1 松下A5系列伺服位置控制使用方法
一、位置控制参数
参数： 出厂值 设定值 备注
1 0 设定正转方向
0 0 0位置控制，1 速度控制
1 1（标准）2（定位）3（垂直轴）0（手动增益调整模式） 设定自动调整
13 根据情况而定 刚性设定
0 线驱动输入（接 44、45、46、47）设为1，光耦输入（接3、4、5、6）设为0
2500 电机1周返回脉冲数
320左右 当为0时，根据情况可设高 第一位置环增益
200左右 当为0时，根据情况可设高（克服震动），使运行平滑 第一速度环增益
200左右 当为0时，根据情况可设高（使定位更准） 第一速度环积分时间
1 1（双脉冲）3（脉冲+方向） 脉冲形式选择
10000 根据情况而定 每转脉冲数
0 报或的话，需要外加电阻时设为1 外置电阻设置
29号脚不接的话，设置为“8618883” 内部使能
4000 300 起滤波作用 指令输入脉冲频率范围（KHz）
0 当为“1”时面板锁定 前面板锁定设定
300 不定 JOG速度设定
0 为“1”时EEPROM写入不同时进行，“0”时反之 参数输入保存选择
0 当为6时有效！实时自动调整用户设定 说明
二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r
000)-----按上下键或
2 键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示 （EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键 执行。
松下A5伺服电机驱动器调试步骤
A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）
应用中松下A5驱动器处于 位置控制模式，需要调整的参数：
参数 值 定义 调整方法
Pr0.01 0 控制模式（0为位置控制模式） 默认为0，不用改；
Pr0.02 先1后0 设定是否自动调整；
1自动，0非自动 默认为1，让机台跑一段时间后设为0；
Pr0.03 10~16 设定机台刚性 从低到高调整，振动则减小；
Pr0.05 0或1 设定脉冲输入方式
0：500Kbps（光电）
1: 4Mbps（长线） 需要很高速度时可设为1，接线及计算方法参考后面
Pr0.06 0 设定指令脉冲极性 默认为0，不用改；
Pr0.07 3 设定脉冲输入模式
3为脉冲+方向 必须为3
Pr0.08 设定马达分辨率 参考后面计算方法
各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；
调试步骤：（默认的不用修改）
1.更改驱动器的输入模式为 脉冲+方向 模式：
P0.07改为3；
2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：
螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/0.5）x 1000 = 20000; 假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/1）x 1000 = 10000;
计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入
Pr0.08；
3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：
假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm:
光电接口下，最高500K输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25转每秒；
转换成机台速度就是 转速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;
松下A5系列伺服位置控制使用方法
一、位置控制参数
参数： 出厂值 设定值 备注
1 0 设定正转方向
0 0 0位置控制，1 速度控制
1 1（标准）2（定位）3（垂直轴）0（手动增益调整模式） 设定自动调整
13 根据情况而定 刚性设定
0 线驱动输入（接 44、45、46、47）设为1，光耦输入（接3、4、5、6）设为0
2500 电机1周返回脉冲数
320左右 当为0时，根据情况可设高 第一位置环增益
200左右 当为0时，根据情况可设高（克服震动），使运行平滑 第一速度环增益
200左右 当为0时，根据情况可设高（使定位更准） 第一速度环积分时间
1 1（双脉冲）3（脉冲+方向） 脉冲形式选择
10000 根据情况而定 每转脉冲数
0 报或的话，需要外加电阻时设为1 外置电阻设置
29号脚不接的话，设置为“8618883” 内部使能
4000 300 起滤波作用 指令输入脉冲频率范围（KHz）
0 当为“1”时面板锁定 前面板锁定设定
300 不定 JOG速度设定
0 为“1”时EEPROM写入不同时进行，“0”时反之 参数输入保存选择
0 当为6时有效！实时自动调整用户设定 说明
二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r
000)-----按上下键或写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示 （EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键 执行。
2、试运行（JOG） 持续按上升键(CW)--rERdy------
松下伺服A面板操作
文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688] A5面板操作
一、 需要设定的参数
参数编号PA. 参数名称 设定值 说明
0.01 控制模式设定 0 位置控制
0.02 实时自动调整设定 1 标准模式
0.03 实时自动调整机械刚性设定 13
0.04 惯量比 250
0.05 指令脉冲输入选型（A或者B） 0或者1 0表示脉冲输入A接法，1表示脉冲输入B接法
0.06 指令脉冲旋转方向设定 0或者1 改变电机正反转方向
0.07 指令脉冲输入模式设定 1或者3 1表示正负脉冲输入模式，3表示脉冲+方向输入模式
0.08 电机每旋转一圈的指令脉冲数 10000
2.00 自适应滤波器模式设定 1或者2 1表示第3陷波自动抓取共振点，2表示第第3、4陷波自动抓取共振点
2.07 第3陷波频率 5000
2.10 第4陷波频率 5000
二、监视器的观测
1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按3次上键显示d04.trq（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态；
2、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按4次上键显示d05.nPS（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；
3、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按5次上键显示d06.cPS（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 4、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按13次上键显示d15. oL（过载率），再按一次设置键S进入监控值状态；
5、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按9次下键显示d27. Pn（PN间电压），再按一次设置键S进入监控值状态；
三、参数的修改?
