三菱FX2N系列PLC机械手操作分解

FX2NC系列plc用户手册FX2NC系列PLC是三菱电机公司生产的中型控制器，广泛应用于工业自动化领域。

这个PLC具有高速、高可靠性、易于操作等特点，可以完成各种控制任务。

为了更好地使用FX2NC系列PLC，我们编写了这份用户手册，希望能够帮助您更好地了解和使用这个PLC。

第一章：前言本章主要介绍本用户手册的目的和组成，以及FX2NC系列PLC的特点和性能。

1.1 目的和组成本用户手册是FX2NC系列PLC的用户指南，包括以下内容：1）PLC的主要结构和性能特点2）PLC的安装和调试3）PLC的输入输出端口的配置和分配5）PLC的应用示例和扩展功能介绍1.2 FX2NC系列PLC的特点和性能FX2NC系列PLC是一种新型的高性能控制器，具有以下特点：1）高速运算能力：可以进行多任务并行处理，实现高速的计算处理。

2）强大的通信能力：支持多种通信协议，能够与上位机、其他PLC等设备进行通讯。

3）可扩展性强：PLC的I/O模块可以根据实际需要进行扩展。

4）确保了系统的高可靠性和稳定性。

PLC的安装是非常重要的，关系到系统的稳定性和可靠性。

在安装之前，要先了解PLC 的各个部分，确定各个元件的功能和性能。

PLC的安装步骤如下：1）选择合适的安装位置2）连接电源和地线，确保电源的接线正确3）安装PLC的模块和线缆，注意模块的排列和线缆的连接4）进行软件设置和检测，确保PLC的各项参数设置正确PLC的调试包括软件调试和硬件调试两方面。

软件调试主要是对PLC程序的编写和调试，包括程序编写和调试、逻辑调试等。

硬件调试主要是对PLC的I/O模块进行测试，检测输入输出端口的连通性、信号响应等，并对PLC进行整体测试，确保系统的功能和性能符合要求。

PLC的输入输出端口是用来与外界进行通讯的重要组成部分。

输入口可以接收外部信号，输出口可以控制外部执行器，常见的有数字量输入输出口、模拟量输入输出口等。

在PLC的程序中，需要根据实际需要将输入输出口用途进行配置。

Coo l mayFX2NC系列PLC用户手册版权所有：深圳市顾美科技有限公司系列PLC用户手册..安全注意事项 (1)1．FX2NC系列PLC概述 (2)1-1．功能简介 (2)1-2．型号命名 (2)1-3．型号规格 (3)1-4．性能参数一览表 (3)1-5．产品外观 (5)1-6．I/O点分布以及开关量模拟量接线图 (6)2．资源集 (7)3．PLC指令集简介 (8)3-1．基本逻辑指令一览表 (8)3-2．步进顺控指令说明 (8)3-3．功能指令一览表（和三菱PLC对照表） (9)3-4．内置高速计数器输入分配表 (10)3-5．软元件编号、错误代码一览表 (10)4．模拟扩展模块的应用 (13)4-1．模拟扩展模块的应用1 (13)4-2．模拟扩展模块的应用2 (13)5．组网 (14)附录1：coolmay FX2NC系列PLC的Modbus通信使用手册......................................................24-28附录2：coolmay FX2NC系列PLC和三菱PLC的比较 (29)安全注意事项——关于产品操作的基本说明在使用本产品之前，请仔细阅读相关手册，同时在非常注意安全的前提下，正确进行操作。

下面的内容只针对FX2NC系列产品。

注意●请勿将电源线与通讯电缆捆缚在一起或靠得太近，应保持10cm 以上距离。

●请不要随意拆卸一体机或改装接线。

否则会引起故障、误动作、损失、火灾。

●当产品发出异味或异常声音时，请立即关闭电源开关●安装本产品时，请务必拧紧螺丝，避免脱落。

●请正确地运输、安装、存储、装配及维护本产品，否则可能造成产品的损坏。

危险！●请在确认了本产品的电源电压范围和正确接线之后再通电，以避免损坏。

●通电时请不要接触端子，以免引起触电。

●请不要打开外壳。

●在安装及拆卸产品时，请务必切断所有电源，否则将引起设备误动作和故障。

可编程序控制器（PLC）综合实验指导书前言《可编程序控制器原理及应用》课程，是一门实践性很强的技术课程，它要求有较强的编程及操作能力，根据教学要求，我们特编写实验指导书，与理论课程配套使用。

三菱FX2N可编程序控制器的功能比较强大，可分为基本指令、步进梯形指令、应用指令。

学生应该先学习这些指令的有关知识，再经过实验训练掌握PLC 基本编程技能和操作方法，为今后从事自动控制领域的相关工作打下扎实的基础。

SWOPC-FXGP/WIN是和三菱MELSEC-F系列PLC配套的可编程序控制器编程软件包。

是在WINDOWS平台上操作的，用来对PLC进行编程和调试。

FXGP的功能比较多，其基本功能，可以保证实验者进行PLC程序初步开发工作。

本实验指导书根据我们教研室自制的PLC实验装置提供的实验,有多个实验项目，任课老师可根据各专业的教学大纲以及教学计划的安排，选做部分或全部的实验项目。

本实验指导书在编写过程中，得到教研室实验室各位老师的帮助，在此谨致衷心的感谢。

由于水平有限，不足与失误在所难免，将在使用中不断进行补充与修改，更希望得到宝贵意见和建议。

编者实验设备及编程软件介绍一. 实验设备配置1．可编程序控制器（PLC）三菱FX2N—48MR （FX0N—40MR） 1台2．通讯电缆1根3．PLC教学实验装置 1台4．微机 586以上、WIN95或98、ROM-16M 1台5．编程软件包 FXGP/WIN—C 1套6．连接导线若干二．设备介绍1．PLC 三菱（MITSUBISHI）FX2N—48MR该可编程序控制器是由电源+CPU＋输入输出+程序存储器（RAM）的单元型可编程序控制器。

其主机称为基本单元，为主机备有可扩展其输入输出点的“扩展单元（电源+I/O）”和“扩展模块（I/O）”，此外，还可连接扩展设备,用于特殊控制。

图（1）所示是各部的名称。

（图（1）在第4页）2. PLC教学实验系统PLC教学实验系统由实验装置、PLC、微机三部分构成。

三菱 FX2N 可编程控制器使用手册一、可编程控制器的内部编程元件1、输入继电器 X： X000～X017共16点2、输出继电器 Y： Y 000～Y017共16点3、辅助继电器 M：1）通用辅助继电器M0～M499 共 500 点2）断电保持继电器M500～M3071 共 2572 点3）特殊辅助继电器M8000～M8255 共 256 点4、状态继电器 S：S0～S499共500点1）初始状态继电器S0～S9 共 10 点2）回零状态继电器S10～S19共 10 点，供返回原点用3）通用状态继电器S20～S499共 480点4）断电保持状态继电器S500～S899共400点5）报警用状态继电器S900 ～S999共100点5、定时器 T： T0～T255共256点1）常规定时器 T0 ～ T255共256点T0～ T199为 100ms定时器，共 200 点，其中 T192～T199 为子程序中断服务程序专用的定时器。

T200～T245 为 10ms定时器共 46 点2）积算定时器 T246 ～T255 共 10 点T246～T249 为 1ms积算定时器共4点T250～T255 为 100ms积算定时器共6点6、计算器 C ：C0～ C234共235点1）16 位计数器C0 ～ C199共200点其中 C0～C99 为通用型共 100 点C100～C199为断电保持型共100 点2）32 位加 / 减计数器 C200～ C234 共 35 点其中 C200～ C219为通用型共 20 点C220～C234为断电保持型共15 点7、指针 P/I1）分支用指针 P0～P127 共 128 点2）中断用指针 I XXX共 15 点其中输入中断指针 100～ 150 共 6 点定时中断指针 16～18共3点计数中断指针 1010～1060共6点8、数据寄存器 D1）通用数据寄存器D0～D199 共 200 点2）断电保持数据寄存器D200～D7999其中断电保持用 D200～D511 共 312 点不能用软件改变的断电保持 D512～D7999 共 7488 点，可用 RST 和 ZRST指令清除它的内容。

转运机械手设计说明手册系部：专业班级：学生姓名：二O一三年七月前言机械手：也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

转运机械手是工业机器人的一部分。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。

自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。

本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。

使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

目录一转运机械手转运机械手总体介绍-----------------------1二机械手气动系统基本部件控制元件--------------------------------2执行元件--------------------------------3辅助元件--------------------------------4气动系统图------------------------------4三机械手电气控制基本电气元件----------------------------5控制面板布置----------------------------6 I/O配置分配表--------------------------7硬件接线图------------------------------8控制流程图------------------------------9控制梯形图--------------------------------11程序梯形图-----------------------------12一转运机械手1.1转运机械手总体介绍机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332姓名：王琪学号：2013321026指导老师：贾君贤2016-6摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。

该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。

本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。

本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 PLC 交流电机目录摘要 (1)引言 (3)第一章机械手机械结构 (4)1．1传动机构 (4)1．2机械手夹持器和机座的结构 (6)第二章机械手PLC及电机的应用 (8)2．1 PLC简介 (8)2．2 PLC内部原理 (10)2．3 机械手PLC选择及参数 (12)2．4 机械手电机的选用 (13)第三章机械手PLC控制系统设计 (14)3．1 机械手的工艺过程 (14)3．2PLC控制系统 (16)致答谢词 (21)参考文献 (21)引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。

同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。

精品--三菱PLC控制的机械手系统作者：洪玉红自动化系自0101班摘要:本文介绍了如何利用PLC（可编程控制器）的自动控制和逻辑运算的优点改变PLC的程序及参数，达到灵活控制设备运行的目的,从而使设备操作变得更方便，更富有人性化。

它充分体现了工控自动化在实际生产中的重要作用。

通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍，给出了FX2N-48MT型PLC在机械手控制中的应用实例，重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成，并详细论述了以PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方法。

我们了解到各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。

尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。

本文针对机械手系统的控制方法充分利用了PLC 和其他控制装置的特性，结构紧凑，扩展可靠，目前，在现场运行良好。

在本系统中，PLC作为现场控制设备，能够可靠、准确地完成控制操作，并且可以通过与上级工控机通信，组成分布式系统共同完成输煤系统的监测、控制要求，是现代工业控制中比较先进的控制方案，作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其他PLC及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制应用前景广泛。

Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automatic controland logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control the equipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more rich in humanizationer . It has fully reflected the important function of automation in actual production . According to the introduces of the structure and function of equips, this paper provides the application instance of FX2N-48MT PLC on the mechanical hand control. The control system structure based on PLC is analyzed , and the software and hardware control method of step motor and DC-electrical motor that regards PLC as the core is discussed. We understand that various types of the mechanical hand are important equipments in automated production .Particularly in the dangerous situation , under the serious circumstance that the people's safety and health are threated ，the adoption of machine hand replacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of the control method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is well equipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on the spot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably, accurately complete the control operation, and can pass to control the machine correspondence with upper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain the request, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC control system, it can also pass the total line of RS-485 or total line of CC- Link and produce on-line other PLC ses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automation production control application foreground extensively. Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC关键词:（PLC）可编程控制器机械手步进电机直流电机Keywords: PLC Mechanical hand step motor DC-motor一引言PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，它是一种新型的通用自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活，可靠性高、环境适宜性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻等一系列优点。

毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：用三菱PLC设计控制气动机械手学院名称：电子与信息工程学院专业：电气工程及其自动化082班学生姓名：杨仲豪学号：14 指导教师：胡家芬用三菱PLC设计控制气动机械手杨仲豪摘要：工业机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等恶劣的环境下工作。

传统的继电器控制，因机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积较大，并且故障率高，可靠性差，动作精确度低；单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。

PLC作为一种新型的工业控制器，其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强易于实现机电一体化且非常适合在环境条件较恶劣下使用。

本设计采用的是以PLC为核心，通过设计相应的硬件电路和软件编程实现对机械手的控制。

主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。

关键词：PLC，机械手，搬物、软件、控制系统Mitsubishi PLC control with pneumatic manipulator designAbstract: Industrial robots are used in the production process to simulate the manual operation with the Electrical and Mechanical machinery and equipment, it can replace manual handling heavy objects or in high temperature, toxic, high dust, inflammable, explosive, radioactive and other harsh monotone, and working conditions. The traditional relay control, due to mechanical contacts and more complex wiring, which controls large size and high failure rate, reliability, precision low action; single chip control system due to the required drive current and thus higher power interface must be designed circuit, but also the interference and reliability of the design.As a new industrial PLC controller, its versatility and good scalability, operation instruction rich, and its small size, flexible installation, low cost, high reliability, easy to implement strong anti-interference ability and very suitable for mechanical and electrical integration under harsh environmental conditions than to use. PLC is used in the design of the core, through the design of appropriate hardware and software programming for robot control Main role is to complete the mechanical components of the transportation work, can be placed in a variety of different production lines or logistics pipeline, the parts handling, transport of goods more efficient and convenient.Key Words : PLC, robot, moving objects, software, control system第一章绪论1.1论文现状及意义作为通用工业控制计算机，30年来，PLC可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了从逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。

实训四 机械手动作的模拟
一、 实验目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

二、 实验设备
三菱FX2N-48MR；PLC实验模块（THPLC-C）；SC-09编程线；计算机（FXGP-WIN 编程软件）；连接导线若干。

三、 控制要求
机械手将工件由A处传送到B处，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成；夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成 。

设备装有上、下限位和左、右限位开关。

它的工作过程有八个动作（如图所示），当启动开关断开时，完成一个动作周期后再停止（防止机械手夹持的工件中途掉落）。

四、 机械手动作的模拟实验面板图：
此面板中的启动/停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。

五、 I/O地址分配
输入地址 输出地址 启动按钮SB1X0 下降YV1 Y0
下降限位SQ1X1 夹紧YV2 Y1
上升限位SQ2X2 上升YV3 Y2
右移限位SQ3X3 右移YV4 Y3
左移限位SQ4X4 左移YV5 Y4
原位指示灯HL Y5
六、 实训内容及要求
⑴按照上述I/O分配设计程序梯形图；
⑵连接模拟电路，调试程序；
⑶将调试运行正常的梯形图写入实验报告。

（实验报告包括：1、实验目的2、控制要求3、I/O口分配4、梯形图5、实验结果）。

实训指导：
1.位元件移位指令及其执行条件
2.参考梯形图(见下)：。