Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义

PIXHAWK飞控概览Pixhawk飞控的技术规格、接口分配、PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵机与电调的连接方法、接口图，和与其他常见飞控的区别与选择。

技术规格•处理器32位 STM32F427 ARM Cortex M4 核心外加 FPU（浮点运算单元）168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存32位 STM32F103 故障保护协处理器•传感器Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪ST Micro L3GD20 16位陀螺仪ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计MS5611 MEAS 气压计•电源良好的二极管控制器，带有自动故障切换舵机端口7V高压与高电流输出所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护•接口5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入Futaba SBUS输入（输出正在完善中）PPM sum 信号RSSI（PWM或者电压）输入I2C, SPI, 2个CAN, USB3.3 与 6.6 ADC 输入•尺寸重量 38g宽 50 mm高 15.5 mm长 81.5 mmPixhawk 的接口分配PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵机与电调的连接方法Pixhawk 接口图上图中针脚1在右边串口 1 (Telem 1)，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 针脚： 6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V.选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK•APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控的最新（也是最终）版本：APM25 与 26 概览•PX4FMU与PX4IO 是这个新飞控家族的最初两个版本：Px4FMU 概览与 Px4IO 概览•Pixhawk是根据我们的需要，结合PX4FMU / PX4IO改进而开发出的PX4飞控的单块电路板版本。

Pixhawk多轴使用说明书（V1.4.2）乐迪Pixhawk飞控四轴（ArduCopter）版本信息介绍V1版本：完善基本操作说明V1.1版本：添加失控保护介绍V1.3版本：添加日志，EKF失控保护的介绍V1.4版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍V1.4.1版本：完善电流计设置V1.4.2版本：修改.net、MP的下载链接、修改罗盘的校准方法简介非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的pixhawk飞控。

Pixhawk自动驾驶仪（简称pix）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。

PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。

通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。

可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。

您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-********）及登陆航模类论坛（如：/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277泡泡老师教程，,航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。

乐迪微信公众平台乐迪官方群售后服务条款1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。

PX4飞行控制栈遵循BSD协议，可实现多旋翼和固定翼完全自主的航路点飞行。

采用了一套通用的基础代码和通用的飞行管理代码，提供了一种灵活的、结构化的方法，可以用相同的航路点和安全状态机来运行不同的固定翼控制器或旋翼机控制器。

组成部分：在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk：蜂鸣器：安全开关：电源模块以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。

你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。

准备开始你需要一个多轴飞行器：请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki 页面。

∙有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。

∙在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。

∙在飞行器上安装Pixhawk∙将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来∙加载固件至Pixhawk∙校准你的飞行器你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝3DR Pixhawk快速入门PDF（已失效）。

在飞行器上安装Pixhawk∙请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。

∙裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Pixhawk的每一个角上。

∙最好将Pixhawk安放在模型的重心处。

∙确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。

∙将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来∙把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在最左边的RC接口上。

∙SB接口是给Futaba SBus预留的，功能尚未完善。

∙对于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。

∙把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（-，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。

∙警告！供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压，不能直接与电池相连。

APM Flight Modes 飞行模式介绍概述多旋翼（直升机）一共有14 个内置的飞行模式，10个的常用的。

飞行模式可以通过遥控器控制，也可以通过GCS地面站进行发送命令更改遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准推荐使用的飞行模式一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。

点击下方任意飞行模式可获得更多信息。

•Stabilize （增稳模式）•Alt Hold （定高模式、高度保持模式）•Loiter (悬停模式)•RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）•Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）其他飞行模式:•Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）•AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）•Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）•Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）•Drift 漂移模式•Guided 引导模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS•Land 降落模式•PosHold 定点模式•Sport 运动模块•Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）•Follow Me 跟随模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）•Simple and Super Simple （简单和超级简单模式）•Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。

需要外界ADSB模块)•大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。

如果需要设置6种模式，可以进行开关混控需要依赖GPS的飞行模式：有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS 是否已经锁定。

以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:•Loiter 悬停模式•RTL (Return-to-Launch) 回家模式•Auto 自动模式•Guided 引导模式•Drift 漂移模式•PosHold 定点模式•Follow Me 跟随模式•Circle 绕圈模式•Throw 抛飞模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:•Stabilize 自稳模式•Alt Hold 定高模式•Acro 特技模式•Sport 运动模式•Land 降落模式全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）•Acro Mode•Altitude Hold Mode•Auto Mode•Brake Mode•Circle Mode•Drift Mode•Follow Me Mode (GSC Enabled)•Guided Mode•Land Mode•Loiter Mode•PosHold Mode•Position Mode•RTL Mode•Simple and Super Simple Modes•Sport Mode•Stabilize Mode•Throw ModeStabilize增稳模式概述：•飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。

PixRaptor入门手册(Pixhawk同样适用)一、PIXRAPTOR简介Pixraptor是风迅电子在3DR的Pixhawk的基础上改版而来的一款飞控，硬件组成与PIXHAWK 一致，因此完全兼容Pixhawk。

说到Pixhawk，其前身是瑞士苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室的一群学生和导师搞的PX4项目，后来3DR参与了这一项目，并整合PX4FMU和PX4IO 两块板子于一身，并将PX4FMU的主控MCU由STM32F405升级到了STM32F427，推出了迄今为止性能最为强悍的32位开源飞控——Pixhawk。

由于其开源性加上强悍的性能迅速得到了广大模型玩家的认可，使得这款飞控迅速在航模无人机应用中得到普及。

由于Pixhawk是PX4改进而来的，PX4项目本身有一套自己的飞控程序，3DR加入以后，将自己原本的APM程序进行了移植，所以Pixhawk 可以运行两套飞控程序，原版程序使用QGroundControl调参，APM移植的使用Mission Planner 调参，本教程基本以Mission Planner为主。

二、关于Pixraptor的改进：由于Pixhawk的开源性，使得对其进行二次开发有了足够的便利，我们在吸收其在改进PX4精华的基础上，再次对其进行的二次开发改进，剥离了Pixhawk的传感器单元（其实Pixhawk本身预留了一个不完整的外接传感器接口），将其置于一块由硅胶支撑的内部减震平台上，减震平台有一个8克的惯性配重块，可以极大增强传感器板的稳定性，另外，更是创新化的设计了一个气压缓冲室，将整个MS5611气压传感器置于一个仅有一个出气孔的半封闭空间内，当因外部气流变化引起的气压变化传递到5611时，会经过气压缓冲室的缓冲，使得气压数据更趋于平和稳定，另外一方面，由于气压计密封在一个近乎封闭的空间里，使得不用再考虑光照对其影响的问题。

除此，我们还将Pixhawk的所有DF13设备接口整合集中到了侧面，使得布线更为美观便利，所有DF13接口的设备均兼容Pixhawk原版设备，接口定义也完全相同，其中仅省略了DF13的外接USB功能接口，其实这功能完全可以通过一根micro usb公母延长线实现，原版的DF13外接USB接口也仅是一个并联在内部USB接口的一个分支而已。

10Pixhawk学习笔记PXI Hawk飞控笔记第九章：APM的飞行模式——sw笨笨编写1.飞行模式列表飞行模式（Flight mode），我个人认为就是用来定义操作者与飞行器之间的关系。

每种飞控都提供了许多飞行模式，了解飞行模式可以简化我们的操作，提高任务成功率，降低摔机次数。

注：1）以上列表为方便应用，根据经验理解后编写，并非来自官方资料。

2）中文名称为个人根据经验翻译，不一定准确或符合一贯用法。

2.APM的常用飞行模式详解下面把飞行中常用到的几个飞行模式详细解释一下，本章内容针对APM for PIX进行讲解APM的相关飞行模式，原始资料来自APM 网站，根据个人经验进行翻译整理，如果内容有误请以英文资料为准。

1）Altitude Hold，定高模式A．模式简介：当切换到此模式的时候，飞行器自动保持当前飞行高度，俯仰、横滚和航向则由遥控器控制。

这个模式是很多其他飞行模式的组成部分，非常重要。

B．注意事项：飞控使用气压传感器来控制高度，如果因为天气变化导致气压传感器输出发生变化，飞行器的高度会随之改变。

如果飞行器安装并启动了超声波传感器，当飞行高度降低于26英尺（大约79米）则使用该传感器进行高度控制。

2）Auto mode，自主飞行A．模式简介当切换到此模式，飞行器会按照预先设定的飞行方式和飞行航点自主导航完成整个飞行过程，其中包含自主起飞、航点任务和自主降落。

航点设置可在地面站软件中完成，并需要上传至飞控。

此模式的飞行控制基于Altitude Hold定高模式和Loiter mode巡游模式，所以在使用自主飞行模式之前需要先完成定高模式和巡游模式的调试和飞行。

自主飞行模式图解B．启动该模式如果飞行器从地面进入此模式，飞控需要确认油门为零。

此时切换至Auto mode，上推油门则自主飞行开始，首先进入自主起飞。

如果在飞行中切换进入此模式，则飞行器按照任务规划从第一个任务开始执行。

C．飞行中得操作自主飞行过程中可随时遥控切换进入其他模式，但是再次从其他模式切换回自主飞行后，仍然会从任务规划的第一个任务开始重新执行。

#include "stm32f10x.h"#include "delay.h"#include "key.h"#include "dac.h"voidRCC_Configuration(void);voidGPIO_Configuration(void); voidNVIC_Configuration(void);voidDAC_Configuration(void);int main(void){u8 t;RCC_Configuration();NVIC_Configuration();GPIO_Configuration();DAC_Configuration();GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);DAC_OutVoltage(3);/* check all LED */GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);Delayms(300);while (1){t = KEY_Scan(0); //????switch(t) {case KEY0: //?????GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(0.5);break;case KEY1: //?? LED0 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(1.0);break;case KEY2: //?? LED1 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(1.5);break;case KEY3: //???? LED0,LED1 ??GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(2.0);break;case KEY4: //???? LED0,LED1 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(2.5);break;case KEY5: //???? LED0,LED1 ??GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15);DAC_OutVoltage(3.0);break;default:Delayms(10);}}}voidRCC_Configuration(void){RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_DAC, ENABLE);}voidGPIO_Configuration(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;/* PC13/14/15 - LED */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);/* PA0/1/2 - LED */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);/* PB0/1/2/3/4/5 - KEY */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/* PA4 - DAC1 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);}voidNVIC_Configuration(void){NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;}voidDAC_Configuration(void){DAC_InitTypeDefDAC_InitStructure;DAC_InitStructure.DAC_Trigger = DAC_Trigger_None;DAC_InitStructure.DAC_WaveGeneration = DAC_WaveGeneration_None;DAC_InitStructure.DAC_LFSRUnmask_TriangleAmplitude = DAC_LFSRUnmask_Bit0;DAC_InitStructure.DAC_OutputBuffer = DAC_OutputBuffer_Disable;DAC_Init(DAC_Channel_1, &DAC_InitStructure);DAC_Cmd(DAC_Channel_1, ENABLE);}#include "dac.h"voidDAC_OutVoltage(float voltage){uint16_t data;data = (uint16_t)((voltage/3.3)*4096);DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R, data);//DAC_SoftwareTriggerCmd(DAC_Channel_1, ENABLE);}#include "key.h"#include "delay.h"u8 KEY_Scan(u8 mode){static u8 key_up = 1; //???????if (mode)key_up = 1; //????if(key_up&&(READ_KEY0==0||READ_KEY1==0||READ_KEY2==0||READ_KEY3==0||READ_KEY4== 0||READ_KEY5==0)){Delayms(10); //???key_up = 0;if(READ_KEY0 == 0)return KEY0;if(READ_KEY1 == 0)return KEY1;if(READ_KEY2 == 0)return KEY2;if(READ_KEY3 == 0)return KEY3;if(READ_KEY4 == 0)return KEY4;if(READ_KEY5 == 0)return KEY5;}else if(READ_KEY0==1 && READ_KEY1==1 && READ_KEY2==1 && READ_KEY3==1 && READ_KEY4==1 && READ_KEY5==1)key_up = 1;return 0; // ?????}#include "stm32f10x.h"#include "led.h"voidled_set (int id, int status){if (status == LED_ON){if (id == LED_GREEN)GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);elseGPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);}else{if (id == LED_GREEN)GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);elseGPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);} }。

特技模式Acro Mode特技模式•特技模式是仅基于速率控制的模式。

•特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。

•在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。

细节特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。

第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE = 0）。

由于自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。

•特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。

•摇杆居中意味着保持当前角度的姿态。

缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。

•纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。

•为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。

•为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。

•缺省模式有两个参数。

以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。

•偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。

•油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。

•油门也需要不停地修正以维持飞行高度。

调试：•AXIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式，有一些有用的功能。

有两个参数控制•ACRO_BAL_ROLL配置：•Beginner 200•Intermediate 100•Expert 0.•ACRO_BAL_PITCH配置：•Beginner 200•Intermediate 0•Expert 0.•参数ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。

•例如：ACRO_P等于4 就每秒转180°即4乘45°等于180°（4是最大值）。

•降低ACRO_P值,旋转速度变慢。

•稳定速率控制PID是•PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。

•Rate_P是用于控制飞机振动程度。

PIX飞控电调校准————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：电调校准电子调速器负责使电机运行在飞控（即APM或PX4）所请求的旋转速度。

多数电调需要校准，这样它们才能知道飞控发出的最小与最大的PWM值。

这个页面提供校准电调的操作说明。

目录[隐藏]• 1 电调校准• 2 关于电调校准• 3 一次性校准• 4 手动逐个电调校准o 4.1 安全检查！o 4.2 逐个校准电调• 5 测试• 6 注意关于电调校准电调校准基于你所使用的电调的品牌会有所不同，所以始终参考你所使用的品牌的电调的文档查看特定信息（比如音调）。

多数电调使用“一次性”校准便可工作良好，因此首先尝试它是个好主意，然后如果失败了尝试“手动逐个电调”方法。

•对于3DR 电调可以使用“一次性”法。

•DJI Opto 电调不需要也不支持校准，所以可完全跳过本页面。

•一些品牌的电调不允许校准并且不会解锁，除非调整你的遥控的油门终点，使最小油门在1000 PWM左右。

注意，如果你在你的遥控上改变了终点，你必须重做遥控校准。

•这个步骤只有在你完成了Configuring Hardware页面的“校准遥控”章节与装配指南的“连接电调与电机”部分之后才能开始。

接下来跟随这些步骤：一次性校准安全检查！在校准电调之前，请确保你的飞行器上没有安装螺旋桨，APM没有通过USB连接到你的电脑，锂电池也没有连接。

1. 打开你的发射机，并将油门摇杆置于最大。

2. 连接锂电池。

APM上的红、蓝、黄LED灯会以循环模式亮起。

这说明APM 已准备好在下一次你再连接时进入电调校准模式。

3. 油门依然保持高，断开然后重新连接锂电池。

APM现在进入了电调校准模式，并让你的油门通过它直达电调（你可能会注意到红色和蓝色的LED的灯交替闪烁，就像警车一样）。

PX4用户另外需要按下安全按钮。

___________________________________________信息记录材料2021年5月第22卷第5期（信息：技术与应用］Pixhawk飞控在无人机中的应用研究卢孟常（贵州航天职业技术学院贵州遵义563000）【摘要】飞行控制器（飞控）作为无人机的控制大脑，是无人机能保持稳定飞行姿态的核心部件，Pixhawk飞控是一款性能优良的开源飞控，因其性能稳定、通用性强以及价格低廉等优势得到了广泛的应用。

本文以Pixhawk飞控为研究对象，对在无人机调试中的故障成因、功能应用等问题进行研究，给使用者提供一定的参考价值。

【关键词】无人机；Pixhawk飞控；调试；故障分析【中图分类号】TP39【文献标识码】A【文章编号】1009-5624（2021）05-0151-031引言Pixhawk系列飞控一经推出就广受好评，这主要得益于其硬件和软件完全开源且功能强大，无人机设计公司和无人机爱好者可以来做应用研究和二次开发。

因该飞控系列产品还在不断推陈出新，性能在不断完善，在利用软件进行调参时，相对其他飞控产品较复杂，易出现无法解锁、调试失败的情况，这就需要使用者对飞控的应用功能和调试故障进行深度分析、总结发生问题的成因，针对以上问题，本文做了一定程度的归纳和总结。

2Pixhawk飞控简介目前市场上的无人机飞控品牌繁多，比如：大疆、零度智控、极翼、APM和PIX（Pixhawk）等，其硬件结构基本都集成了陀螺仪、加速度计、磁力计、GPS、气压计等，这些传感器与飞控的MCU以及伺服机构控制单元共同配合控制，保证了无人机飞行姿态的稳定「Pixhawk飞控是著名飞控厂商3DR推出的新一代开源、高效的飞行控制器［1］。

功能上支持多旋翼、固定翼和直升机等多种无人机型，配合Mission Planner地面站软件使用，可以完成对飞控的在线烧写固件、调参，使用无线数据传输系统建立地面站与自驾仪之间的通信，构建了一套无人机自动控制系统［2］oPixhawk飞控的前身是APM飞控，后面通过传感器和主控芯片的升级推出了PX4，在PX4的基础上又推出了PixhawkoPixhawk的飞行控制器采用的是双处理器结构，即由一个主处理器和一个备用处理器构成，这样设计的好处是当主处理器出现异常死机，备用处理器可以接管过来继续正常工作，极大地保障了系统的可靠性和稳定性。