APM飞控介绍

Apm 飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。

在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。

另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。

使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。

MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。

APM飞控详细入门教程目录一、硬件安装 (1)二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1)三、认识Misson Planner的界面 (2)四、固件安装 (3)五、遥控校准 (6)六、加速度校准 (8)七、罗盘校准 (16)八、解锁需知（重要） (18)九、飞行模式配置 (18)十、失控保护 (19)十一、命令行的使用 (20)十二、APM飞行模式注解 (23)十三、APM接口定义说明 (25)十四、apm pid 调参的通俗理解 (26)十五、arduino的编译下载最新固件 (28)俺是收集整理的哦，原作和原文来源/p/2974250475?pn=1感谢yl494706588最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。

在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了一、硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。

另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。

使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用二、地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。

apm芯片APM芯片（Autopilot Module，自动驾驶模块）是一种用于无人机和飞行器的控制系统，它可以实现飞行器的自动导航、姿态稳定控制、飞行轨迹规划等功能。

APM芯片的优势在于其开放性和可自定义性，使用户可以根据特定需求进行二次开发和定制。

APM芯片的核心是一款开源硬件——APM飞控主板，它基于ARM Cortex-M系列的32位处理器，并集成了加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等传感器，以及无线通信模块。

通过APM飞控主板，用户可以将无人机与地面站连接，实现远程遥控和数据传输。

APM芯片的设计理念是模块化和可扩展性。

它提供了多个接口和插槽，以支持不同的传感器和设备的连接。

用户可以根据需要选择合适的模块，如GPS模块、超声波模块、红外线模块等，以实现特定的功能。

同时，APM芯片还提供了大量的软件库和开发工具，方便用户进行定制开发。

APM芯片在无人机领域有着广泛的应用。

它可以实现无人机的自动起飞、降落、悬停等基本功能，同时还支持航点和航线规划，使无人机可以在预设的路径上按序执行任务。

此外，APM芯片还具备姿态稳定控制功能，可以根据传感器数据对无人机的飞行姿态进行实时调整，确保稳定飞行。

除了无人机领域，APM芯片还可以应用于其他飞行器，如飞行汽车、航空器等。

它可以提供精准的导航和控制能力，确保飞行器的安全和可靠性。

在航空器市场日益火热的今天，APM芯片具有很大的潜力和市场前景。

尽管APM芯片具备很多优势，但也存在一些挑战和限制。

首先，APM芯片需要进行定制开发，对用户的技术要求较高。

其次，APM芯片的性能受硬件限制，无法满足一些高级应用的需求。

此外，APM芯片在应对复杂环境和异常情况时可能存在一定的局限性。

总之，APM芯片是一种功能强大且可定制的控制系统，在无人机和飞行器领域具有广泛的应用前景。

随着技术的不断进步和市场需求的增长，APM芯片有望进一步发展壮大，成为无人机控制领域的重要技术。

APM飞控系统介绍APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。

在此我只介绍固定翼飞控系统。

飞控原理在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。

导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。

控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。

最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。

值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。

控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。

而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。

以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。

一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行要想让飞机在预定高度飞行，飞控必须控制好飞机的升降舵和油门，因此，首先介绍固定翼升降舵和油门的控制，固定翼的升降舵和油门控制方式主要有两种：一种是高度控制油门，空速控制升降舵方式。

实际飞行存在四种情况，第一种情况是飞机飞行过程中，如果高度低于目标高度，飞控就会控制油门加大，从而导致空速加大，然后才导致拉升降舵，飞机爬升；第二种情况与第一种情况相反；第三种情况是飞机在目标高度，但是空速高于目标空速，这种情况飞控会直接拉升降舵，使飞机爬升，降低空速，但是，高度增加了，飞控又会减小油门，导致空速降低，空速低于目标空速后，飞控推升降舵，导致飞机降低高度。

调整ArduCopter 参数如果你使用的机身不是官方ArduCopter 套件,你可能需要改变一些PID设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。

更多的资料在这里）。

在此页底部的有一个PID的全面的指导.你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整PID：基本性能故障排除•我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）: 降低 STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P.•我的多旋翼在稳定模式下*＊*震荡(小幅运动）: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P。

•我的飞机过于迟钝：降低 RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P，和/或增加 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P.•我调整了 Rate_P，还是不行：也许你的 STABILIZE_P gain 增益过高。

降低一点（见上文）,并再次尝试调整 RATE_P.•我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°:你的电机不直或着电调没有校准。

扭转电机，直到他们都直了。

运行ESC校准程序。

•激烈飞行后我的飞机偏向一方 10 - 30°：如该文所述，焊接 IMU 的滤波器U。

你可以在 system.pde 里调整漂移校正。

如果需要，大概调高0。

5.此外，降落30秒，然后继续飞行。

•我的飞机无法在空中保持完全静止：确保在飞机的重心在正中心。

然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）.你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。

任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。

你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时,要把它们放回中心.我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调.（四轴也很容易受到紊流的影响。

他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器。

某天……）•我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了:你的电机坏了。

001--APM开机和校准首次飞行检查列表下面是在飞场的一些基本检查：地面校准将你的发射器模式设为"手动"。

这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。

地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。

这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。

如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。

在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。

如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。

通常应该在2分钟之内锁定。

如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。

在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。

如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。

在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。

每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手中，切换到增稳模式，然后前后左右倾斜飞机，确认控制翼面正确摆动（让飞机返回水平飞行）。

这将确保你没有意外的移动拨动开关到错误位置，否则舵机将反向。

在每次飞行之前都应该检查一遍，就像你用发射器检查所有的控制翼面一样。

没有做该检查是炸机的头号原因。

第一次飞行强烈建议你切换到增稳模式或线操纵飞行模式，观察控制翼面的行为。

在你俯仰或侧倾时，翼面应该让飞机回到水平。

除非你根据你的飞机调整了配置参数，否则不建议使用除手动飞行之外的任何飞行模式。

第二次飞行第二次飞行时, 使用CLI将第三飞行模式 (遥控上模式开关的第3个位置)设为自动返航模式(RTL)。

这将测试导航功能。

飞机将回到你的位置，以固定高度盘旋(盘旋高度可以使用任务规划器设置)。

APM Flight Modes 飞行模式介绍概述多旋翼（直升机）一共有14 个内置的飞行模式，10个的常用的。

飞行模式可以通过遥控器控制，也可以通过GCS地面站进行发送命令更改遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准推荐使用的飞行模式一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。

点击下方任意飞行模式可获得更多信息。

•Stabilize （增稳模式）•Alt Hold （定高模式、高度保持模式）•Loiter (悬停模式)•RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）•Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）其他飞行模式:•Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）•AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）•Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）•Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）•Drift 漂移模式•Guided 引导模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS•Land 降落模式•PosHold 定点模式•Sport 运动模块•Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）•Follow Me 跟随模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）•Simple and Super Simple （简单和超级简单模式）•Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。

需要外界ADSB模块)•大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。

如果需要设置6种模式，可以进行开关混控需要依赖GPS的飞行模式：有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS 是否已经锁定。

以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:•Loiter 悬停模式•RTL (Return-to-Launch) 回家模式•Auto 自动模式•Guided 引导模式•Drift 漂移模式•PosHold 定点模式•Follow Me 跟随模式•Circle 绕圈模式•Throw 抛飞模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:•Stabilize 自稳模式•Alt Hold 定高模式•Acro 特技模式•Sport 运动模式•Land 降落模式全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）•Acro Mode•Altitude Hold Mode•Auto Mode•Brake Mode•Circle Mode•Drift Mode•Follow Me Mode (GSC Enabled)•Guided Mode•Land Mode•Loiter Mode•PosHold Mode•Position Mode•RTL Mode•Simple and Super Simple Modes•Sport Mode•Stabilize Mode•Throw ModeStabilize增稳模式概述：•飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。

APM飞控介绍范文APM（ArduPilot Mega）飞控是一款开源的无人机飞行控制器，使用Arduino Mega 2560开发板和ATmega2560微控制器进行控制。

它可以支持多种飞行器类型，包括多旋翼、固定翼、直升机、车辆和船只等，且适用于初学者和专业人士。

APM飞控的功能非常强大，具备多种传感器与功能模块的接口，包括陀螺仪、加速度计、罗盘、GPS、气压计、导航模块、通信模块等。

这些传感器和模块提供了飞行姿态稳定性、位置定位、导航、高度控制、避障等功能。

APM飞控使用可视化的图形用户界面（Ground Control Station，简称GCS）来进行配置和控制。

用户可以通过电脑、手机或平板等设备与APM飞控进行通信，实时获取飞行数据，在线调整参数和模式，进行飞行计划等。

1.多种飞行器类型支持：APM飞控可以支持各种飞行器类型的控制，包括四旋翼、六旋翼、八旋翼、固定翼、直升机等。

通过选择不同的飞行器类型，用户可以针对不同的应用场景进行配置和飞行。

2.多种飞行模式：APM飞控支持多种飞行模式，包括手动模式、稳定模式、姿态模式、定高模式、定点模式、跟随模式、航点模式等。

用户可以根据需求选择不同的飞行模式，以实现自由飞行、稳定飞行、自动飞行等功能。

3.导航和定位功能：APM飞控可以通过GPS进行导航和定位，实现自动驾驶功能。

用户可以设置航点和航线，飞行器能够自动按照设定的航线进行飞行，同时实时在GCS上显示当前位置和飞行状态。

4.传感器和稳定性：APM飞控配备了陀螺仪、加速度计和罗盘等传感器，能够实时获取飞行器的姿态信息。

通过PID控制算法和传感器反馈，可以实现飞行器的姿态稳定和控制。

5.遥控器和数据链路：APM飞控支持与遥控器和数据链路进行通信和控制。

用户可以通过遥控器操控飞行器的飞行，实现手动控制、姿态控制等功能。

同时，用户还可以通过数据链路将APM飞控与地面站进行通信，实时获取飞行数据和调整参数。

APM飞行模式注解ELEV是俯仰或升降 1通道对 PitchAILE是横滚或副翼 2通道对 RollTHRO是油门 3通道对 ThrottlRUDD是方向 4通道对 Yaw红正黑负白信号，红正棕负橙信号Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。

此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。

一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。

定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。

在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。

飞行器将随着时间补偿不良的数值。

只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。

请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、自动模式 AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。

起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务6、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式。

APM飞控系统详细介绍APM飞控系统的硬件部分主要由处理器、传感器模块和扩展模块组成。

处理器采用32位的ARM Cortex-M4内核，性能强大，能够处理复杂的算法和控制逻辑。

传感器模块包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等，用于测量无人机的姿态、运动状态和环境参数。

扩展模块可以根据具体需求增加，如GPS模块、无线通信模块等，可以实现定位和遥控功能。

APM飞控系统的软件部分主要由固件和地面站软件组成。

固件是嵌入在硬件中的软件程序，实现了飞行控制算法和导航功能。

固件基于开源协议发布，可以在开源社区中进行开发和修改。

地面站软件是一款PC端软件，用于与无人机通信、调试和飞行参数的设置。

地面站软件支持Windows、Mac和Linux等多个操作系统，用户可以通过USB或无线通信与飞控系统进行交互。

APM飞控系统具有多种飞行模式，包括手动模式、稳定模式、定高模式、定点模式、自动模式等。

手动模式下，飞行员可以通过遥控器直接控制飞行器的姿态和运动。

稳定模式下，飞控系统会自动控制飞行器保持平稳飞行。

定高模式下，飞行器会自动控制飞行高度，保持稳定飞行。

定点模式下，飞行器会自动控制飞行位置，保持固定的坐标。

自动模式下，飞行器会根据用户设置的任务点和航线自主飞行。

APM飞控系统还支持一系列高级功能，如航点导航、飞行轨迹规划、跟踪目标、自主避障等。

航点导航功能可以实现无人机按照预设的航点序列自主飞行。

飞行轨迹规划功能可以根据用户设置的起始点和目标点规划最优飞行路径。

跟踪目标功能可以通过视觉或无线信号识别目标物体并进行跟踪飞行。

自主避障功能可以根据传感器获取的环境信息进行障碍物的避让。

这些高级功能大大增强了无人机的自主性和智能性。

总之，APM飞控系统是一款功能强大、灵活可扩展的飞行控制系统。

它广泛应用于无人机领域，可用于各种类型的飞行器，包括多旋翼、固定翼和垂直起降等。

作为开源项目，APM飞控系统吸引了众多开发者和爱好者的参与，形成了庞大的用户社区，用户可以从社区获取和共享各种有用的资源和经验。