三菱PLC-用数据移位指令实现机械手动作的模拟(THPLC-C)

基于plc仿机器人指令实现机械手示教功能方法在撰写文章之前，首先我想对您指定的主题进行一些全面评估和思考。

PLC（可编程逻辑控制器）是一种常见的工业控制设备，而机器人指令和机械手示教功能方法是与自动化生产密切相关的技术。

本文将以深度和广度兼具的方式来探讨如何基于PLC仿真机器人指令实现机械手示教功能方法。

1. 了解PLC的基本原理和工作方式- 介绍PLC的结构和功能- 讨论PLC在工业控制中的应用- 分析PLC与机器人指令的关联性2. 分析机器人指令的特点和功能- 探讨常见的机器人指令集- 解释机器人指令的工作原理- 讨论机器人指令在自动化生产中的重要性3. 讨论机械手示教功能方法及其在制造业中的应用- 介绍机械手示教的概念和原理- 分析机械手示教在工业生产中的作用- 探讨机械手示教方法的发展趋势和应用前景4. 探讨基于PLC仿真机器人指令实现机械手示教功能的方法- 分析使用PLC模拟机器人指令的可行性- 讨论基于PLC的机械手示教方法的优势和局限性- 探讨如何结合PLC和机械手示教功能进行自动化生产5. 分享个人观点和理解- 总结本文讨论的内容- 提出对基于PLC仿真机器人指令实现机械手示教功能方法的见解与建议根据上述思路，我将开始撰写一篇关于基于PLC仿机器人指令实现机械手示教功能方法的文章，以便深入了解并全面理解该主题。

在撰写过程中，请多次提及您指定的主题文字，并在文章中加入总结回顾性的内容。

文章将按照知识的文章格式进行布局，确保结构清晰、内容丰富。

文章总字数将超过3000字，并且不会出现字数统计，以确保其质量和深度。

PLC（可编程逻辑控制器）作为一种常见的工业控制设备，其基本原理和工作方式是我们深入学习和了解的重点。

在本节中，我们将更深入地探讨PLC的结构和功能，以及它在工业控制中的应用，并分析其与机器人指令的关联性。

让我们来了解一下PLC的基本原理和工作方式。

PLC是一种数字化的、专用的微处理器，主要用于工业领域的控制系统，它可以根据预先设定的程序执行各种各样的控制功能。

基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计机械手是一种广泛应用于工业生产的设备。

在传统工艺中，采用继电器控制时需要使用大量的继电器，接线复杂，容易出现故障，维修困难，费时费工，增加了成本，影响了设备的工效。

因此，采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制是一种更加可靠、方便的方法。

本文介绍了使用XXX生产的F1/F2系列PLC对机械手进行控制的设计方案。

该方案根据机械手的运动规律进行软件编程，实现了手动操作和自动操作。

采用梯形控制直观易懂，PLC控制使接线简化，安装方便，减少了维修量，提高了工效。

第一章 PLC的技术简述1.1 PLC的定义PLC是一种可编程控制器，是一种数字计算机，可用于控制各种工业过程，包括机械手的控制。

PLC通过数字输入和输出模块与外部设备进行通信，通过编程实现对设备的控制。

1.2 PLC的特点PLC具有可编程性、可靠性、灵活性、扩展性等特点。

它可以根据不同的应用需求进行编程，可以适应不同的工业环境，具有较高的可靠性和稳定性，可以方便地进行扩展和升级。

1.3 PLC的一般结构PLC一般由中央处理器、存储器、输入模块、输出模块、通信模块等组成。

其中，中央处理器是PLC的核心部件，负责执行程序和控制设备。

存储器用于存储程序和数据。

输入模块用于接收外部设备的信号，输出模块用于控制外部设备的动作，通信模块用于与其他设备进行通信。

1.4 PLC的基本工作原理PLC的基本工作原理是通过输入模块接收外部设备的信号，经过中央处理器进行处理，然后通过输出模块控制外部设备的动作。

PLC的程序是由用户编写的，可以根据实际需求进行修改和升级。

PLC的输入和输出可以根据需要进行扩展，以适应不同的应用场合。

第二章机械手控制系统的控制要求2.1 工作对象的介绍机械手是一种用于自动化生产的设备，可以完成各种物料的搬运、装卸、组装等操作。

机械手的控制需要考虑到其运动规律和工作对象的特点。

2.2 工作原理机械手的工作原理是通过电机驱动各个关节进行运动，实现对工作对象的搬运、装卸、组装等操作。

新手入门：三菱PLC编程控制机械手气动机械手动作示意图，其功能是将工件从 A 处移送到 B 处。

气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。

上升、下降对应的电磁阀线圈分别是 YV2 、YV1 ，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是 YV3 、YV4 。

机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5 ，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。

通过设置限位开关 SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s 来表示夹紧、松开动作的完成的。

如下图所示如图 10-8 所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。

2.1 分配输入 /输出点见表 10-4。

2.2 PLC 接线图如图 10-9 所示。

2.3 程序设计2.3.1 基本指令编程机械手系统的程序总体结构如图10-10 所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。

其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。

CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□ 是其操作数。

该指令用于某种条件下跳过 CJ 指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。

三菱plc数据移位指令的应用
当SA闭合时，X0输入有效，使M0上升沿有效，MOV指令将K1传送到K4Y0中，使Y0变为1，输出ON。

M8013为1S 时钟，M1下降沿有效时，执行一次循环左移指令，当左移到第八即Y7时，使M2下降沿有效，再将K1传送到K4Y0中，继续循环下去。

在使用传送指令时，为了保证循环左移指令能够正确移位，使用上升沿脉冲指令，使MOV指令条件满足时只传送一次，通过使用循环左移指令对移位位数的控制，对于这类程序的编写，要求对plc的指令比较熟悉，充分利用PLC的功能指令简化程序，还有注意的是MOV 的目标元件组合只能为K4和K8。

MOV指令为目标元件为字即16位
也可为双字用DMOV 即32位。

干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！简易机械手结构图如图所示
•M1为控制机械手左右移动的电动机
•M2为控制机械手上下升降的电动机
•YV线圈用来控制机械手夹紧防松
•SQ1为左到位检测开关
•SQ2为右到位检测开关
•SQ3为上到位检测开关
•SQ4为下到位检测开关
•SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！。

毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：用三菱PLC设计控制气动机械手学院名称：电子与信息工程学院专业：电气工程及其自动化082班学生姓名：杨仲豪学号：14 指导教师：胡家芬用三菱PLC设计控制气动机械手杨仲豪摘要：工业机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等恶劣的环境下工作。

传统的继电器控制，因机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积较大，并且故障率高，可靠性差，动作精确度低；单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。

PLC作为一种新型的工业控制器，其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强易于实现机电一体化且非常适合在环境条件较恶劣下使用。

本设计采用的是以PLC为核心，通过设计相应的硬件电路和软件编程实现对机械手的控制。

主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。

关键词：PLC，机械手，搬物、软件、控制系统Mitsubishi PLC control with pneumatic manipulator designAbstract: Industrial robots are used in the production process to simulate the manual operation with the Electrical and Mechanical machinery and equipment, it can replace manual handling heavy objects or in high temperature, toxic, high dust, inflammable, explosive, radioactive and other harsh monotone, and working conditions. The traditional relay control, due to mechanical contacts and more complex wiring, which controls large size and high failure rate, reliability, precision low action; single chip control system due to the required drive current and thus higher power interface must be designed circuit, but also the interference and reliability of the design.As a new industrial PLC controller, its versatility and good scalability, operation instruction rich, and its small size, flexible installation, low cost, high reliability, easy to implement strong anti-interference ability and very suitable for mechanical and electrical integration under harsh environmental conditions than to use. PLC is used in the design of the core, through the design of appropriate hardware and software programming for robot control Main role is to complete the mechanical components of the transportation work, can be placed in a variety of different production lines or logistics pipeline, the parts handling, transport of goods more efficient and convenient.Key Words : PLC, robot, moving objects, software, control system第一章绪论1.1论文现状及意义作为通用工业控制计算机，30年来，PLC可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了从逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。

三菱plc控制机械手设计系统Xxx大学摘要可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速，应用面极广，以微处理器为核心，集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。

PLC的广泛应用，已经给生产带来许多的好处，它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点，已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用，成为实现工业自动化的一种强有力工具。

比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用，以前一直采用人工搬运物料，不仅工人的劳动强度大，安全性差，而且效率低。

本文分析了机械手和PLC之后，我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。

本文基于三菱公司的PLC，提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。

重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成，以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。

讨论了三菱PLC指令系统、编程语言和程序设计方法，分析了三菱PLC专用编程软件在本系统中具体应用，关键词：机械手，PLC，- 1 -Xxx大学目录（PLC是什么？PLC控制什么？如何达到任务要求的？达到什么样的控制要求？）第一章概述 01.1 PLC的产生、定义及发展趋势 .......................... 0 1.2 机械手的概述 ....................................... 0 第二章机械手控制系统硬件设计 02.1 PLC控制系统硬件设计原则 ............................. 0 2.2 PLC选型 ............................................. 0 2.3 其它外部器件选型 .................................... 0 2.4 PLC的外部接线及I/O分配表 ........................... 0 第三章机械手控制系统软件设计 03.1 FX系列PLC常见编程方式 .............................. 0 3.2 FX系列可编程控制器的基本指令及应用 .................. 0 3.3 工件传送机械手PLC控制系统梯形图 ..................... 0 3.4 工件传送机械手PLC控制系统指令表程序 ................. 0 第四章总结 ................................................. 0 参考文献 0- 1 -Xxx大学绪论工件传送机械手PLC控制系统总体方案设计一、控制系统要求机械手的工作过程如下：- 1 -Xxx大学第一章概述1.1 PLC产生、定义及发展趋势1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种以计算机技术为基础的新型工业控制装置。

实训二四节传送带的模拟控制
一、 实验目的
用步进指令来实现机械手动作的模拟，进一步熟练掌握PLC的编程和程序调试。

二、 实验设备
三菱FX2N-48MR；PLC实验模块（THPLC-C）；SC-09编程线；计算机（FXGP-WIN编程软件）；连接导线若干。

三、 控制要求
起动后，先起动最末的皮带机，1s后再依次起动其它的皮带机；停止时，先停止最初的皮带机，1s后再依次停止其它的皮带机；当某条皮带机发生故障时，该机及前面的应立即停止，以后的每隔1s顺序停止。

实验目的
四、 四节传送带的模拟实验面板图：
上图中的A、B、C、D表示过载或故障设定；M1、M2、M3、M4表示传送带的运行。

此面板中的启动和停止分别用动合按钮来实现，过载或故障设置用钮子开关来模拟，电机的运行用发光二极管来模拟。

五、 I/O地址分配
输入地址 输出地址 启动按钮X0KM1（M1）Y1
FR1（M1）X1KM2（M2）Y2
FR2（M2）X2KM3（M3）Y3
FR3（M3）X3KM4（M4）Y4
FR4（M4）X4
停止按钮X5
六、 实训内容及要求
⑴按照上述I/O分配设计程序梯形图；
⑵连接模拟电路，调试并运行程序；
⑶将调试运行正常的梯形图写入实验报告。

（实验报告包括：1、实验目的2、控制要求3、I/O口分配4、梯形图5、实验结果）。

实训指导： 1.参考SFC ：
2.参考梯形图：。

转运机械手设计说明手册系部：专业班级：学生姓名：二O一三年七月前言机械手：也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

转运机械手是工业机器人的一部分。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。

自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。

本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。

使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

目录一转运机械手转运机械手总体介绍-----------------------1二机械手气动系统基本部件控制元件--------------------------------2执行元件--------------------------------3辅助元件--------------------------------4气动系统图------------------------------4三机械手电气控制基本电气元件----------------------------5控制面板布置----------------------------6 I/O配置分配表--------------------------7硬件接线图------------------------------8控制流程图------------------------------9控制梯形图--------------------------------11程序梯形图-----------------------------12一转运机械手1.1转运机械手总体介绍机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

三菱PLC控制的机械手系统设计摘要本文介绍了一种基于三菱PLC控制的机械手系统设计。

机械手系统由六个自由度的机械臂、闭环控制系统、PLC及其外围设备等组成。

通过结合电控系统中的伺服系统和机械手控制算法，达成实时精确位置控制和增量式速度控制。

系统具备良好的鲁棒性和可扩展性，在工业自动化控制领域有着广阔的应用前景。

关键词：机械手系统；三菱PLC；六自由度；闭环控制；伺服系统；控制算法；精确位置控制；增量式速度控制。

正文1. 引言近年来，随着工业自动化技术的飞速发展，机械手系统在生产制造中的应用越来越广泛。

机械手系统能够取代人力完成单调重复的工作，提高生产效率与产品质量，降低生产成本。

机械手系统的关键技术包括机械结构设计、电气控制系统和机械手控制算法等。

其中，电气控制系统是机械手系统的核心，它利用传感器感知位置、力度和速度等物理量信息，将其转化为机械手执行器的控制信号，实现机械手系统的精确控制。

本文基于三菱PLC控制器，设计一套六自由度的机械手系统，并实现精确位置控制和增量式速度控制。

PLC控制器是一种可编程的工业控制器，具有高可靠性、良好的扩展性和灵活性等特点，广泛应用于工业自动化、仪器仪表和通讯网络等领域。

本文主要介绍机械手系统的控制算法和闭环控制系统的设计。

2. 系统框架机械手系统由六个自由度的机械臂、闭环控制系统、PLC及其外围设备等组成，系统框架如图1所示。

（插图：系统框架图）机械臂由六个关节连接而成，每个关节由一个伺服电机驱动，实现精确位置控制。

闭环控制系统包括传感器、控制板、伺服放大器和机械手控制算法等，其中控制板和伺服放大器通过数字信号控制机械臂的运动。

PLC控制器作为整个系统的核心，负责机械手系统的总体控制和调度，实现机械臂运动的协调控制。

3. 闭环控制系统机械手系统的闭环控制系统是实现精确位置和速度控制的关键。

传感器负责感知机械臂位置信息和控制板的反馈信号，将其转化为控制算法所需的参量信号，协助算法实现伺服系统的准确控制。

三菱PLC控制的机械手系统班自动化系自0101作者：洪玉红的PLCPLC（可编程控制器）的自动控制和逻辑运算的优点改变摘要:本文介绍了如何利用从而使设备操作变得更方便，更富有人性化。

它,程序及参数，达到灵活控制设备运行的目的充分体现了工控自动化在实际生产中的重要作用。

通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介的机械手控制在机械手控制中的应用实例，重点分析了基于PLCFX2N-48MT绍，给出了型PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方系统组成，并详细论述了以PLC尤其是在危险场法。

我们了解到各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。

合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。

和其他控制装置的特性，结构紧凑，本文针对机械手系统的控制方法充分利用了PLC 作为现场控制设备，能够可靠、PLC扩展可靠，目前，在现场运行良好。

在本系统中，准确地完成控制操作，并且可以通过与上级工控机通信，组成分布式系统共同完成输煤系统的监测、控制要求，是现代工业控制中比较先进的控制方案，作为一个相对独PLC总线与生产线上的其他立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link 及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制应用前景广泛。

Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automaticcontrol and logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control the equipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more rich in humanizationer . It has fully reflected the important function of automation in actual production . According to the introduces of the structure and function of equips, this paper provides the application instance ofFX2N-48MT PLC on the mechanical hand control. The control system structure based on PLC is analyzed , and the software and hardware control method of step motor and DC-electrical motor that regards PLC as the core is discussed. We understand that various types of the mechanical hand are important equipments in automated production .Particularly in the dangerous situation , under the serious circumstance that the people's safety and health are threated ，the adoption of machine handreplacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of the control method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is wellequipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on the spot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably, accurately complete the control operation, and can pass to control the machine correspondence with upper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain the request, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC control system, it can also pass the total line of RS-485 or total line of CC- Link and produce on-line other PLCses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automation production control application foreground extensively.Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC关键词:（PLC）可编程控制器机械手步进电机直流电机Keywords: PLC Mechanical hand step motor DC-motor一引言PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，它是一种新型的通用自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活，可靠性高、环境适宜性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻等一系列优点。

基于三菱P LC控制的机械手应用钟波赵华军(广州铁路职业技术学院摘要本文介绍三菱PLc控制五自由度机械手.为了提高机械手在工业生产中定位的精度。

提出了步进电机在机械手定位应用。

消除了对物体的位置要求,大大提高了它的适鹰性,真正具备了在三堆空问内大范围作业的功能。

关键词三菱PLc机械手自由度机械手能模仿人手和臂的,葛些动作功能。

按照设定程序、轨迹和要求,抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

以实现生产的机械化和自动化,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成,使手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。

自由度越多.机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。

可编程控制器(PLC是一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。

由于其具有可靠性高,功能强,编程简单。

人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件。

在非超载情况下,电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数目。

这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性误差而无累计误差的特点,使其在速度、定位等控制领域应用非常广泛。

1工作原理机械手由驱动系统、控制系统、检测装置和机械执行机构组成;其机械执行机构主要由5部分组成:水平移动、垂直移动、底盘旋转、手臂水平旋转和手抓夹持(见图1。

水平移动丝杠和垂直移动丝杠将机械手移动至l#工位上,手爪夹持l撑工位上的工件,2s后机械手上升、后缩;机械手旋转到2襻工位方向,机械手前伸。

手臂逆时针旋转l踟。

,然后下行,将工件放在2#工位上;2s后机械手上升、、、~口一一一一, 矗t位田l机械手机构图后缩,底盘旋转复位,手臂顺时针旋转复位,循环工作。

2控制系统设计控制系统采用三菱Fx2N瑙￣f呵编程控制器来实现五自由度机械手运动的控制过程。

实训四 机械手动作的模拟
一、 实验目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

二、 实验设备
三菱FX2N-48MR；PLC实验模块（THPLC-C）；SC-09编程线；计算机（FXGP-WIN 编程软件）；连接导线若干。

三、 控制要求
机械手将工件由A处传送到B处，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成；夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成 。

设备装有上、下限位和左、右限位开关。

它的工作过程有八个动作（如图所示），当启动开关断开时，完成一个动作周期后再停止（防止机械手夹持的工件中途掉落）。

四、 机械手动作的模拟实验面板图：
此面板中的启动/停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。

五、 I/O地址分配
输入地址 输出地址 启动按钮SB1X0 下降YV1 Y0
下降限位SQ1X1 夹紧YV2 Y1
上升限位SQ2X2 上升YV3 Y2
右移限位SQ3X3 右移YV4 Y3
左移限位SQ4X4 左移YV5 Y4
原位指示灯HL Y5
六、 实训内容及要求
⑴按照上述I/O分配设计程序梯形图；
⑵连接模拟电路，调试程序；
⑶将调试运行正常的梯形图写入实验报告。

（实验报告包括：1、实验目的2、控制要求3、I/O口分配4、梯形图5、实验结果）。

实训指导：
1.位元件移位指令及其执行条件
2.参考梯形图(见下)：。

三菱FX2N系列PLC机械手操作转运机械手设计说明手册系部：专业班级：学生姓名：前言机械手：也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

转运机械手是工业机器人的一部分。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。

自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。

本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。

使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

合肥工业大学实验报告电气专业05-5 班级学号姓名实验五机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

二、实验设备l、装了MicroLogix编程软件的计算机(联想)一台；2、HPLC—2型实验箱一台；3、专用编程电缆一根(PLC的编程接口与计算机COM1口联接)；4、锁紧导线若干三、实验内容图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升／下降和左移／右移的执行线圈二位电磁阀推动气缸完成。

当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作．例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手就一直下降，直至线圈断电，才停止；同理，相反方向线圈通电时，机械手就上升，线圈断电即停止。

另外，夹紧／放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。

设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位→下降→加紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降四、PLC外部接线图及I/O地址分配情况：合肥工业大学实验报告电气专业05-5 班级学号姓名实验四十字路口交通灯控制的模拟一、实验目的熟练使用各基本指令，根据控制要求，掌握PLC的编程方法和程序调试方法，使学生了解用PLC解决一个实际问题的全过程。

二、实验设备1、安装了MicroLogix编程软件的计算机(联想)一台；2、THPLC—2型实验箱一台；3、专用编程电缆一根(PLC的编程接口与计算机COMl 口联接) ；4、锁紧导线若干三、实验内容信号灯受一个启动开关控制，当启动开关接通时，喜好等系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯亮，当启动开关断开时，所有信号灯都熄灭。

南北红灯亮维持25秒，在南北红灯亮的同时东西绿灯也亮，并维持20秒。

到20秒时，东西绿灯闪亮，闪亮3秒后熄灭。

在东西绿灯熄灭时，东西黄灯亮，并维持2秒，到2秒时，东西黄灯熄灭，东西红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯亮。

东西红灯亮维持30秒，南北绿灯亮维持25秒，然后闪亮3秒后熄灭。