad. With a presentation of the features of in-wheel motors and drives, introduced the structure of the in-wheel motors, and propose the control of the in-wheel motors system, especially the control of the steering differential while some potential technical solutions for the drives are discussed. Key words: electric automobile; driving system; in-wheel motor; differential control 前言 随着全球资源紧缺与环境污染矛盾的不断凸显，作为具有节能和环保双重效益的电动汽车近几年得到了迅速的发展。目前电动汽车的电机、电池性能已经能基本上满足车辆性能的要求，在新结构、新控制、新技术等方面展示出了巨大的发展潜力。在各种形式驱动的电动汽车中，轮毂电机将是电动汽车的最终驱动形式。轮毂电机的快速响应特性可提高电动汽车的动态控制能力，使汽车在驱动、制动、转向等多种工况下均具有较好的表现。轮毂电机不但可以进行防抱死控制、牵引力控制、转矩矢量控制，还可以进行主动平顺性控制，因此轮毂电机可以替代传统汽车底盘中绝大部分执行机构。目前，对轮毂电机来说，最重要的技术是将电动机、传动系统、制动系统和悬架系统共同嵌入到车轮中，而体积过大时轮毂电机电动汽车普及的一个障碍。 1. 轮毂式电动汽车发展现状 轮毂式电动汽车是一种新兴的驱动式电动汽车，有两种基本形式，即直接驱动式电动轮和带轮边减速器电动轮。它直接将电机安装在车轮轮毂中，省略了传统的离合器、变速器、主减速器及差速器等部件，简化了整车结构，提高了传动效率，并且能通过控制技术实现对电动轮的电子差速控制。电动轮将成为未来电动汽车的发展方向。 1.1 国外研究现状 目前国际上对轮毂电机电动汽车的研究主要以日本为主。日本很早就开始了对轮毂电机研究和开发，取得了一系列的研究成果，其技术在世界各国电动汽车研究领域处于领先位置。日本庆应义塾大学的电动汽车研究小组先后研制了IZA、ECO、KAZ等电动汽车均采用轮毂电机驱动技术。2001年该小组研制了超级电动轿车“KAZ”，该车采用8个55kW的永磁同步电机驱动，最高车速达到了311km/h，0~100km/h的加速时间是8s，电动车轮匹配了一套行星齿轮减速机构。2004年，该小组再次推出电动轿车Eliica，该车采用8个直驱式轮毂电机直接驱动车辆，最高车速在良好工况下达到400km/h，0~60km/h加速时间为4s，大大提高了轮毂电动汽车的性能。 美国通用汽车公司也致力于轮毂电机电动汽车的研究，它对未来电动汽车发展提出了名为“Autonomy”的概念，其思想是将电动轮驱动与线控操作技术相结合。大大提高了汽车的操纵稳定性和智能化。轮毂电机驱动技术的采用使底盘空间增大，使汽车的布置结构更加灵活，且汽车的转向、制动和动力控制等系统都能通过线控操纵来实现，
电动汽车直接驱动车轮的原因 电力驱动是未来汽车的发展方向，但以特斯拉为代表的纯电动汽车也仅仅是将引擎替换为电机，依然使用齿轮变速箱进行动力传递。为何不采用四个电机直接驱动四个车轮呢？再结合计算机控制技术对每个车轮的精准控制，这样岂不比四驱、双离合等技术强太多？ 我们知道对传统汽车而言离合器、变速器、传动轴、差速器乃至分动器都是必不可少的，而这些部件不但重量不轻、让车辆的结构更为复杂，同时也存在需要定期维护和故障率的问题，如果采用电机直接驱动轮毂，那就可以大大减少整个传动、制动等系统部件，使车辆结构更加简单，同时也提供了整车的传动效率。针对这一设想其实早在20世纪70年代就有汽车厂商提出轮毂电机技术，只是当时整个汽车领域主要还是以内燃机驱动，并且因为内燃机体积的缘故很难集成到轮毂中，所以也限制了轮毂电机技术的发展。那么什么是轮毂电机技术？ 轮毂电机技术又称车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分大大简化。轮毂电机具备单个车轮独立驱动的特性，因此无论是前驱、后驱还是四驱形式，都可以比较轻松地实现，同时轮毂电机可以通过左右车轮的不同转速甚至反转实现类似履带式车辆的差动转向，大大减小车辆的转弯半径，在特殊情况下几乎可以实现原地转向。 随着新能源汽车的发展，不少汽车都是采用电驱动的方式，因此轮毂电机驱动技术也就派上大用场，不仅可以使用轮毂电机作为主要驱动力，而且可以用于提供起步、急加速的助力以及刹车时的制动力，并且在新能源汽车领域的能量回收技术也可以轻松实现，在控制方面可以通过针对每个轮毂电机单独控制，轻松实现四驱，并且可以对四轮进行差速控制实现不同的抓地力分配，提高电动汽车效率。
高功率密度盘式轮毂电机集成技术 实能高科 一、轮毂技术国内外现状 轮毂电机技术又称车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分大大简化。早在1900年，就已经制造出了前轮装备轮毂电机的电动汽车，在20世纪70年代，这一技术在矿山运输车等领域得到应用。作为比较先进的驱动技术,国外有很多研究所和公司都对轮毂电机进行了专项研究,并已经开始将其应用到实际产品中。位于美国加州的通用汽车高级技术研发中心成功地将自行研制的轮毂电机应用到雪弗兰s210皮卡车中。该电机给车轮增加的重量只有约15kg,却可产生约25kW的功率,产生的扭矩比普通的雪弗兰s210四缸皮卡车高出60%,加速性能也有所提高。 通用开发的为150吨的重型卡车设计的轮毂电机（内燃动力电传动）
典型内转子结构的轮毂电机驱动系统结构示意图 日本对轮毂电机研究起步早,技术在世界上处于领先。日本庆应义塾大学清水浩教授领导的电动汽车研究小组在过去10年中,研制的IZA、ECO、KAZ等电动汽车均采用轮毂电机驱动技术。其中后轮驱动电动汽车ECO采用的永磁无刷直流电机,额定功率618kW,峰值功率可达20kW。 本田研发的轮毂电机实物
日本包含丰田在内的各大公司在2003年东京汽车展上纷纷推出自己的轮毂驱动产品,如:普利司通公司的动力阻尼型车轮内装式电机系统、丰田公司的燃料电池概念车FINE2N等等。法国的TM4公司设计的一体化电动轮,采用外转子永磁无刷直流电动机,额定功率为1815kW,额定转矩为950r/min,额定工况下的平均效率可达96.13%,峰值功率可达80kW,峰值扭矩为670N?m,最高转速为1385r/min。 目前国内也有自主品牌汽车厂商开始研发此项技术，在2011年上海车展展出的瑞麒X1增程电动车就采用了轮毂电机技术。 米其林研发的将轮毂电机和电子主动悬挂都整合到轮内的驱动/悬挂系统结构图 轮毂电机驱动系统根据电机的转子型式主要分成两种结构型式：内转子式和外转子式。其中外转子式采用低速外传子电机，电机的最
电动汽车用驱动电机系统的现状及发展趋势 中国汽车技术研究中心窦汝振李磊宋建锋 摘要：介绍了我国电动汽车用驱动电机系统的研发现状,以及车用系统与普通工业用系统间的差异,指出了发展趋势。 1 引言 我国汽车工业的发展面临着来自能源安全、环境保护和气候变化等可持续发展要求的多重挑战。随着近几年汽车保有量的快速增加，汽车能源消耗增长呈现加速趋势，进一步加剧了我国石油供需矛盾。在当前石油资源日益紧张，价格不断攀升的国际形势下，发展电动汽车特别是混合动力汽车是缓解我国石油资源短缺现状的有效途径，也是增强我国汽车工业核心竞争力的重大战略举措。 经过“八五”、“九五”规划的实施，特别是“十五”国家863电动汽车重大专项,我国已实现了官、产、学、研的资源整合,具有了电动汽车用驱动电机系统自主研发能力。在国家“三纵三横”总体布局中(如附图所示),驱动电机及其控制系统被列为“三横”中的共性技术之一。 附图国家“十五”电动汽车重大专项布局示意 2 电动汽车用驱动电机系统的特点及分类 电动汽车对驱动电机系统的要求至少包括： （1）基速以下输出大转矩，以适应车辆的启动、加速、负荷爬坡、频繁起停等复杂工况； （2）基速以上为恒功率运行，以适应最高车速、超车等要求； （3）全转速运行范围内的效率最优化，以提高车辆的续驶里程； （4）结构坚固、体积小、重量轻、良好的环境适应性和高可靠性； （5）低成本及大批量生产能力。 电动汽车最早采用了直流电机系统,特点是成本低、控制简单,但重量大,需要定期维护。随电力电子技术、自动控制技术、计算机控制技术的发展,包括异步电机及永磁电机在内的交流电机系统体现出比直流电机系统更加优越的性能,目前已逐步取代了直流电机控制系统。特别是借助于设计方法、开发工具及永磁材料的不断进步,用于驱动的永磁同步电动机得到了飞速发展。 电动汽车中常用的交流电机主要有异步、永磁、开关磁阻三大类型，其特点如表1所示。
电动车用轮毂电机研究现状与发展趋势 褚文强, 辜承林 (华中科技大学电气与电子工程学院,湖北武汉 430074) 摘 要:介绍了轮毂电机相对于燃油汽车和单电机集中驱动系统的优势,比较了各种电动汽车用电机的基本性能。阐述了轮毂电机的不同驱动方式及其国内外研究与应用现状。无位置传感器控制技术、转矩脉动的抑制、弱磁扩速、电机本体的设计及永磁材料等将是今后轮毂电机的研究热点。 关键词:电动汽车;驱动系统;轮毂电机 中图分类号:T M384∶U469.72 文献标识码:A 文章编号:167326540(2007)0420001205 Appli ca ti on St a tus and D evelop i n g Tend of I n2W heel M otors Used for Electr i c Auto m ob ile CHU W en2qiang, G U Cheng2lin (College of Electrical and Electr onic Engineering,Huazhong University of Science and Technol ogy,W uhan430074,China) Abstract:The advantages of in2wheel mot or compared with the driving syste m of traditi onal mot ors are de2 scribed.Then t w o different driving methods and their app licati on status at home and abr oad are intr oduced.The qual2 itative analysis of several kinds of typ ical driving mot or is made next.Their perf or mances are compared and their ad2 vantages/disadvantages are als o point out.Finally the devel op ing trend of wheeled mot or technol ogy is p resented. Key words:electr i c auto m ob ile;dr i v i n g syste m;i n2wheel m otor 0 概 述 早在20世纪50年代初,美国人罗伯特就发明了一种将电动机、传动系统和制动系统融为一体的轮毂装置。该轮毂于1968年被通用电气公司应用在大型的矿用自卸车上。近年来,随着电动汽车的兴起,轮毂电机重新引起了重视。轮毂电机驱动系统的布置非常灵活,可以使电动汽车成为两个前轮驱动、两个后轮驱动或四轮驱动。与内燃机汽车和单电机集中驱动电动汽车相比,使用轮毂电机驱动系统的汽车具有以下几方面优势: (1)动力控制由硬连接改为软连接型式。通过电子线控技术,实现各电动轮从零到最大速度的无级变速和各电动轮间的差速要求,从而省略了传统汽车所需的机械式操纵换档装置、离合器、变速器、传动轴和机械差速器等,使驱动系统和整车结构简洁,有效可利用空间大,传动效率提高。 (2)各电动轮的驱动力直接独立可控,使其动力学控制更为灵活、方便;能合理控制各电动轮的驱动力,从而提高恶劣路面条件下的行驶性能。 (3)容易实现各电动轮的电气制动、机电复合制动和制动能量回馈。 (4)底架结构大为简化,使整车总布置和车身造型设计的自由度增加。若能将底架承载功能与车身功能分离,则可实现相同底盘不同车身造型的产品多样化和系列化,从而缩短新车型的开发周期,降低开发成本。 (5)若在采用轮毂电机驱动系统的四轮电动汽车上导入线控四轮转向技术(4W S),实现车辆转向行驶高性能化,可有效减小转向半径,甚至实现零转向半径,大大增加了转向灵便性。 1 驱动系统 1.1 驱动方式 轮毂电机的驱动方式可以分为减速驱动和直接驱动两大类[1]。 在减速驱动方式下(见图1),电机一般在高 — 1 —
1 轮毂电机系统的概念与应用领域 轮毂电机系统是本文提出的概念。通常，人们称其为轮毂电机，也有的研究者称其为轮式电机、车轮电机或者电动轮，英文名称以“in-wheel motor”居多，也有称“wheel motor”和“wheel direct drive motors”的。实际上，以上称谓严格来说都是不准确的。“轮毂电机、轮式电机和车轮电机”都侧重于电机，而“电动轮”侧重于车轮。若从系统观点出发，我们所指确切应为驱动电机和车轮紧密集成而形成的一体化的多功能系统，即为“integrated motor and wheel system”。为了方便起见，本文对已经被工程界广泛应用的“轮毂电机”和“in-wheel motor”稍作修改，以“轮毂电机系统”和“in-wheel motor system”作为中英文称谓。 轮毂电机系统在各种交通工具中都有应用。不同的应用场合对轮毂电机的结构型式和技术性能等都提出了不同的要求，相应的产生了各种轮毂电机系统及其特色技术。本文的主要研究对象是汽车用轮毂电机系统。 2 轮毂电机系统的发展历史 轮毂电机系统的诞生可以一直追溯到电动汽车诞生的初期，而轮毂电机在电动汽车上的广泛应用主要集中在近几年的概念车上。 最早见诸于文献的有关轮毂电机及其应用来自于著名汽车公司保时捷的创始人保时捷（F. Porsche）。1900年，保时捷研制了两个前轮装备轮毂电机的前轮驱动双座电动汽车，并在电动汽车比赛中取得了最好的成绩。图2所示为保时捷研制的轮毂电机驱动电动汽车。值得引起注意的是，保时捷在1902年就研制出了采用发动机和轮毂电机的混合动力汽车，取得山地汽车拉力赛的好成绩。1910年，保时捷研制了军用陆地列车，最前面的机车装备发动机和发电机，后面的10辆列车利用轮毂电机驱动（图3）。可以说，保时捷是基于轮毂电机的电动汽车和混合动力汽车之父。 20世纪50年代，美国人罗伯特发明了电动汽车轮毂，并申请了专利。1968年这种轮毂被通用电器公司应用在大型矿用自卸车上。采用轮毂电机的电动汽车具有一个明显的优点，就是可以采用采用扁平的车架结构，因此在需要频繁上下车的城市公共交通客车上大量应用。图所示为许多汽车公司研制的低车架和低地板公交车上应用的轮毂电机结构。 轮毂电机系统驱动作为电动汽车的一种重要驱动形式，得到了各大汽车厂商和组织的重视。自90年代起，日本就推出了一系列轮毂电机系统驱动的电动汽车，如TEPCO的IZA，NIES的Eco，Luciole等等，最近又有三菱的Colt、Lancer Evolut MIEV，本田的FCX concept等新车型。通用自2002年开始推出的概念车AUTOnomy(自主魔力)、Squel采用的都是轮毂电机系统驱动。与此同时，各大厂商加大了对轮毂电机系统的研发力度，高性能的新型轮毂电机系统不断涌现，轮毂电机的门
轮毂电机驱动车辆悬架系统设计及优化 引言 本文介绍了轮毅电机式驱动车辆的发展历史和发展现状，针对高校自主开发的电动汽车实体平台的特点，以及传统悬架的自身优势，选取麦弗逊悬架作为匹配对象，进行虚拟样机模型的建立，并进行仿真分析及优化，进而在此基础之上完成整车模型的创建，进行整车操纵稳定性和平顺性的试验仿真，得到试验结果并进行评价。本文结介国外的最新的科技，全而的介绍了电动轮悬架系统与电动轮本身高度结介的主动轮技术，这是未来悬架的发展方向。 在本文中，首先，根据悬架各部件之间的相对位置，在ADAMS \ Ca:中建立麦弗逊前悬架的虚拟样机模型，并对其进行了双轮同向激振仿真运动学仿真，分析得到悬架参数的变化规律;其次，利用ADAMS \ Insight模块对原始悬架模型进行结构优化，根据仿真结果确定悬架系统更为介理的结构;再次，根据实车参数建立整车虚拟样机模型，并进行进行转向盘转角阶跃输入试验、转向盘转角脉冲输入试验、稳态回转试验和蛇行试验四项车辆操纵稳定性试验仿真，以及汽车三角凸块脉冲输入平顺性试验仿真;最后对仿真结果进行评价。 关键词:轮毅电机式电动轮；麦弗逊悬架；优化；操纵稳定性；凡顺性 一、论文背景和意义 1.1.1论文背景 近年来，随着科技的不断发展和人民生活水平的提高，汽车在作为传统的代步工具越来越多的融入人们生活的同时，也从一个侧面反映了国家的工业水平和科技水平，成为衡量一个国家的发达程度的重要标志。 在当今经济危机愈演愈烈，世界经济陷入低谷难以自拔的时刻，汽车工业因其自身与上下游诸多工业联系广泛的特点，在成为首当其冲的对象之后，有责任和能力带领其它实体工业走出困境。而在世界能源危机愈演愈烈，全球生态环境日益恶化以及汽车保有量不断增加的背景之下，如何能够使整个逆势反弹、转危为安，技术创新是必不可少的动力之一。在此背景之下，世界各国及各大汽车公司将新能源汽车作为技术研发的重点，而其中具有不依赖传统燃料、高效率、低污染等特点的电动汽车成为了各大厂商技术攻关的重中之重。当前电动汽车的驱动方案主要有两种:差速半轴方案和电动轮方案。其中电动轮方案以其高度集成化、轻质量、高效率的优势，成为了作为未来最具市场潜力和竞争力的结构方案。 1. 1.2研究意义
新能源汽车轮毂电机直驱技术发展趋势 随着国内石油能源紧张以及环境污染的日益加剧，采用新能源汽车替代传统燃油车成为今后国内汽车行业主要的发展方向。随着政府政策的大力支持和各大主机厂的广泛宣传，近些年新能源汽车特别是纯电动汽车和插电式混合动力汽车受到了大量消费者的青睐。同时，分布式驱动系统作为区别于中央驱动的另外一种驱动方式，也受到了广泛关注。 其实早在1900年，费迪南德保时捷就把轮毂电机技术应用到了汽车制造上，首先制造出了前轮装备轮毂电机的电动汽车。但是受制于当时的电池寿命等原因，该技术并未得到广泛应用。直到20世纪70年代，轮毂电机技术逐步在矿山运输车等专业领域得到应用。目前市面上生产销售的电动自行车，多采用轮毂电机直驱方案，但该电机功率小、扭矩低，并不能满足乘用车的动力要求。 图1:早期装载轮毂电机的汽车 随着电机技术的不断发展，国外已有几家企业，如Protean、Elaphe 和e-Traction等设计了适用于乘用车和商用车的轮毂电机产品。但笔者认为乘用车应用门槛高、产品验证周期长，对系统的安全性、可靠性和耐久性等要求高，同时采用轮毂电机直驱系统对现有底盘平台的
颠覆太大，短期内轮毂电机并不会在乘用车上首先实现批量生产。但其高效的驱动形式、紧凑的结构设计和灵活的控制方式，在商用车、专用车和无人驾驶等领域应该会先于乘用车得到广泛的应用。本文主要针对商用车、专用车和无人驾驶平台，阐述和分析采用轮毂电机直驱系统的优势和目前还需克服的技术难题，也希望和大家共同探讨分布式驱动系统的应用前景。 一.商用车和物流车领域 现代物流业作为国民经济的基础产业，也间接推动了物流车行业的发展。物流配送主要可分为城际物流和同城物流:由于受到续航里程和充电时间的限制，目前用于城际配送的物流车基本采用传统的柴油车，今后可以重点发展串联式混合动力或者燃料电池物流车来解决里程焦虑和充电问题，不论哪种形式均可采用轮毂电机后驱方案;但对同城物流来说，国内很多大城市都限制燃油物流车进入市区，故同城物流配送采用纯电动物流车替换如依维柯、全顺、海狮等车型将成主要趋势。 目前市面上大部分的纯电动物流车都是在传统柴油车的基础上改装而来，采用中央电机替换柴油发动机，整车质量重、底盘离地间隙高、载重量和装载空间有限、能耗高，不能满足物流行业对于车辆大装载空间、高载重比和长续航的需求。如采用分布式驱动系统，可
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/7416224924.html, 电动汽车用驱动电机发展现状与趋势分析 作者：张勇 来源：《时代汽车》2016年第12期 摘要：目前，我国电动汽车行业正在不断发展，相关的生产技术也逐步完善。本文中，笔者即将对电动汽车用驱动电机进行介绍，并就驱动电机目前的发展状况以及在将来一段时间的发展趋势作出相关分析。 关键词：电动汽车；驱动电机；现状；趋势 1电动汽车用驱动电机概述 目前，电动汽车的不同特性对于驱动电机提出了不同类型的要求。其中，对速度要求较高的电动汽车，要求其电机的瞬时功率及功率密度值较高；而要求电池使用周期较长，充电后可以行使更远距离的电动汽车，要求电机的效率应相对较高；此外，电动汽车还要求驱动电机具有比较理想的高低速综合效率，用材坚固，耐用性强，且具有理想的防水性能，性价比高等特性。依据上述要求，目前国内设计生产的比较常见的驱动电机主要包括下述4种类型。 1.1直流有刷电机 直流有刷电机是一种采用直流供电的驱动电机，是最早研发并使用的电动汽车用驱动电机类型，且目前在很多类型的电动汽车中仍旧在广泛使用。直流有刷电机最大的优势在于控制特性较好，简单易于操作，且目前国内的生产技术较为成熟，质量比较稳定。 然而，直流有刷电机之所以后来逐步为其他类型的驱动电机所取代，正是由于其也存在着一些比较突显的缺陷。首先，由于直流有刷电机具有电刷及机械换向器两个结构，导致其电机过载能力及速度得不到有效的提高，且使用过程中对零部件的维护成本较高。此外，直流有刷电机的损耗主要发生在转子部分，这便导致产生的热量散失难度较大，对转矩质量比参数需要进一步优化。第三，直流有刷电机在运行过程中，电刷容易因摩擦产生火花，从而形成电磁干扰对电动汽车的正常运行造成不利影响。第四，由于采用的是机械换向器，因此会对电机的容量、转速等性能造成限制，越来越无法满足用户对于驱动电机的需求。 1.2感应电机 目前电动汽车中最为常用的就是交流三相感应电机。此类电机的定子和转子是通过对硅钢片进行叠压后制成的，没有其他零部件接触。具有结构简单，性能稳定，耐用性能优良等特点。此外，该电机的功率范围较广；可以通过空气进行冷却，也可以通过液体冷却；同时，对于周边环境具有很好的适应性能。相比于其他类型的驱动电机，感应电机的质量小，价位低，性价比高，并且保养及维修成本也相对较低。
1 引言 全世界的汽车保有量和使用量巨大，而且增长迅速。21世纪，人类将面临严峻的能源和环境挑战，研究开发节能、环保和安全的汽车是实现交通可持续发展的必由之路。其中，电动汽车以其在使用过程超低排放/零排放、能源利用多元化和高效化、便于实现智能化控制等方面的技术优势备受重视，呈现加速发展态势。在电动汽车诸多电力驱动系统型式中，采用轮毂电机系统的动力系统结构型式正日益成为发展方向，而轮毂电机系统作为关键总成成为电动汽车领域的研究重点和研究热点。本文在综合大量文献的基础上，针对轮毂电机系统的研究进展进行了综合分析。论文阐述了轮毂电机系统的概念，回顾了轮毂电机及其在电动汽车上研究和应用历史，对比分析轮毂电机的结构型式、电机应用类型以及性能特点，在剖析轮毂电机驱动系统结构型式对整车性能的积极和消极影响的基础上总结出轮毂电机系统的设计开发的关键技术问题。 2 轮毂电机系统的概念与应用领域 轮毂电机系统是本文提出的概念。通常，人们称其为轮毂电机，也有的研究者称其为轮式电机、车轮电机或者电动轮，英文名称以“in-wheel motor”居多，也有称“wheel motor”和“wheel direct drive motors”的。实际上，以上称谓严格来说都是不准确的。“轮毂电机、轮式电机和车轮电机”都侧重于电机，而“电动轮”侧重于车轮。若从系统观点出发，我们所指确切应为驱动电机和车轮紧密集成而形成的一体化的多功能系统，即为“integrated motor and wheel system”。为了方便起见，本文对已经被工程界广泛应用的“轮毂电机”和“in-wheel motor”稍作修改，以“轮毂电机系统”和“in-wheel motor system”作为中英文称谓。
轮毂电机自动离合器科技成果鉴定 材料 禹城市乾力电动乘用车有限公司 年月
目录 一、车用轮毂电机自动离合器鉴定大纲----------------------------1 二、车用轮毂电机自动离合器工作总结报告------------------------1 三、车用轮毂电机自动离合器技术研究报告------------------------1 四、车用轮毂电机自动离合器效益分析报告------------------------1 五、车用轮毂电机自动离合器用户意见----------------------------1 六、车用轮毂电机自动离合器实验数据------------------------------1 七、车用轮毂电机自动离合器发明专利证书-----------------------1 八、车用轮毂电机自动离合器说明书及相关图纸----------------1 九、车用轮毂电机自动离合器查新报告----------------------------1
鉴定大纲 一、项目名称 车用轮毂电机自动离合器 二、任务来源 自选项目 三、鉴定依据 实验报告、企业报告、查新报告等 四、鉴定形式 会议鉴定 五、鉴定内容 1、审查所提供技术文件的正确性、科学性、可行性 2、审查该技术的各项指标是否达标，并与国内外同类技术相 比较对该技术的研究水平给与评价； 3、对该技术的经济效益和社会效益给予评价； 4、提出建议和改进意见。 六、鉴定程序 1、鉴定部门成立鉴定委员会，成立资料审查组、产品技术检 测组和意见起草组。 2、项目单位组工作总结、技术报告、效益分析 3、专家提问项目单位答疑
未来电驱动主力轮毂电机驱动技术解析 2011年06月05日01:55 来源：Che168类型：转载编辑：胡正暘 新能源车现在已经成为汽车行业颇具前瞻性的领域，而新能源车型的驱动技术和传统内燃机汽车有着不小的区别，而其中有一类驱动技术有着很大的发展前景，这就是轮毂电机技术，它和传统的动力系统有何区别呢？它有哪些优点和缺点呢？下面就来看看轮毂电机技术到底有哪些独到之处。 采用轮毂电机技术的福特F-150将此前的所有传动部件通通舍弃不用 注：轮毂严格意义上讲仅指与传动轴连接的法兰、轴承座等部分，不过轮毂这一名词对于普通用户目前更多指的是轮圈，下文中涉及的轮毂一词将涵盖狭义的轮毂和轮圈两部分。 ● 轮毂电机技术简介 轮毂电机技术又称车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分大大简化。轮毂电机技术并非新生事物，早在1900年，保时捷就首先制造出了前轮装备轮毂电机的电动汽车，在20世纪70年代，这一技术在矿山运输车等领域得到应用。而对于乘用车所用的轮毂电机，日系厂商对于此项技术研发开展较早，目前处于领先地位，包括通用、丰田在内的国际汽车巨头也都对该技术有所涉足。目前国内也有自主品牌汽车厂商开始研发此项技术，在2011年上海车展展出的瑞麒X1增程电动车就采用了轮毂电机技术。
米其林研发的将轮毂电机和电子主动悬挂都整合到轮内的驱动/悬挂系统结构图 本田研发的轮毂电机实物
上海车展上的瑞麒X1-EV 通用开发的为150吨的重型卡车设计的轮毂电机（内燃动力电传动）
典型内转子结构的轮毂电机驱动系统结构示意图 轮毂电机驱动系统根据电机的转子型式主要分成两种结构型式：内转子式和外转子式。其中外转子式采用低速外传子电机，电机的最高转速在1000-1500r/min，无减速装置，车轮的转速与电机相同；而内转子式则采用高速内转子电机，配备固定传动比的减速器，为获得较高的功率密度，电机的转速可高达10000r/min。随着更为紧凑的行星齿轮减速器的出现，内转子式轮毂电机在功率密度方面比低速外转子式更具竞争力。 ● 轮毂电机的优缺点 优点1：省略大量传动部件，让车辆结构更简单
电动汽车用驱动电机系统的现状及发展趋势
电动汽车用驱动电机系统的现状及发展趋势 中国汽车技术研究中心窦汝振李磊宋建锋 摘要：介绍了我国电动汽车用驱动电机系统的研发现状,以及车用系统与普通工业用系统间的差异,指出了发展趋势。 1 引言 我国汽车工业的发展面临着来自能源安全、环境保护和气候变化等可持续发展要求的多重挑战。随着近几年汽车保有量的快速增加，汽车能源消耗增长呈现加速趋势，进一步加剧了我国石油供需矛盾。在当前石油资源日益紧张，价格不断攀升的国际形势下，发展电动汽车特别是混合动力汽车是缓解我国石油资源短缺现状的有效途径，也是增强我国汽车工业核心竞争力的重大战略举措。 经过“八五”、“九五”规划的实施，特别是“十五”国家863电动汽车重大专项,我国已实现了官、产、学、研的资源整合,具有了电动汽车用驱动电机系统自主研发能力。在国家“三纵三横”总体布局中(如附图所示),驱动电机及其控制系统被列为“三横”中的共性技术之一。 附图国家“十五”电动汽车重大专项布局示意 2 电动汽车用驱动电机系统的特点及分类 电动汽车对驱动电机系统的要求至少包括： （1）基速以下输出大转矩，以适应车辆的启动、加速、负荷爬坡、频繁起停等复杂工况； （2）基速以上为恒功率运行，以适应最高车速、超车等要求； （3）全转速运行范围内的效率最优化，以提高车辆的续驶里程； （4）结构坚固、体积小、重量轻、良好的环境适应性和高可靠性； （5）低成本及大批量生产能力。 电动汽车最早采用了直流电机系统,特点是成本低、控制简单,但重量大,需要定期维护。随电力电子技术、自动控制技术、计算机控制技术的发展,包括异步电机及永磁电机在内的交流电机系统体现出比直流电机系统更加优越的性能,目前已逐步取代了直流电机控制系统。特别是借助于设计方法、开发工具及永磁材料的不断进步,用于驱动的永磁同步电动机得到了飞速发展。 电动汽车中常用的交流电机主要有异步、永磁、开关磁阻三大类型，其特点如表1所示。
高功率密度盘式轮毂电机集成技术 一、轮毂技术国内外现状 轮毂电机技术又称车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分大大简化。早在1900年，就已经制造出了前轮装备轮毂电机的电动汽车，在20世纪70年代，这一技术在矿山运输车等领域得到应用。作为比较先进的驱动技术,国外有很多研究所和公司都对轮毂电机进行了专项研究,并已经开始将其应用到实际产品中。位于美国加州的通用汽车高级技术研发中心成功地将自行研制的轮毂电机应用到雪弗兰s210皮卡车中。该电机给车轮增加的重量只有约15kg,却可产生约25kW的功率,产生的扭矩比普通的雪弗兰s210四缸皮卡车高出60%,加速性能也有所提高。 通用开发的为150吨的重型卡车设计的轮毂电机（内燃动力电传动）
典型内转子结构的轮毂电机驱动系统结构示意图 日本对轮毂电机研究起步早,技术在世界上处于领先。日本庆应义塾大学清水浩教授领导的电动汽车研究小组在过去10年中,研制的IZA、ECO、KAZ等电动汽车均采用轮毂电机驱动技术。其中后轮驱动电动汽车ECO采用的永磁无刷直流电机,额定功率618kW,峰值功率可达20kW。 本田研发的轮毂电机实物 日本包含丰田在内的各大公司在2003年东京汽车展上纷纷推出自己的轮毂驱动产品,如:普利司通公司的动力阻尼型车轮内装式电机系统、丰田公司的燃料电池概念车FINE2N等等。法国的TM4公司设计的一体化电动轮,采用外转子永磁无刷直流电动机,额定功率为1815kW,额定转矩为950r/min,额定工况下的平均效率可达96.13%,峰值功率可达80kW,峰值扭矩为670N?m,最高转速为1385r/min。 目前国内也有自主品牌汽车厂商开始研发此项技术，在2011年上海车展展出的瑞麒X1增程电动车就采用了轮毂电机技术。
电动汽车的四种驱动电机比较 电动汽车主要是由电机驱动系统、电池系统和整车控制系统三部分构成，其中的电机驱动系统是直接将电能转换为机械能的部分，决定了电动汽车的性能指标。因此，对于驱动电机的选择就尤为重要。 新能源汽车具有环保、节约、简单三大优势。在纯电动汽车上体现尤为明显：以电动机代替燃油机，由电机驱动而无需自动变速箱。相对于自动变速箱，电机结构简单、技术成熟、运行可靠，甚至被视为中国在新能源汽车行业实现汽车工业“弯道超车”的希望领域之一。新能源电动汽车主要是由电机驱动系统、电池系统和整车控制系统三部分构成，其中的电机驱动系统是直接将电能转换为机械能的部分，决定了电动汽车的性能指标。因此，对于驱动电机的选择就尤为重要。 电动汽车的驱动电机要求有以下几个特点： ?宽广的恒功率范围，满足汽车的变速性能 ?启动扭矩大，调速能力强 ?效率高，高效区广 ?瞬时功率大，过载能力强 ?功率密度大，体积小，重量轻 ?环境适应性高，适应恶劣环境 ?能量回馈效率高 根据驱动原理，电动汽车的驱动电机可分为以下4种： 1、直流电动机 在电动汽车发展的早期，很多电动汽车都是采用直流电动机方案。主要是看中了直流电机的产品成熟，控制方式容易，调速优良的特点。但由于直流电动机本身 的短板非常突出，其自身复杂的机械结构（电刷和机械换向器等），制约了它的瞬 时过载能力和电机转速的进一步提高；而且在长时间工作的情况下，电机的机械结 构会产生损耗，提高了维护成本。此外，电动机运转时的电刷火花会使转子发热， 浪费能量，散热困难，还会造成高频电磁干扰，这些因素都会影响具体整车性能。 由于直流电动机的缺点非常突出，目前的电动汽车已经将直流电机淘汰。 2、交流异步电动机 交流异步电机是目前工业中应用十分广泛的一类电机，其特点是定、转子由硅钢片叠压而成，两端用铝盖封装，定、转子之间没有相互接触的机械部件，结构简 单，运行可靠耐用，维修方便。交流异步电机与同功率的直流电动机相比效率更高，质量约轻了二分之一左右。如果采用矢量控制的控制方式，可以获得与直流电机相 媲美的可控性和更宽的调速范围。由于有着效率高、比功率较大、适合于高速运转
1．我国电动汽车发展概况 1.1 产业背景 1.2 产业政策 1.3 发展状况 1.3.1 技术状况 1.3.2 产业化状况 1.3.3 产品状况 1.3.4 国内主要生产企业及其产品明细表 1.4 发展方向 1.4.1 未来趋势 1.4.2 专家评述 2．我国发展电动汽车的相关政策 2.1 国家发展电动汽车的相关政策（按出台时间、名称、主要内容列表） 2.2 各省市发展电动汽车的相关政策（对北京、山东、湖南、湖北、河南、安徽、天津等分述之） 2.3 电动汽车技术支持的相关单位与组织 3．电动汽车驱动系统与驱动电机 3.1 电动汽车对其驱动系统的主要技术要求 3.2 电动汽车驱动系统的分类及其说明 3.3 电动汽车驱动电机的分类及其技术指标汇总 3.4 国内电动汽车研发单位及其研发情况
3.5 电动汽车驱动电机发展方向 4．技术方案 4.1 永磁一磁阻同步电机先进性与可行性 4.2 永磁一磁阻同步电机的优越性 4.3 永磁一磁阻同步电机现有工作基础 5．技术路线 6．合作组织 7．投资估算 8．其他 国外电动汽车及其驱动系统(本网页可阅览) 1．电动汽车的技术特征 1.1 电动汽车的基本概念和基本分类 电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。它使用存储在电池中的电来发动。电动汽车主要有纯电动汽车、混合动力电动汽车和燃料电池电动汽车3种类型． 纯电动汽车 纯电动汽车是完全由二次电池(如铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池或锂离子电池等)提供动力的汽车。 混合动力电动汽车 一般是指采用内燃机和电动机两种动力,将内燃机与储能器件(如
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1 前言 随着能源短缺和环境污染形势日渐恶化，新能源汽车已成为世界各国的重点研发领域。 电动车作为最主要的新能源汽车类型，电驱动技术是其核心技术之一。 随着电池、电机等电动车相关技术的日渐成熟，产品级电动车已经实现量产化，轮毂电机以其突出优势，得到国内外整车及零部件厂商持续的关注和研发投入。 本文对轮毂电机进行概述，说明其技术优势和难点，对当前主流轮毂电机产品及其驱动的电动车进行综述，总结由轮毂电机引发的技术发展趋势。
轮毂电机将2个或多个电机集成于轮毂内部，驱动形式可分为减速驱动和直接驱动。 减速驱动型轮毂电机多采用内转子结构实现减速驱动，由于电机转速高，需要配置减速器降低输出转速并增加转矩，以适应车轮的输出需求。 直接驱动型多采用外转子结构实现直接驱动，无需减速机构，可实现驱动系统轻量化，但装备直接驱动轮毂电机的电动车在起步时，转矩从零开始上升，导致加速性较差。 两种驱动形式的优缺点如表1所示。 直流电机、永磁无刷直流电机、开关磁阻电机、异步电机、永磁同步电机等均可用于研发轮毂电机。 目前先进轮毂电机多采用效率高、功率密度大、可靠性好的永磁同步电机。
表1 不同类型轮毂电机优缺点对比 减速驱动类型的轮毂电机按照减速机构类型，又可分为同轴摆线减速器式轮毂电机、同轴行星齿轮减速器式轮毂电机和偏轴式轮毂电机。
2.2 轮毂电机和轮毂电机电动车优势 轮毂电机作为电动车动力源，本身具有一系列优势，包括：响应速度快、转矩控制精度高、可提供驱动和制动转矩、可独立进行转矩控制、使用寿命长等。 轮毂电机直接安装于驱动轮内，无需设计变速器、万向传动装置、差速器等传统传动部件，将给电动车底盘设计与控制带来巨大变革和优化，包括： （1）系统效率提高,轮毂电机驱动系统比集中式电机驱动效率高出10%以上； （2）转矩响应精度高、响应速度快，可实现分布式驱动轮独立控制； （3）底盘布置自由度高，整车轻量化程度大幅提高；是混合动力汽车、纯电动汽车、燃料电池汽车的优选动力源； （4）有利于实现更加优化的分布式驱动、制动控制，更便于自动驾驶上层控制策略的实现。
新能源电动汽车用轮毂电机技术思考 发表时间：2019-01-15T15:39:55.390Z 来源：《基层建设》2018年第34期作者：周厚桥[导读] 摘要：结合实际，对新能源电动汽车用轮毂电机技术进行分析，首先探讨电动汽车驱动方式比较，其次对轮毂电机驱动方式的经济性进行比较，最后总结了新能源电动汽车用轮毂电机技术要点，希望分析后能给相关人员提供参考。 江苏金彭车业有限公司江苏 221000摘要：结合实际，对新能源电动汽车用轮毂电机技术进行分析，首先探讨电动汽车驱动方式比较，其次对轮毂电机驱动方式的经济性进行比较，最后总结了新能源电动汽车用轮毂电机技术要点，希望分析后能给相关人员提供参考。 关键词：新能源；电动汽；车用轮毂；电机技术 0前言 随着社会的高速发展与社会的进步，煤炭、石油、天然气等能源的逐渐应用，其资源产量的逐渐下降，所排放出的废气却非常多，给环境造成了巨大的影响，比如光化学污染、酸雨、臭氧层破坏等问题日益严重，严重的威胁了人们的身体健康。当前的人们对于环境问题的重视程度比较高，在全社会中都逐步的实施产业结构调整，低碳、绿化的生产方式逐渐被提倡，这也符合了节能环保工作的需要，同时也是实现可持续发展的重要举措。 1 电动汽车驱动方式比较 1.1 传统内燃机汽车驱动模式 传统内燃机的驱动形式中，是通过内燃机产生动力进行车辆的驱动，发动机所产生机械动能来驱动车轮运动，其整个机械结构构造比较大、质量较大、噪声非常大、组成部分复杂、维修比较困难、空间较为紧张，最为关键的就是需要使用石油等资源来进行驱动，这是传统汽车驱动方式的主要缺陷。 1.2 新能源电动汽车驱动模式 新能源电动汽车在驱动中主要采用的是集中电机驱动、轮边驱动以及轮毂驱动等基本的形式。集中电机驱动的方式与传统汽车的驱动方式并不存在明显的差异，只是将传统汽车中的发动机转换成为电动机来进行车辆的驱动。这种驱动形式的整体改变较小，技术方面改造也比较容易，所存在的缺陷也比较明显，就是传递效率无法提升，电能消耗量巨大。而当前的动力电池技术却相对比较差，容量也比较小，续航里程比较短，这些限制了整个行业无法实现快速的发展。 轮边电机是当前主要应用的驱动形式，此时可以将电动机直接与减速器连接起来安装在车轮的内部结构中，技术方面比较简单，可以减少缩减传动结构，减少车身重量、提升工作效率。 轮毂电机的主要结构就是将集成动力系统、传动系统以及制动系统全部安装在汽车轮毂结构中，减少了到车轮中传输的动力结构，也就是离合器、变速器等等结构，系统结构实现了更加的简化，可以大大提升传动效率，避免电池过度的消耗，乘用空间也能够大幅提升，所以给未来发展带来了巨大的契机。同时，该电机结构形式可以更好的进行汽车结构布置，还能够更好合理的进行系统控制，只是通过电动机的控制就能够完成启动、加减速等操作，还能够利用计算机进行有效的控制，可以更好的实现汽车性能的提升，整体的操作更加的平顺。但是轮毂电机的运行环境比较恶劣，制动过程中也会产生高温的状况，且雨水的存在也能够导致潮湿、震动等方面，所以对于电机质量要求比较高。 2 轮毂电机驱动方式 轮毂电机的驱动方式主要就分为减速式与直接驱动的方式。减速轮毂电机的主要的组成形式就是内转子形式，可以通过系统结构来实现达到行星齿轮等来进行减速，在轮毂电机在高速旋转的过程中来达到减速增矩的需要，为了可以给汽车提供持续、稳定的动力，其技术优势非常的明显，工作效率也比较高，且结构比较小，不会占用较大的空间，特别是在低速运行的过程中，可以更好的实现转矩的稳定输出。但是机械齿轮在高速运行的过程中，会造成结构部分的大力磨损，就会导致工作效率比较低，故障率比较高，运行的噪声也比较大。 而轮毂电机直接驱动方式主要采用的是外转子结构形式，因为在设计中直接优化了机械结构部分，所以动态响应速度比较大，可以更好的提升工作效率。较之减速式结构形式，直接驱动的轮毂电机结构尺寸比较大，但是其故障发生率比较低，可以在日常运行中实现维护、保养更加便捷，但是机械设计中所存在的缺陷问题，整体设计成本比较高，具体的两种电动机优缺点详见下表1所示。 3 轮毂电机技术特点 轮毂电机因为其具备独特的特性和功能，其主要具备如下的技术特点：恒转矩高转矩低转速、恒功率高转速低转矩，并且具备有可调范围比较大、转矩密度大以及工作效率比较高等优势，可以有效的实现制动与能量回馈。在实践中主要分为如下几种形式： 3.1 直流电机 该电动机是最为基础与简单的轮毂电机的形式，因为长期的应用，所以其技术非常的成熟。直流电机在应用的过程中可以实现更加稳定的动力输出与电机控制，在应用电枢控制与弱磁控制中可以满足汽车稳定运行的需要，可以更好的获取稳定的转矩和较高的转速。但是所有的直流电动机全部存在的缺陷就是电刷实现换向，在应用中会造成极为严重的磨损问题，所以其使用寿命会比较低，维护成本非常高。 3.2 异步电机 异步电机的成本相对来说比较低，且结构构造相对比较简单，还能够满足降噪与延长寿命的需要。但是也存在很多的缺陷和问题，最为严重的就是调速性较差，无法大道轮毂电机对于启动、制动等方面的要求。 3.3 永磁电机