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一套技能大赛题目机电一体化设备组装与调试工作任务书请你按要求在4h内完成下列工作任务一、请按图1及其要求完成工件分拣设备的组装电感式接近开关、光纤传感器，气缸等应根据控制要求选择安装位置，并调试至满足工件的分拣要求。
二、根据工作要求画出电气原理图，并完成电路、气路的连接。
（1）电气原理图应画在《工件分拣设备电气原理图》的图纸上（表004）；电气原理图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准，使用非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称。
（2）气动原理图应画在《工件分拣设备气动原理图》的图纸上（表005）；气动原理图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准，使用非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称。
（3）电、气路连接应符合工艺要求和安全要求，所有导线应放入线槽，凡是选手接的导线和气管应走向合理，并绑扎。
（4）元件、器件的金属外壳，应可靠接地。
（5）按照给定的I/O分配编程（表006）三、按图1的要求以及附图2所给的尺寸及其完成设备的组装，并且按照选手画的气动原理图进行气路连接。
四、根据工件分拣设备的工作要求编写PLC控制程序和设置变频器参数。
（1）编写程序可用基本指令，也可以使用步进指令或功能指令；（2）可用GX软件编程，也可用FX软件编程。
（3）变频器正转频率为25HZ，反转频率为30HZ，加减速时间小于1S。
五、设备调试。
（1）机械部件、传感器等元件的安装位置及其PLC的控制程序应相互配合，协调动作，保证分拣的准确。
（2）机械部件、传感器等元件的安装位置及其PLC的控制程序应保证皮带输送机启动和停止的位置和时间的准确。
（3）调节气路中的流量调节阀，使气缸活塞杆伸出和缩回的速度适中。
（4）机械手运行协调，夹持传送工件可靠（请将机械手的工件传送速度调试到满足设备控制要求）。
请你仔细阅读工件分拣设备的相关说明，避免完成工作任务时出错一、工件分拣设备的部件与器件工件分拣设备主要部件、器件和元件的名称和安装位置如图1所示：1．供料部件由供料盘和供料架组成。
2019年全国职业院校技能大赛现代电气控制系统安装与调试（总时间：240分钟）工作任务书场次号工位号注意事项一、本任务书共24页，含维修工作票及排故机床图纸2页、I/O分配表2页和A3版空白图纸2页等。
如出现缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，进行任务书的更换。
二、在完成工作任务的全过程中，严格遵守电气安装和电气维修的安全操作规程。
电气安装中，低压电器安装按《电气装置安装工程低压电器施工及验收规范（GB50254-96）》验收。
三、不得擅自更改设备已有器件位置和线路，若现场设备安装调试有疑问，须经设计人员（赛场评委）同意后方可修改。
四、竞赛过程中，参赛选手认定竞赛设备的器件有故障，可提出更换，器件经现场裁判测定完好属参赛选手误判时，每次扣参赛队1分；若因人为操作损坏器件，酌情扣5-10分；后果严重者（如导致PLC、变频器、伺服等烧坏），本次竞赛成绩计0分。
五、所编PLC、触摸屏等程序必须保存到计算机的“D: \场次号-工位号”文件夹下，场次号和工位号以现场抽签为准。
六、参赛选手在完成工作任务的过程中，不得在任何地方标注学校名称、选手姓名等信息。
七、比赛结束后，参赛选手需要将任务书以及现场发放的图纸、资料、草稿纸等材料一并上交，不得带离考场。
请按要求在4个小时内完成以下工作任务：一、按“制药包衣系统控制要求”，设计电气控制原理图，制定相应的I/O分配表，并按图完成器件选型计算、器件安装、电路连接（含主电路）和相关元件参数设置。
二、按“制药包衣系统控制要求”，编写PLC程序及触摸屏程序，完成后下载至设备PLC及触摸屏，并调试该电气控制系统达到控制要求。
三、根据赛场设备上所提供的故障考核装置，参考T68镗床电气原理图，排除机床电气控制电路板上所设置的故障，使该电路能正常工作，同时完成维修工作票。
本次工作任务请在YL-158GA1型现代电气控制系统安装与调试实训考核装置上完成，该装置的结构介绍及使用方法请参考用户说明书。
附件12019年度机械行业职业教育技能大赛“三向杯”机电一体化系统设计与装调技术项目竞赛样题(高职组）选手须知：1.任务书共 27 页，附页图纸 31 页，故障排查表 1 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（竞赛平台相关的器件手册等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“E:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起PLC、触摸屏、变频器、工业机器人控制器及I/O组件、伺服放大器的损坏，将依据大赛规程进行处理。
6.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：机电一体化系统设计与装调技术项目任务书(高职组)一、竞赛设备说明竞赛平台由颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、工业机器人搬运单元、智能仓储单元5个工作单元组成，实现空瓶上料、颗粒物料上料、物料分拣、颗粒填装、加盖、拧盖、物料检测、瓶盖检测、产品分拣、机器人搬运合格产品入盒、盒盖包装、贴标、入库等自动生产全过程。
系统每个工作单元都配有独立的控制PLC 和人机交互的按钮板，系统可以联机运行，同时各单元也可以单站运行。
5台PLC 通过RS485进行通讯，可以任意选择其中一个工作单元作为主站，触摸屏与主站进行串口通讯。
二、工作过程概述本系统工作过程概述如下：(一)颗粒上料单元上料输送带逐个将空瓶输送到主输送带；上料检测传感器检测到有空物料瓶到位，上料输送带停止；同时循环输送带机构将供料机构的物料推出，根据物料颗粒的颜色进行分拣；当空瓶到达填装位后，填装定位机构将空瓶固定，主输送带停止；填装机构将分拣到位的颗粒物料吸取放到空物料瓶内；物料瓶内填装物料到达设定的颗粒数量后，填装定位气缸松开，主输送带启动，将物料瓶输送到下一个工位。
2019年全国职业院校技能大赛现代电气控制系统安装与调试（总时间：240分钟）工作任务书场次号工位号注意事项一、本任务书共24页，含维修工作票及排故机床图纸2页、I/O分配表2页和A3版空白图纸2页等。
如出现缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，进行任务书的更换。
二、在完成工作任务的全过程中，严格遵守电气安装和电气维修的安全操作规程。
电气安装中，低压电器安装按《电气装置安装工程低压电器施工及验收规范（GB50254-96）》验收。
三、不得擅自更改设备已有器件位置和线路，若现场设备安装调试有疑问，须经设计人员（赛场评委）同意后方可修改。
四、竞赛过程中，参赛选手认定竞赛设备的器件有故障，可提出更换，器件经现场裁判测定完好属参赛选手误判时，每次扣参赛队1分；若因人为操作损坏器件，酌情扣5-10分；后果严重者（如导致PLC、变频器、伺服等烧坏），本次竞赛成绩计0分。
五、所编PLC、触摸屏等程序必须保存到计算机的“D: \场次号-工位号”文件夹下，场次号和工位号以现场抽签为准。
六、参赛选手在完成工作任务的过程中，不得在任何地方标注学校名称、选手姓名等信息。
七、比赛结束后，参赛选手需要将任务书以及现场发放的图纸、资料、草稿纸等材料一并上交，不得带离考场。
请按要求在4个小时内完成以下工作任务：一、按“制药包衣系统控制要求”，设计电气控制原理图，制定相应的I/O分配表，并按图完成器件选型计算、器件安装、电路连接（含主电路）和相关元件参数设置。
二、按“制药包衣系统控制要求”，编写PLC程序及触摸屏程序，完成后下载至设备PLC及触摸屏，并调试该电气控制系统达到控制要求。
三、根据赛场设备上所提供的故障考核装置，参考T68镗床电气原理图，排除机床电气控制电路板上所设置的故障，使该电路能正常工作，同时完成维修工作票。
本次工作任务请在YL-158GA1型现代电气控制系统安装与调试实训考核装置上完成，该装置的结构介绍及使用方法请参考用户说明书。
2019年山东省职业院校技能大赛
中职机电一体化设备组装与调试赛项
组装与调试记录单
工位号：__________ 得分：_________ 1.从黑色工件上的电子标签读取数据记录表：
2. 写入白色电子标签的数据：
3.定期对PLC进行耐压试验和绝缘测试，耐压试验时，在各接线端子与接地端子之间加交流电压，无击穿为合格；测量各接线端子与接地端子之间的绝缘电阻时，测量值应不小于。
4.本次使用的触摸屏，按工作原理和传输信息的介质，属于触摸屏。
5.RFID应用系统由、、电子标签等三部分组成。
6.皮带输送机的主辊轴和副辊轴的轴承为，为减小轴与轴承之间的摩擦，要经常。
+0.25，测量该零件直径时，应选用游标7.零件直径的标注尺寸为50+0.05
为、准确度为的游标卡尺。
训练三图1 ××加工设备安装示意图*、请参赛选手仔细阅读试卷的具体考核要求，并按要求完成操作或进行笔答；*、操作技能竞赛时要遵守考场纪律，服从赛场管理人员指挥，以保证竞赛安全顺利进行。
一、××搬运装配加工设备情况简介××搬运装配加工设备（以下简称加工设备）由送料装置，气动机械手，皮带输送机等部件组成，工件有三种，工件甲为金属件、工件乙为白色塑料件，工件丙为黑色塑料件，各部件的安装位置根据工艺要求确定。
1、以设备台左右两端为尺寸的基准时，端面包括封口的硬塑盖。
各处安装尺寸的误差不大于1mm。
2、料台高度与皮带相同，气动机械手需要根据实际进行调整，以机械手能从料台上抓取工件并顺利搬运到转盘中为准。
3、传感器的安装高度、检测灵敏度，均需根据生产要求进行调整。
图2机械手部件示意图4.加工设备中各元、器件的作用如表1所示。
二、加工设备的动作和控制要求1. 系统的自检第一次上电，将SA1“自检/运行”转换开关旋转在“自检”位，设备处于“自检”工作状态，系统工作前，必须确保各器件在原点位置，当不符合原点位置要求时，按下SB4“复位、自检”按钮，HL1、HL2、HL3、HL4先长亮4S后转为以2Hz频率闪烁，再按下SB4按钮，起动相应电磁阀使不在原点的气缸复位；如果系统都在原点，按下SB4“复位、自检”按钮，HL1、HL2、 HL3、HL4先长亮4S后转为以1Hz频率闪烁3S后，系统处于开始等待。
系统进入正常运行后，禁止SB4“复位、自检”操作。
2. 自动运行系统自检完成后，将SA1“自检/运行”转换开关置于“运行”位，设备处于“运行”工作状态；将SA2“自动/单步”转换开关置于“自动”位，设备处于“功能1”工作状态。
按下SB5“启动”按钮，HL1亮，系统起动。
当皮带输送机放料位置的漫射型光电传感器检测到工件后，指示灯HL1熄灭，拖动皮带输送机的交流电动机以25Hz的频率启动前进传送工件，变频器的爬坡时间为1S，制动时间为0.5S。
2019年山东省职业院校技能大赛中职组“机电一体化设备组装与调试”赛项规程一、赛项名称赛项名称：机电一体化设备组装与调试赛项组别：中职组专业类别：加工制造类二、竞赛目的通过竞赛，检验和展示中职院校机电一体化设备组装与调试等相关专业的教学改革成果以及学生的通用技术与职业能力，探索机电技术专业课程理实一体化的教学方法，培养企业需要的高素质技能型人才的新途径、新方法，引领和促进中职院校与本赛项相关专业的教学改革，激发和调动行业企业关注和参与教学改革的主动性和积极性，推动提升中职院校的人才培养水平。
三、竞赛内容（一）竞赛内容机电一体化设备组装与调试采用理实一体的竞赛方式，具体内容为：1.按组装图组装机电一体化设备和相关部件；2.按机电一体化设备的电气控制原理图连接电路；实现设备部件之间、设备与赛场服务器之间的通信；3.按机电一体化设备的气动系统图连接气路；4.根据机电一体化设备的工作说明和要求编写PLC控制程序与设置变频器参数；5.制作触摸屏界面，设置通信参数，实现对机电一体化设备的监控；6.对机电一体化设备进行调试，达到任务书规定的工作要求和技术要求；7.应用相关的理论知识和工作过程知识，填写机电一体化设备组装与调试记录。
（二）竞赛时间完成机电一体化设备组装与调试所有指定的工作任务的时间为4小时（240min）。
四、竞赛方式本赛项为团体赛，每队由2名选手组成。
选手报名资格和具体参赛队数、指导教师数等按照《山东省教育厅等4部门关于举办2019年全省职业院校技能大赛的通知》规定。
五、竞赛流程具体的竞赛日期，由山东省职业院校技能大赛执委会统一规定，竞赛日程如下表：比赛流程如图1所示。
图1 竞赛流程图六、竞赛命题本项目竞赛试题从理论和实操两个方面对参赛选手进行考核：要求选手掌握PLC 编程及调试的方法技巧，掌握触摸屏的监控组态及调试运行的方法；要求选手具备较强的阅读理解能力、识图绘图能力，根据图纸和任务书提出的技术要求完成机电一体化设备的组装和调试；本项目竞赛由两名参赛选手分工合作、统筹协调、共同完成竞赛工作任务并在工作过程中做好个人防护、安全用电、规范使用工具、文明守纪等要求。
XX生产设备是为某工作具有加工、检测、分拣功能的机电一体化设备，该设备根据生产需要，设置了两种工作方式。
请你按要求，在4h （四小时）内，完成XX生产设备的组装和调试一、按XX生产设备部分部件组装图（见附页，图号为001）及其要求和说明，将本次任务需要的部件安装在工作台上。
二、请你仔细阅读XX生产设备的有关说明，然后根据给定的I/O分配表（未分配的自定），在赛场提供的图纸（见附页，图号为003）±绘制XX生产设备的电气控制原理图，并在标题栏的“设计”和“制图”行填写自己的工位号。
三、根据你画出的电气控制原理图，连接XX生产设备的控制电路。
要求：1.凡是你连接的导线，必须套上写有编号的编号管。
2.工作台上各传感器、电磁阀控制线圈、直流电动机、警示灯的连接线，必须放入线槽内；为减小对控制信号的干扰，工作台上交流电动机的连接线不能放入线槽。
图1注意装配时元器件左右对调四、根据气动系统图（见附页，图号为002）及其要求和说明，连接XX生产设备的气路。
五、请你正确理解设备的正常工作过程和故障状态的处理方式，编写X X生产设备的PLC 控制程序和设置变频器的参数。
六、请你调整传感器的位置和灵敏度，调整机械零件的位置，完成XX生产设备部分部件整体调试，使该设备能按要求完成各工序的规定任务；请你调节各气动执行元件的节流口，使气动执行元件动作时，不产生冲击，工件推入出料斜槽时不能进入槽内，将被认为进气量调节不符合要求。
七、请你随时将编写的PLC程序保存在D盘上。
在储存编写的程序时，请用你的工位号做文件名，并把这些文件存到以你的工位号命名的文件夹内。
格式：D\工位号命名的文件夹\。
工位号命名的程序文件，如：D\100号\100号一、设备的启动准备给设备通电前，机械手的悬臂靠在右限止位置，悬臂气缸缩回，手臂气缸缩回，手指松开; 位置A、B、C的气缸活塞杆缩回；若上述气动执行元件不在规定的位置，系统不能启动，请手动复位。
2019永州职业院校技能大赛中职组机电一体化设备组装与调试技能比赛 生产设备组装与调试任务书永州中等职业学校技能比赛执委会2018年10月工作任务与要求××生产设备是为某工作机械加工其中一个部件的机电一体化设备，该设备生产部件时有零件加工、零件检测和零件组装等三道工序。
请你按要求，在3h（三小时）内，完成××生产设备的部分组装和调试：一、按××生产设备的机械手总装图（见附件一，图号为001）及其要求和说明，组装机械手。
二、按××生产设备部分部件组装图（见附件二，图号为002）及其要求和说明，将本次任务需要的部件安装在工作台上。
三、请你仔细阅读××生产设备的有关说明，然后根据你对设备及其工作过程的理解，根据电气控制原理图，连接××生产设备的控制电路。
要求：工作台上各传感器、电磁阀控制线圈、直流电动机、警示灯的连接线，必须放入线槽内；为减小对控制信号的干扰，工作台上交流电动机的连接线不能放入线槽。
四、根据气动系统图（见附页，图号为003）及其要求和说明，连接××生产设备的气路。
五、请你正确理解设备的正常工作过程和故障状态的处理方式，编写××生产设备的PLC控制程序和设置变频器的参数。
悬臂 手臂 气手指旋转气缸立柱右限止位置 左限止位置图1 ××生产设备部分部件位置及其名称AB C D 进料口三相交流异步电动机出料斜槽 处理盘 机械手装置警示灯气源组件 拨杆接料口 电磁阀组 线槽 线槽 线槽接线端子排 六、请你调整传感器的位置和灵敏度，调整机械零件的位置，完成××生产设备部分部件整体调试，使该设备能按要求完成各工序的规定任务。
××生产设备及其调试要求××生产设备部分部件的名称和位置如图1所示，其中气动机械手各部分的名称如图2所示。
接通设备电源后，绿色警示灯闪亮。
首先检查各运动元件或部件是否能正常运动，然后按零件加工、零件检测和零件组装的顺序完成部件的生产。
一、设备运动元件或部件的检查运动元件或部件的检查在验收（评分）时由完成设备组装与调试的工作人员（选手）根据验收人员（评委）的指令，完成：1. 检查皮带输送机的运行使拖动皮带输送机的三相交流异步电动机分别在8Hz，30Hz，45Hz和60Hz的频率下启动，皮带输送机不应有传送带打滑或不运动、跳动过大等异常情况。
2. 检查各气动执行元件的运动演示各气缸的运动情况，并最终使机械手在左限止位置，气手指松开，其余各气缸活塞杆处于缩回的状态，且处理盘、皮带输送机的拖动电动机不转动，这些规定的位置称作设备初始位置。
若检查中运动元件或部件出现不能正常工作的情况，应予以调整。
设备的各运动元件或部件检查完后，设备的各运动部件必须在规定的位置。
二、零件加工工序检查各运动元件或部件且确认能正常工作后，按下按钮SB1，设备进入零件加工工序。
1. 设备运行在设备处于初始位置时，按下启动按钮SB5，三相交流异步电动机以35Hz的频率启动带动皮带输送机由位置A向位置C方向运行，运行指示灯HL1长亮，指示设备处在零件加工的工作状态。
2. 加工零件有金属、白色塑料和黑色塑料三种毛坯需要该设备加工成三种零件。
皮带输送机运行后，可向传送带的进料口上放第一个毛坯，下一个毛坯可在设备加工零件时放入传送带的进料口。
若放上传送带上的为金属毛坯，则皮带输送机将金属毛坯输送到位置A后停止3s，由加工装置（其安装与调试不属本次工作任务）将金属毛坯加工成金属零件；若放上传送带上的为白色塑料毛坯，则皮带输送机将白色塑料毛坯输送到位置B后停止3s，由加工装置（其安装与调试不属本次工作任务）将白色塑料毛坯加工成白色塑料零件；若放上传送带上的为黑色塑料毛坯，则皮带输送机将黑色塑料毛坯输送到位置C后停止3s，由加工装置（其安装与调试不属本次工作任务）将黑色塑料毛坯加工成黑色塑料零件。
3. 加工完成零件加工完成后，由相应位置的气缸活塞杆伸出，将零件推入对应的出料斜槽；气缸活塞杆缩回后，皮带输送机按原来的速度与方向运行。
4. 设备停止在设备运行状态下，按下停止按钮SB6，设备应完成当前的零件加工，且皮带输送机上没有毛坯和加工好的零件时，设备停止工作，指示灯HL1熄灭。
三、零件检测工序释放按钮SB1，按下SB2，设备进入零件检测工序。
1. 设备运行在设备处于初始位置时，先在皮带输送机的位置C与D之间放上待检测的一组（4个零件，零件之间留6～10mm距离）零件，然后按下启动按钮SB5，三相交流异步电动机以35Hz的频率启动带动皮带输送机由位置D向位置C方向运行，运行指示灯HL1以1Hz的频率闪亮，指示设备处在零件检测的工作状态。
2. 零件检测在皮带输送机上的4个待检测零件中，若某种零件为单一零件（即只有一个这种颜色或材质的零件），则该零件为不合格零件，其余为合格零件。
在检测过程中，零件不能从皮带输送机上掉下。
3. 零件的分送（1）合格的金属零件由A位置气缸推入对应的出料斜槽，合格的白色塑料零件由B位置气缸推入对应的出料斜槽，合格的黑色塑料零件由C位置气缸推入对应的出料斜槽。
皮带输送机由位置C向位置D方向运行时，三相交流异步电动机以25Hz的频率带动皮带输送机运行。
皮带输送机由位置D向位置C方向运行时，三相交流异步电动机以35Hz的频率带动皮带输送机运行。
零件到达推出位置时，皮带输送机应停止运行，相应气缸将零件推入对应的出料槽后自动缩回。
如皮带输送机上还有零件，则当气缸活塞杆缩回后，皮带输送机又自动启动并按相应的频率运行。
（2）不合格的零件由皮带输送机送往位置D。
当零件到达位置D时，机械手的悬臂伸出→手臂下降→气手指合拢抓取零件→延时1s→手臂上升→悬臂缩回→机械手向右转动→悬臂伸出→气手指松开，零件掉在处理盘内→悬臂缩回→机械手转左→回原位后停止。
零件掉入处理盘后，拖动处理盘拨杆转动的直流电动机立即转动，转动3s后停止。
4. 设备停止当该组4个零件经过检测并分送和处理完成后，设备自动停止运行，指示灯HL1熄灭。
待放上另一组（4个）零件，再按下启动按钮SB5，设备按上述过程进行再次检测与分送。
四、零件组装工序当SB1和SB2两个按钮都处于按下状态时，设备进入零件组装工序。
1. 设备运行在设备处于初始位置时，按下启动按钮SB5，三相交流异步电动机以35Hz的频率启动带动皮带输送机由位置A向位置C方向运行，运行指示灯HL1以4Hz的频率闪亮，指示设备为零件组装的工作状态。
2. 放入零件皮带输送机运行后，从进料口放入合格的零件。
只有当传送带上的零件被推入出料斜槽或被机械手取走后，才可以从皮带输送机的进料口放入下一个零件。
3. 零件组装在传送带上的零件由相应位置的气缸活塞杆推出，经出料斜槽分送到零件组装机构（本次任务不需组装和调试组装机构）进行组装。
零件的分送要求是：（1）在位置A对应的出料斜槽分送到组装机构的零件必须满足是由2个白色塑料零件和1个黑色塑料零件组合成的套件。
（2）在位置B对应的出料斜槽分送到组装机构的零件必须满足是由第一个是金属零件，第二个白色塑料零件，第三个是黑色塑料零件排列成的套件。
（3）同时满足位置A对应的出料斜槽和位置B对应的出料斜槽要求的零件，应优先经位置A 对应的出料斜槽分送到组装机构。
（4）不满足组合和排列关系的金属零件应推入位置C对应的出料斜槽，塑料零件则送往位置D。
（5）当皮带输送机由位置C向位置A方向送零件时，三相交流异步电动机以25Hz的频率带动皮带输送机运行。
零件到达推出位置时，皮带输送机停止运行，相应气缸将元件推入对应的出料斜槽后自动缩回，皮带输送机恢复运行。
（6）当有零件件到达位置D时，机械手的悬臂伸出→手臂下降→气手指合拢抓取零件→延时1s→手臂上升→悬臂缩回→机械手向右转动→悬臂伸出→气手指松开，零件件掉在处理盘内→悬臂缩回→机械手转左→回原位后停止。
元件掉入处理盘后，拖动处理盘拨杆转动的直流电动机不需转动。
4. 设备停止在设备运行状态下，按下停止按钮SB6，设备应完成当前的零件分送或处理，设备停止工作，指示灯HL1熄灭。
若没有转换工序，设备重新启动进行零件组装，应紧接着位置A对应的出料斜槽和位置B对应的出料斜槽中已有的零件数据去继续完成零件的组装。
五、非正常情况处理本次工作任务，只考虑以下两种非正常情况：1. 机械手没有抓住零件零件到达位置D，机械手悬臂伸出、手臂下降，气手指合拢时没有抓住零件。
应压下急停开关，待机械手气手指松开、手臂上升后停止并由蜂鸣器鸣响报警。
待查明原因并排除故障后，释放急停开关，机械手手臂下降重新抓取零件并按原程序运行，同时蜂鸣器停止鸣响。
2. 工序转换错误操作工序之间的转换，应在设备停止的情况下进行。
若设备在某道工序的运行过程中进行转换的操作，则错误操作指示灯HL2立即以5Hz闪亮报警，设备按转换前的工序继续运行，待将传送带上的毛坯或零件按转换前的工序要求处理完毕后，设备自动停止运行，指示灯HL1和HL2熄灭。
再按下SB5后，设备按转换后的工序后重新启动运行。
