三菱PLC-用数据移位指令实现机械手动作的模拟(QSPLC)

基于plc仿机器人指令实现机械手示教功能方法在撰写文章之前，首先我想对您指定的主题进行一些全面评估和思考。

PLC（可编程逻辑控制器）是一种常见的工业控制设备，而机器人指令和机械手示教功能方法是与自动化生产密切相关的技术。

本文将以深度和广度兼具的方式来探讨如何基于PLC仿真机器人指令实现机械手示教功能方法。

1. 了解PLC的基本原理和工作方式- 介绍PLC的结构和功能- 讨论PLC在工业控制中的应用- 分析PLC与机器人指令的关联性2. 分析机器人指令的特点和功能- 探讨常见的机器人指令集- 解释机器人指令的工作原理- 讨论机器人指令在自动化生产中的重要性3. 讨论机械手示教功能方法及其在制造业中的应用- 介绍机械手示教的概念和原理- 分析机械手示教在工业生产中的作用- 探讨机械手示教方法的发展趋势和应用前景4. 探讨基于PLC仿真机器人指令实现机械手示教功能的方法- 分析使用PLC模拟机器人指令的可行性- 讨论基于PLC的机械手示教方法的优势和局限性- 探讨如何结合PLC和机械手示教功能进行自动化生产5. 分享个人观点和理解- 总结本文讨论的内容- 提出对基于PLC仿真机器人指令实现机械手示教功能方法的见解与建议根据上述思路，我将开始撰写一篇关于基于PLC仿机器人指令实现机械手示教功能方法的文章，以便深入了解并全面理解该主题。

在撰写过程中，请多次提及您指定的主题文字，并在文章中加入总结回顾性的内容。

文章将按照知识的文章格式进行布局，确保结构清晰、内容丰富。

文章总字数将超过3000字，并且不会出现字数统计，以确保其质量和深度。

PLC（可编程逻辑控制器）作为一种常见的工业控制设备，其基本原理和工作方式是我们深入学习和了解的重点。

在本节中，我们将更深入地探讨PLC的结构和功能，以及它在工业控制中的应用，并分析其与机器人指令的关联性。

让我们来了解一下PLC的基本原理和工作方式。

PLC是一种数字化的、专用的微处理器，主要用于工业领域的控制系统，它可以根据预先设定的程序执行各种各样的控制功能。

新手入门：三菱PLC编程控制机械手气动机械手动作示意图，其功能是将工件从 A 处移送到 B 处。

气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。

上升、下降对应的电磁阀线圈分别是 YV2 、YV1 ，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是 YV3 、YV4 。

机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5 ，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。

通过设置限位开关 SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s 来表示夹紧、松开动作的完成的。

如下图所示如图 10-8 所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。

2.1 分配输入 /输出点见表 10-4。

2.2 PLC 接线图如图 10-9 所示。

2.3 程序设计2.3.1 基本指令编程机械手系统的程序总体结构如图10-10 所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。

其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。

CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□ 是其操作数。

该指令用于某种条件下跳过 CJ 指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。

三菱PLC功能指令1.位操作指令：位操作指令用于读取、写入和修改位级别的数据。

常见的位操作指令包括LD（逻辑与）、ORR（逻辑或）、AND（逻辑与）、XOR（异或）等。

2.数据操作指令：数据操作指令用于读取、写入和修改字节、字和双字级别的数据。

常见的数据操作指令包括MOV（赋值）、ADD（加法）、SUB（减法）、MUL（乘法）、DIV（除法）等。

3.计数器指令：计数器指令用于实现计数功能。

有三种类型的计数器指令：上升沿计数器、下降沿计数器和阶段计数器。

计数器指令可以用于进行数量统计、进度监测等应用。

4.定时器指令：定时器指令用于实现定时功能。

有两种类型的定时器指令：上升沿定时器和下降沿定时器。

定时器指令可以用于进行时间监测、延时操作等应用。

5.移位指令：移位指令用于将数据的位进行移动。

常见的移位指令包括SHL（左移）、SHR（右移）等。

移位指令通常用于数据处理和位拼接等应用。

6.比较指令：比较指令用于比较两个数值的大小。

常见的比较指令包括CMP（比较）、EQ（等于）、NE（不等于）、GT（大于）等。

比较指令可以用于实现条件判断和逻辑控制等应用。

7.转移指令：转移指令用于控制程序的流程。

常见的转移指令包括JMP（无条件跳转）、JE（等于时跳转）、JNE（不等于时跳转）、JG（大于时跳转）等。

转移指令可以用于实现程序的循环和条件判断等应用。

8.存储器控制指令：存储器控制指令用于读取和写入存储器的数据。

常见的存储器控制指令包括LD（读取）、ST（写入）等。

存储器控制指令可以用于实现数据存储和加载等应用。

9.数学指令：数学指令用于实现各种数学运算。

常见的数学指令包括SIN（正弦）、COS（余弦）、SQRT（平方根）等。

数学指令可以用于实现数据处理和数值计算等应用。

10.基本运算指令：基本运算指令用于实现基本的数值运算。

常见的基本运算指令包括加法、减法、乘法和除法等。

基本运算指令通常用于实现逻辑计算和数据处理等应用。

机械手控制plc程序
摘要：
1.引言
2.机械手控制plc 程序的组成
3.plc 程序的工作原理
4.机械手控制plc 程序的编写方法
5.编写plc 程序的注意事项
6.总结
正文：
机械手在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色，它们可以替代人工完成各种复杂的操作。

而实现机械手动作的关键就是plc 程序，本文将详细介绍机械手控制plc 程序的相关知识。

首先，机械手控制plc 程序主要由三部分组成：输入模块、中央处理器和输出模块。

其中，输入模块用于接收外部信号，中央处理器对输入信号进行处理并生成相应的输出信号，输出模块则负责将输出信号传输给执行器，从而实现对机械手的控制。

其次，plc 程序的工作原理是按照预定的逻辑顺序对输入信号进行扫描，当扫描到某个信号时，程序会根据预设的条件执行相应的操作，并将结果存储在输出模块中。

这样，机械手就可以根据plc 程序的指令进行精确的操作。

那么，如何编写机械手控制plc 程序呢？首先，需要熟悉机械手的结构和动作要求，然后根据这些信息设计出相应的plc 程序。

在编写程序时，需要注
意以下几点：一是确保程序的逻辑清晰，易于理解；二是合理分配输入输出信号，避免信号冲突；三是考虑异常情况的处理，确保程序的稳定性。

三菱plc数据移位指令的应用
当SA闭合时，X0输入有效，使M0上升沿有效，MOV指令将K1传送到K4Y0中，使Y0变为1，输出ON。

M8013为1S 时钟，M1下降沿有效时，执行一次循环左移指令，当左移到第八即Y7时，使M2下降沿有效，再将K1传送到K4Y0中，继续循环下去。

在使用传送指令时，为了保证循环左移指令能够正确移位，使用上升沿脉冲指令，使MOV指令条件满足时只传送一次，通过使用循环左移指令对移位位数的控制，对于这类程序的编写，要求对plc的指令比较熟悉，充分利用PLC的功能指令简化程序，还有注意的是MOV 的目标元件组合只能为K4和K8。

MOV指令为目标元件为字即16位
也可为双字用DMOV 即32位。

三菱PLC机械手臂课程设计课程设计任务：三菱PLC机械手臂一、设计要求本次课程设计旨在设计一个基于三菱PLC（可编程逻辑控制器）的机械手臂控制系统。

该机械手臂应具备以下功能：1.机械手臂可以完成伸缩、升降、旋转等动作。

2.机械手臂的运动方式应可以通过手动、单步和自动三种方式进行控制。

3.当机械手臂在运动过程中遇到障碍物时，应能够自动停止并报警。

4.机械手臂控制系统应具备可靠性高、稳定性好、响应速度快等优点。

二、设计思路1.硬件设计（1）选择合适的PLC：考虑到控制系统的复杂性和性价比，选用三菱FX2N系列PLC作为主控制器。

该系列PLC具有丰富的I/O接口和强大的指令集，能够满足本次设计的控制需求。

（2）选择合适的传感器：为了实现自动控制，需要使用传感器检测机械手臂的位置和运动状态。

选用光电编码器和限位开关作为传感器，前者用于检测旋转角度，后者用于检测上下和左右移动的极限位置。

（3）选择合适的执行器：机械手臂的执行器包括电机、气缸等，根据实际需要选择合适的执行器，并设计相应的驱动电路。

2.软件设计（1）编写控制程序：根据设计要求，编写控制程序，实现手动、单步和自动三种控制方式。

程序中应包括运动控制、障碍物检测、报警处理等模块。

（2）调试程序：通过模拟实验和实际操作对程序进行调试和优化，确保机械手臂运动平稳、响应速度快、可靠性高。

三、机械手臂动作流程图（略）四、总结与展望本次课程设计通过三菱PLC实现了机械手臂的控制，实现了伸缩、升降、旋转等动作，同时具备手动、单步和自动三种控制方式。

通过障碍物检测和报警处理等功能提高了系统的可靠性和稳定性。

选用合适的PLC和传感器，结合控制算法，实现了对机械手臂的精确控制。

通过本次课程设计，我们深入了解了PLC控制系统的设计和应用，提高了解决实际问题的能力。

未来可以进一步研究机械手臂的智能化和自主化，通过引入机器视觉等技术实现更复杂的动作识别和控制。

PLC控制机械手程序一、概述PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制的计算机控制系统，它通过编程来控制机械设备的运行。

机械手是一种用于自动化生产的机械装置，它能够摹拟人手的动作，完成物料的搬运和组装等工作。

本文将介绍如何编写PLC控制机械手程序，以实现自动化生产过程中的物料搬运任务。

二、程序编写步骤1. 确定任务需求在编写PLC控制机械手程序之前，首先需要明确任务的具体需求。

例如，需要将物料从一个位置搬运到另一个位置，或者需要对物料进行组装等操作。

明确任务需求有助于确定程序的逻辑和功能。

2. 设计程序框图根据任务需求，设计程序的框图。

程序框图是一种图形化的表示方法，用于描述程序的执行流程和逻辑关系。

可以使用专业的PLC编程软件进行设计，或者手绘程序框图。

3. 编写程序代码根据程序框图，编写程序代码。

PLC的编程语言通常是基于 ladder diagram（梯形图）的，它使用类似于电路图的图形符号表示程序的逻辑关系。

根据任务需求，使用适当的逻辑运算、计时器、计数器等功能块来编写程序代码。

4. 调试程序编写完程序代码后，需要对程序进行调试。

可以使用PLC的仿真软件进行调试，摹拟机械手的运行过程，检查程序的逻辑是否正确，是否能够实现预期的功能。

5. 上机械手进行实际测试经过程序调试后，将程序下载到PLC控制器中，然后连接机械手进行实际测试。

在测试过程中，需要对机械手的运行轨迹、速度、力度等进行监控和调整，确保机械手能够准确地完成任务。

三、示例程序下面是一个简单的示例程序，用于将物料从起始位置搬运到目标位置。

1. 定义输入输出变量输入变量：- 按钮1：启动按钮- 传感器1：起始位置传感器- 传感器2：目标位置传感器输出变量：- 电磁阀1：机械手抓取气缸控制- 电磁阀2：机械手放置气缸控制2. 编写程序代码根据任务需求和输入输出变量的定义，编写程序代码如下：```Network 1: Main// 定义变量VarStartButton: BOOL; // 启动按钮StartSensor: BOOL; // 起始位置传感器TargetSensor: BOOL; // 目标位置传感器GrabCylinder: BOOL; // 机械手抓取气缸控制 PlaceCylinder: BOOL; // 机械手放置气缸控制 End_Var// 程序逻辑Network 1.1: Start// 按钮1按下时，启动机械手StartButton := I:1/0;StartSensor := I:2/0;TargetSensor := I:3/0;If StartButton ThenGrabCylinder := True; // 启动机械手抓取气缸 End_IfEnd_NetworkNetwork 1.2: Move// 当机械手抓取到物料后，挪移到目标位置If StartSensor And GrabCylinder ThenGrabCylinder := False; // 住手机械手抓取气缸PlaceCylinder := True; // 启动机械手放置气缸End_IfEnd_NetworkNetwork 1.3: Finish// 当机械手到达目标位置后，任务完成If TargetSensor And PlaceCylinder ThenPlaceCylinder := False; // 住手机械手放置气缸End_IfEnd_NetworkEnd_Network```四、总结通过以上步骤，我们可以编写出一个简单的PLC控制机械手程序。

三菱PLC移位指令
(2011-05-20 14:09:54)
转载▼
分类：技术
标签：
杂谈
三菱PLC移位指令分左移和右移，分别是SFTL和SFTR。

而针对位的移位则是SFTLP和SFTRP，前几天给学生讲这个指令时专门做了个跑马灯的例子，用的就是这个指令。

下面简单讲解一下SFTLP。

指令格式为SFTLP M20 M0 K8 K1
SFTLP——对位进行左移；
M20——移进来的是“1”还是“0”得看M20的状态，M20通就是“1”，M20断就是“0”。

M0——发生移位的首个内部继电器
K8——发生移位的内部继电器的个数，如果从M0开始，就是从M0到M7。

K1——每次移位的个数，K1就表示每次移动1位。

那么移位脉冲在哪儿，就是梯形图中SFTLP指令前面的条件。

比如前面加一个X0的开点，那么X0每来一个脉冲，那么就发生一次移位。

1.上升沿触发，这个出点就接通一个扫描周期，然后就断开，虽然仍然有输入，它还是断开，用于程序中的触发。

2. 普通出点，接通后一直是通的，知道输入信号消失，它才消失，跟输入信号同步。

3.举例说明：X000 是上升沿触发触点，外接按钮sb1 ，X001 是普通触点，接按钮sb2 ，两个触点都外接接一个按钮
按下sb1 ，那么x000 接通一个扫描周期，微妙级的一个触发信号，虽然sb1 一直按着，可是x000 不再接通，要再接通，必须松开sb1 ，再按一下。

按下sb2 x001 接通，松开sb2 x001断开。

三菱PLC循环与移位应用指令
系列PLC 循环与移位指令是使位数据或字数据向指定方向循环、位移的
指令。

一、循环移位指令
1．左、右循环移位指令
左、右循环移位指令包括循环右移ROR（Rotation Right）和循环左移ROL（Rotation Left）指令。

2．带进位左、右循环移位指令
带进位循环移位指令也包括带进位循环右移RCR（Rotation Right with Carry）和带进位循环左移RCL（Rotation Left with Carry）指令，功能编号分别为FNC32 和FNC33。

二、移位指令
1．位右移和位左移指令
位右移SFTR（Shift Right）与位左移SFTL（Shift Left）指令实现位元件中的状态成组地向右或向左移动。

2．字右移和字左移指令
字右移WSFR（word Shift Right）、字左移WSFL（word Shift Left）的源操作数可以取KnX、KnY、KnM、KnS、T、C 和D，目标操作数可以取
KnY、KnM、KnS、T、C 和D。

字移动指令只有16 位运算。

3．移位寄存器写入与读出指令
移位寄存器又称为先入先出FIFO（First in First out）堆栈，堆栈的长度范围为2～512 个字。

移位寄存器写入指令SFWR（Shift Register Write）和移位寄存器读出指令SFRD（Shift Register Read）用于FIFO 堆栈的读写，先写入的数据先读出。

摘要可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速，应用面极广，以微处理器为核心，集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。

PLC的广泛应用，已经给生产带来许多的好处，它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点，已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用，成为实现工业自动化的一种强有力工具。

比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用，以前一直采用人工搬运物料，不仅工人的劳动强度大，安全性差，而且效率低。

本文分析了机械手和PLC之后，我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。

本文基于三菱公司的PLC，提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。

重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成，以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。

讨论了三菱PLC指令系统、编程语言和程序设计方法，分析了三菱PLC专用编程软件在本系统中具体应用，关键词：机械手，PLC，目录（PLC是什么？PLC控制什么？如何达到任务要求的？达到什么样的控制要求？）第一章概述 01.1 PLC的产生、定义及发展趋势 01.2 机械手的概述 0第二章机械手控制系统硬件设计 02.1 PLC控制系统硬件设计原则 02.2 PLC选型 02.3 其它外部器件选型 02.4 PLC的外部接线及I/O分配表 0第三章机械手控制系统软件设计 03.1 FX系列PLC常见编程方式 03.2 FX系列可编程控制器的基本指令及应用 03.3 工件传送机械手PLC控制系统梯形图 03.4 工件传送机械手PLC控制系统指令表程序 0第四章总结 0参考文献0绪论工件传送机械手PLC控制系统总体方案设计一、控制系统要求机械手的工作过程如下：第一章概述1.1 PLC产生、定义及发展趋势1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种以计算机技术为基础的新型工业控制装置。

精品--三菱PLC控制的机械手系统作者：洪玉红自动化系自0101班摘要:本文介绍了如何利用PLC（可编程控制器）的自动控制和逻辑运算的优点改变PLC的程序及参数，达到灵活控制设备运行的目的,从而使设备操作变得更方便，更富有人性化。

它充分体现了工控自动化在实际生产中的重要作用。

通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍，给出了FX2N-48MT型PLC在机械手控制中的应用实例，重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成，并详细论述了以PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方法。

我们了解到各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。

尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。

本文针对机械手系统的控制方法充分利用了PLC 和其他控制装置的特性，结构紧凑，扩展可靠，目前，在现场运行良好。

在本系统中，PLC作为现场控制设备，能够可靠、准确地完成控制操作，并且可以通过与上级工控机通信，组成分布式系统共同完成输煤系统的监测、控制要求，是现代工业控制中比较先进的控制方案，作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其他PLC及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制应用前景广泛。

Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automatic controland logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control the equipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more rich in humanizationer . It has fully reflected the important function of automation in actual production . According to the introduces of the structure and function of equips, this paper provides the application instance of FX2N-48MT PLC on the mechanical hand control. The control system structure based on PLC is analyzed , and the software and hardware control method of step motor and DC-electrical motor that regards PLC as the core is discussed. We understand that various types of the mechanical hand are important equipments in automated production .Particularly in the dangerous situation , under the serious circumstance that the people's safety and health are threated ，the adoption of machine hand replacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of the control method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is well equipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on the spot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably, accurately complete the control operation, and can pass to control the machine correspondence with upper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain the request, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC control system, it can also pass the total line of RS-485 or total line of CC- Link and produce on-line other PLC ses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automation production control application foreground extensively. Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC关键词:（PLC）可编程控制器机械手步进电机直流电机Keywords: PLC Mechanical hand step motor DC-motor一引言PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，它是一种新型的通用自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活，可靠性高、环境适宜性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻等一系列优点。

PLC实训19 机械手动作控制PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化系统中的控制装置。

通过编程和控制输入输出信号，PLC可以实现各种机械手动作的控制，包括抓取、移动、装配等。

在PLC实训19中，我们将学习如何使用PLC控制机械手的动作。

首先，我们需要连接PLC和机械手的输入输出信号。

PLC通常具有数字输入和数字输出端口，用于接收和发送电信号。

机械手通常具有感应器和执行器，用于检测和实施动作。

我们需要将这些设备与PLC连接起来，以确保PLC可以接收到正确的输入信号，并发送相应的输出信号给机械手。

接下来，我们需要编写PLC程序。

PLC程序是一系列的逻辑指令，用于控制PLC的输入输出信号。

在PLC实训19中，我们需要编写程序以控制机械手的动作。

例如，我们可以使用PLC程序来控制机械手的抓取动作。

当PLC接收到来自感应器的信号时，表示有物体需要被抓取，PLC程序会发送信号给执行器，从而触发机械手进行抓取动作。

此外，我们还可以编写PLC程序以控制机械手的移动动作。

例如，我们可以使用PLC程序来控制机械手的位置，使其移动到指定的位置。

当PLC接收到来自人机界面的输入时，表示需要机械手移动到某个位置，PLC程序会发送信号给执行器，从而触发机械手进行移动动作。

在PLC实训19中，我们还将学习如何编写PLC程序以控制机械手的装配动作。

例如，我们可以使用PLC程序来控制机械手将两个零件装配在一起。

当PLC接收到来自感应器的信号时，表示有两个零件需要被装配，PLC程序会发送信号给执行器，从而触发机械手进行装配动作。

在进行PLC实训19之前，我们需要学习PLC的基本知识，包括PLC的工作原理、编程语言、输入输出信号等。

通过学习这些知识，我们可以更好地理解和掌握PLC的实际应用。

总结起来，PLC实训19是一项关于使用PLC控制机械手动作的实训。

通过连接PLC与机械手的输入输出信号，并编写PLC程序，我们可以实现对机械手的抓取、移动和装配等动作的控制。

三菱PLC控制的机械手系统班自动化系自0101作者：洪玉红的PLCPLC（可编程控制器）的自动控制和逻辑运算的优点改变摘要:本文介绍了如何利用从而使设备操作变得更方便，更富有人性化。

它,程序及参数，达到灵活控制设备运行的目的充分体现了工控自动化在实际生产中的重要作用。

通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介的机械手控制在机械手控制中的应用实例，重点分析了基于PLCFX2N-48MT绍，给出了型PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方系统组成，并详细论述了以PLC尤其是在危险场法。

我们了解到各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。

合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。

和其他控制装置的特性，结构紧凑，本文针对机械手系统的控制方法充分利用了PLC 作为现场控制设备，能够可靠、PLC扩展可靠，目前，在现场运行良好。

在本系统中，准确地完成控制操作，并且可以通过与上级工控机通信，组成分布式系统共同完成输煤系统的监测、控制要求，是现代工业控制中比较先进的控制方案，作为一个相对独PLC总线与生产线上的其他立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link 及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制应用前景广泛。

Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automaticcontrol and logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control the equipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more rich in humanizationer . It has fully reflected the important function of automation in actual production . According to the introduces of the structure and function of equips, this paper provides the application instance ofFX2N-48MT PLC on the mechanical hand control. The control system structure based on PLC is analyzed , and the software and hardware control method of step motor and DC-electrical motor that regards PLC as the core is discussed. We understand that various types of the mechanical hand are important equipments in automated production .Particularly in the dangerous situation , under the serious circumstance that the people's safety and health are threated ，the adoption of machine handreplacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of the control method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is wellequipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on the spot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably, accurately complete the control operation, and can pass to control the machine correspondence with upper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain the request, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC control system, it can also pass the total line of RS-485 or total line of CC- Link and produce on-line other PLCses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automation production control application foreground extensively.Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC关键词:（PLC）可编程控制器机械手步进电机直流电机Keywords: PLC Mechanical hand step motor DC-motor一引言PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，它是一种新型的通用自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活，可靠性高、环境适宜性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻等一系列优点。

三菱FX2N系列PLC机械手操作转运机械手设计说明手册系部：专业班级：学生姓名：前言机械手：也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

转运机械手是工业机器人的一部分。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。

自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。

本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。

使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

三菱plc循环与移位指令一、实训任务1、循环移位指令编程：控制要求：应用循环右移指令（ROR）编写8灯循环点亮程序。

Y0～Y7 分别控制8 盏灯，按启动按钮X0 后，Y0 亮1S→Y0 灭、Y1 亮1S→Y1 灭、Y2 亮1S→……→Y7 灭、Y0亮周而复始运行，按停止按钮X1 后，灯全灭。

编写并运行程序，写出运行结果。

2、位移位指令编程：控制要求：应用位左移指令（SFTL）编写8 灯点亮程序。

Y10～Y17分别控制8 盏灯，按启动按钮X10 后，Y17 亮→1S 后→Y16 亮→1S后→Y15 亮→……→Y10 亮即全亮结束；按停止按钮X11 后，灯全灭。

编写并运行程序，写出运行结果。

二、实训目标1. 掌握循环移位指令的应用。

2. 掌握位移位指令的编程方法。

3. 通过程序的调试，进一步牢固掌握常用功能指令的特点。

4..学会用常用功能指令编程的方法。

三、实训条件1、FX2N-48MT的PLC一台，一字螺丝刀一把2、开关、导线若干，连接电缆一根3、PC一台四、相关知识（本项目相关理论知识）五、实训要求1、工艺要求2、职业意识3、注意事项（特别是安全注意事项）六、任务实施步骤1.电路连接好后经指导教师检查无误，并将RUN/STOP 开关置于STOP 后，方可接入220V交流电源.2.在PC 机启动三菱GX-Developer 编程软件，新建工程，进入编程环境。

3.根据实验内容，在GX-Developer编程环境下输入梯形图程序，转换后，下载到PLC中。

4.程序运行调试并修改。

5.写实验报告。

实训四机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

二、实验设备三菱 FX 2N -48MR ; PLC 实验模块 (QSPLC ; SC-09编程线; 计算机 (FXGP-WIN 编程软件 ;连接导线若干。

三、控制要求按起动按钮后,传送带 A 运行直到光电开关PS 检测到物体,才停止,同时机械手下降。

下降到位后机械手夹紧物体,2s 后开始上升,而机械手保持夹紧。

上升到位左转,左转到位下降,下降到位机械手松开,2s 后机械手上升。

上升到位后,传送带 B 开始运行,同时机械手右转,右转到位,传送带B 停止,此时传送带 A 运行直到光电开关 PS 再次检测到物体,才停止……(循环。

上升/下降和左转/右转的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成;夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成。

设备装有上、下限位和左转、右转限位开关。

四、机械手动作的模拟实验面板图:五、 I/O地址分配输入地址输出地址启动按钮 SB1 X0 上升 YV1 Y1 上升限位 SQ1 X1 下降 YV2 Y2 下降限位 SQ2 X2 左移 YV3 Y3 左转限位 SQ3 X3 右移 YV4 Y4 右转限位 SQ4 X4 夹紧 YV5 Y5 停止按钮 SB2 X5 传送带 A Y6 光电开关 PSX6传送带 BY7六、实训内容及要求⑴按照上述 I/O分配设计程序梯形图; ⑵连接模拟电路,调试程序;⑶将调试运行正常的梯形图写入实验报告。

(实验报告包括:1、实验目的 2、控制要求 3、 I/O口分配 4、梯形图 5、实验结果。

三菱PLC实训实训指导:1.位元件移位指令及其执行条件2.参考梯形图(见下:三菱 PLC 实训。