11_脉冲式伺服(三菱_松下等)的图纸绘制例子
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（脉冲）伺服的几种接线实例
前言：本文档主要讨论脉冲式伺服的绘图方法，主要涉及如下设备：
S7-200的EM253，S7-300的FM353，安川伺服、三菱伺服、松下伺服、施耐德伺服。
一、FM353与YASKAWA伺服，脉冲+定位模式: (2)
二、西门子FM353模块+ MR-J4伺服 (6)
三、三菱本体+三菱伺服位置与转矩控制 (11)
四、S7-200EM253与松下伺服MCDH的通讯： (12)
五、EM235 + 施耐德伺服 (17)
六、S7-1200 + 松下伺服 (20)
问题：
1．西门子本体是PNP输出的，如何发送脉冲到三菱J4的伺服中？
注意事项：
1．以下图纸仅供参考，因为可能有些图纸上和现场不一定相符。
2．因为西门子基本上是PNP输出，主要脉冲输出无法接入三菱的伺服中。
用如下的图进行转接，也可以。
如果电源都是24V，两个电阻都需要10K欧姆。
一、FM353与YASKAWA伺服，脉冲+定位模式:
1.涉及如下元器件
PLC为：S7-300定位模块,FM353
伺服为：SGDV-550A01A,200V, YASKAWA
1．西门子FM353介绍
左边DB15的接头中，PIN针内容如下（主要用到：1/9是脉冲。
2/10是方向）：
右边的IO端子功能如下（主要用到DI，用于接原点传感器）
2．YASKAWA的一些接线方法
3.1．位置脉冲的输入（7/8是脉冲；11/12是方向）
B．输入输出。
[注意]本伺服电机的输入回路使用双向光电耦合器，可选择PNP或NPN接法：
3．某定位控制的实际接线（脉冲+定位模式）：
二、西门子FM353模块+ MR-J4伺服1．FM353模块介绍：示意图如下，
左边DB15的接头接头，PIN针内容如下：
2．三菱MR-J4—A介绍：
关于三菱MR-J4伺服，有如下的需要说明：
A．输入可以NPN或PNP模式：
图1：NPN解法（DICom接24V）
图2：PNP输入解法（DICOM接0V）
B．可以漏型输出（即输出为0，此时DOCOM接0V）；也可以源型输出（即输出为24V，此时DOCOM接24V）
NPN输出PNP输出
C．输出“ALM（故障）”在没发生报警的正常情况下ON；报警发生时，OFF。
D．脉冲输入接线：
可以差分输入或集电极开路输入。
差分输入集电极开路输入
3．接线介绍
3.1 FM353一侧接线
A．FM353电源：19管腿接24V，20管腿接0V；
B．FM353原点信号，譬如3号管腿（DI0）接为原点信号。
（以后需要在软件中进行设置）；有时候也需要一个“原点反向信号”，譬如向反方向找原点时，碰到“原点反向”信号后，会改变找原点的方向。
C．脉冲、方向信号进入到伺服
1/9为脉冲信号；2/10为方向信号。
3.2三菱伺服方面接线
1．控制电和动力电。
一般急停后断开动力电。
控制电不断开。
B．伺服电机及编码器
D．伺服驱动器的输入：PLC用PNP输出方式。
DI_COM接入0V，此时伺服的输入端就是高电平；DO_COM接入24V，此时伺服的输出端就是高电平
三、三菱本体+三菱伺服位置与转矩控制
1．元器件型号
PLC为：三菱FX3U-64MT/ES-A: PLC的npn输入；PLC的npn输出伺服为：MR-J3-200A。
2．三菱接线
2．开路集电极方式驱动伺服：
四、S7-200EM253与松下伺服MCDH的通讯：
1 元器件列表
2：EM2253介绍
定位模块EM253，用于S7-200PLC控制系统，通过产生高速脉冲来实现对单轴步进或伺
2.1 通过集电极开路输出方式，控制三菱或者松下伺服形式如下：
3：松下伺服
4.实际接线：
图1. EM253侧接线
图2：松下伺服侧接线
图3. PLC Servo on信号的转换
五、EM235 + 施耐德伺服
2．LXM23D系列施耐德伺服
2.1 脉冲指令可使用开集极方式或差动Line driver 方式输入，差动Line driver 输入方式的最大输入脉冲为500kpps，开集极方式的最大输入脉冲为200kpps。
开路集电极
差动接法
2.2 DI接线
可以用PNP或NPN的方法
2.3 DO输出
3。
实际接线：
注意：此接线输入为NPN方式。
六、S7-1200 + 松下伺服
1．CPU1214C DC/DC/DC。
6ES7214-1AG31-0XB0。
松下伺服MADHT1520。
2．松下伺服说明
3．实际接线
3.1 PLC一侧
3.2 伺服的IO（NPN解法）（需要验证）。
