运动控制系列教程固高GTS

工控：C#如何控制运动卡现在越来越多的非标设备使用的是运动控制卡,那什么是运动控制卡?运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。

所以运动控制卡的编程就需要用到高级语言,常用的有C++,,Labview,C#这几种下面高级语言以C#为例,运动控制卡以固高GT-400-G-PCI(4轴控制卡)为例常见的系统架构一控制卡组成1.控制卡控制卡需要插在PC的PCI插槽内,露出的接口CN17需要用排线和外部端子板连接运动控制卡2.端子板端子板一般装在配电盘上,用于接线,下图中左边的四个AXIS就是轴系的脉冲接口右边为IO和限位接线端子最上门的CN17需要用排线连接到PC内的运动控制卡端子板二.配置运动控制卡(固高官网下载地址:/pro_view-3.html)1.首先装好驱动程序,驱动包可以找供应商拿2.配置卡的参数安装好驱动后,打开固高配置软件,主要配置为伺服的脉冲模式,正负极限的设置,急停的设置当中细节太多这边不一一讲3.用demo控制轴运动配置好参数后,用配置软件动一下轴确定轴参数都对后才能用上位机控制轴一的配置界面轴控制三.用C#编程1.新建一个winform窗体程序,把固高的动态链接库拷贝进去(正常和供应商索取驱动还有相关资料)动态链接库还有文件2.程序内引用gts文件右击项目➡添加➡现有项➡选择刚才拷贝的文件添加完效果3.开始编程卡操作流程:初始化➡读取参数配置(就是用DEMO软件配置好的参数)➡按逻辑控制每个轴归零➡程序控制轴进行位移运动我们在新建一个GtsCard类,把gts类中提供的方法重新整理下,方便以后复用//固高运动控制卡 public class GtsCard { /// <summary> /// 初始化，加载配置，清除轴系报错/// </summary> /// <param name='cardNum'></param> /// <param name='filePath'></param> /// <param name='axis'></param> /// <returns></returns> public bool Initial(gtsCardID gtsCard, Axis[] axis) { short result; bool isOk = false; try { //channel : 打开运动控制器的方式。

单轴驱控一体化GT指令说明1任务调度与模式切换相关指令函数1.1 GT_PrfDrv(short profile)；1.2 GT_AxisOn(short axis);1.3 GT_AxisOff(short axis)1.4 GT_ClrSts(short axis, short count=1)清除驱动器报警标志、跟随误差越限标志、限位触发标志指令说明1.5 GT_SetCtrlMode(short axis,short ctrlMode)1.6 GT_TuneEnable(short axis,short enable)1.7 GT_SetTuneCmd(short axis,short phase,short cmdPersent)1.8 GT_UpdatePriority(short axis)1.9 GT_GetSysMode(short axis,short *pSysMode)2电流环相关指令函数2.1 GT_SetCurrPid(short control,short kp,short ki,short limit)2.2 GT_SetCurrFbLPFHz(short axis,short fc)2.4 GT_SetCurrLPF2Hz(short axis,short fc)2.5 GT_SetPosOffset(short axis,short offset)2.6 GT_GetPosOffset(short axis,short *offset)2.7 GT_Getla(short axis,short *pla)2.8 GT_Getlb(short axis,short *plb)2.9 GT_Getldref(short axis,short *pldref)2.10 GT_Getld(short axis,short *pld)GT_Getlqref(short axis,short *plqref)2.11GT_GetIq(short axis,short *plq)2.13 GT_GetUdc(short axis,short *pUdc)2.14 GT_GetUac(short axis,short *pUac)2.15 GT_GetErrcode(short axis,short *pErrcode)3速度环相关指令函数3.1 GT_SetVelPid(short control,short kp,short ki,short limit)3.2 GT_SetVelFbLPFHz(short axis,short fc)3.3 GT_SetVelAnLPFHz(short axis,short fc)3.4 GT_SetQref(short axis,double qRef)3.5 GT_GetQref(short axis,short *pQref)GT_GetQfb(short axis,short *pQfb)3.63.8 GT_GetQPrm(short profile,TQPrm *pPrm)4压力环相关指令函数4.1 GT_SetPrsPid(short control,short index,double kp,double ki,long integralLimit,short limit)4.2 GT_SetPref(short axis,long prsRef)4.3 GT_GetPref(short axis,long *pPref)4.4 GT_GetPfb(short axis,short *pPfb)4.5 GT_SetPrsPrm(short profile,TPrsPrm *pPrm)4.6 GT_GetPrsPrm(short profile,TPrsPrm *pPrm)5.其他指令5.1 GT_SetPSParams(short axis, short type, short iCont, short iPeak,short pwmFRQ, short vRate, short vBus, short wRate, short pwmDT)5.2 GT_SetMotorParams(short axis,TMrtPrm *mrtprm)5.3 GT_SetPumpPrm(short axis,short pumpType)5.4 GT_SetVref(short axis,short vRef)5.5 GT_SetTref(short axis,short tRef)5.6 GT_GetMtemp(short axis,short *pMtemp)5.8 GT_SetOCParams(short axis,short iUp,short iDn)5.10 GT_SetOPParams(short axis,short iUp,short iDn)5.11 GT_SetOTParams(short axis,short tUp,short tDn,short tOn,short tOff)5.12 GT_SetPBrkParams(short axis,short iT h)5.13 GT_SetOSpdParams(short axis,short vLim))。

XY 平台与机电一体化实验V1.1固高科技（深圳）有限公司2005 年11 月XY平台实验指导书I版权声明固高科技（深圳）有限公司保留所有版权固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

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XY平台实验指导书II安全注意事项XY 平台主要用于教学和科研。

在安装，使用和维护之前，请仔细阅读本手册。

请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。

使用注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。

本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。

表1-1 警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。

不正确的操作会导致设备损坏。

必须要做的操作。

被禁止的操作。

另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。

虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严格遵守的事项，在相关地方以记载。

XY平台实验指导书III目录版权声明................................................................................. (I)声明................................................................................. .. (I)安全注意事项................................................................................. (II)使用注意事项................................................................................. (II)前言................................................................................. .. (1)第1 章系统简介 (2)1.1 系统组成................................................................................. .. (2)1.2 系统控制结构................................................................................. . (3)第2 章运动控制器基础实验 (4)2.1 实验目的................................................................................. .. (4)2.2 实验原理与基础知识................................................................................. . (4)2.2.1 运动控制系统结构 (4)2.2.2 GT-400 系列运动控制器介绍 (6)2.2.3 运动控制器典型应用 (7)2.2.4 基于计算机标准总线的运动控制器的优缺点： (8)2.3 实验设备................................................................................. .. (9)2.4 实验步骤................................................................................. .. (9)2.5 实验报告................................................................................. . (11)第3 章传感器原理与应用实验 (12)3.1 实验目的................................................................................. . (12)3.2 基础知识................................................................................. . (12)3.3 实验原理................................................................................. . (12)3.4 实验设备................................................................................. . (13)3.5 实验步骤： .............................................................................. (13)3.6 实验报告................................................................................. . (15)第4 章电机与驱动器使用和调整实验 (16)4.1 实验目的： .............................................................................. (16)4.2 知识回顾： .............................................................................. (16)4.3 实验设备： .............................................................................. (17)4.4 实验步骤： .............................................................................. (17)4.4.1 步进电机控制实验 (18)4.4.2 交流伺服系统位置控制实验 (21)4.4.3 交流伺服系统速度控制实验 (22)4.5 实验报告................................................................................. . (24)第5 章运动控制器的调整－数字滤波器的基本控制作用 (27)5.1 实验目的................................................................................. . (27)XY平台实验指导书IV5.2 基础知识................................................................................. . (27)5.3 实验设备： .............................................................................. (28)5.4 实验步骤： .............................................................................. (28)5.5 实验总结： .............................................................................. (32)第6 章插补原理和实现实验—运动控制器的编程 (33)6.1 实验目的................................................................................. . (33)6.2 理论回顾................................................................................. . (33)6.3 实验设备................................................................................. . (35)6.4 实验步骤................................................................................. . (35)第7 章数控代码编程实验 (40)7.1 实验目的................................................................................. . (40)7.2 理论回顾................................................................................. . (40)7.3 实验设备................................................................................. . (43)7.4 实验步骤................................................................................. . (43)7.5 实验报告及总结................................................................................. . (44)附录B XY 平台演示软件的使用说明 (45)B.1.1 菜单和工具栏 (52)B.1.2 系统状态显示 (52)B.1.3 基于轴的控制 (52)B.1.4 基于坐标系的控制 (53)B.1.5 输入输出控制 (53)B.1.6 GT 命令编辑和运行 (53)B.1.7 基本参数设置窗口 (53)B.1.8 选项设置窗口 (53)B.1.9 状态栏 (53)B.1.10 XY(Z)平台控制窗口 (54)B.1.11 XY(Z)平台基本参数设置窗口 (54)图表目录 (58)XY平台实验指导书1前言XY 平台是许多机电一体化系统的微缩模型，它与机电一体化许多设备一样，有四个电机控制轴。

GTS-800系列运动控制器用户手册RB.D2019.07版权申明版权申明固高科技有限公司 保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。

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固高科技（深圳）有限公司 地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二层W211室 电 话：0755-******** 26970819 26970824 传 真：0755-******** 电子邮件：support@ 网 址： 固高科技（香港）有限公司地 址：香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼3639室电 话：(852) 2358-1033传 真：(852) 2358-4931电子邮件：info@网 址：/GT 系列运动控制器用户手册务必将此手册交给用户z 非常感谢您选购GT 系列运动控制器z 在您使用之前，请仔细阅读此手册，确保正确使用。

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版权声明目录第一章概述------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1-11.1简介..........................................................................................................................................................1-11.2 GT系列运动控制器型号及含义...........................................................................................................1-11.3 GT系列控制器功能列表.......................................................................................................................1-21.4 电机控制系统的基本组成.....................................................................................................................1-3第二章快速使用 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------2-12.1 开箱检查...............................................................................................................................................2-12.2 GT系列运动控制卡的外形结构........................................................................................................2-12.3 安装步骤.................................................................................................................................................2-22.3.1 步骤1：在运动控制卡上设置跳线（仅对ISA卡）.............................................................2-22.3.2 步骤2：将运动控制卡插入计算机.........................................................................................2-52.3.3 步骤3：安装控制器通讯驱动（Windows操作系统）.........................................................2-52.3.4 步骤4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows操作系统）.........................................2-62.3.5 步骤5：连接电机和驱动器.....................................................................................................2-62.3.6 步骤6：连接控制卡和端子板.................................................................................................2-72.3.7 步骤7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板....................................................................2-7第三章系统调试------------------------------------------------------------------------------------------------------------3-13.1 系统初始化.............................................................................................................................................3-13.2 设置控制输出，驱动使能（轴开启）.................................................................................................3-33.3 PID参数调节.......................................................................................................................................3-43.4 以梯形曲线运动模式实现单轴运动.....................................................................................................3-4附录A 技术参数-----------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1附录B 位置、速度、加速度设置---------------------------------------------------------------------------------------B-1B.1 位置设置...............................................................................................................................................B-1B.2 速度设置...............................................................................................................................................B-1B.3 加速度设置...........................................................................................................................................B-2附录C 典型接线-----------------------------------------------------------------------------------------------------------C-1C.1 控制器与Panasonic驱动器速度控制方式接线.................................................................................C-1C.2 控制器与Panasonic驱动器位置控制方式接线.................................................................................C-2C.3 控制器与SANYO DENKI PV1系列驱动器速度控制方式接线......................................................C-3C.4 控制器与SANYO DENKI PV1系列驱动器位置控制方式接线......................................................C-4C.5 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器速度控制方式接线........................................................C-5C.6 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器位置控制方式接线........................................................C-6C.7 控制器与SANYO DENKI PU系列驱动器速度控制方式接线.................................................................C-7C.8 控制器与Y ASKA W A SER VOP ACK系列驱动器速度/力矩控制方式接线...............................................................C-8C.9 控制器与Y ASKA W A SER VOP ACK系列驱动器位置控制方式接线........................................................C-9C.10 控制器与YASKAWA SGDE系列驱动器位置控制方式接线.......................................................C-10C.11 控制器与YASKAWA SGDM系列驱动器速度控制方式接线.......................................................C-11C.12 控制器与YASKAWA SGDM系列驱动器位置控制方式接线......................................................C-12C.13 控制器与三菱MEL SERVO-J2-SUPER系列驱动器速度控制方式接线.....................................C-13C.14 控制器与三菱MEL SERVO-J2-SUPER系列驱动器位置控制方式接线.....................................C-14C.15 控制器与FALDIC-W系列驱动器速度控制方式接线..................................................................C-15C.16 控制器与FALDIC-W系列驱动器位置控制方式接线..................................................................C-16 附录D 故障处理-----------------------------------------------------------------------------------------------------------D-1附录E GT Commander使用说明----------------------------------------------------------------------------------------E-1E.1 GTCommander窗口介绍及基本操作..................................................................................................E-1E.1.1 菜单和工具栏............................................................................................................................E-9E.1.2 系统状态显示............................................................................................................................E-9E.1.3 基于轴的控制............................................................................................................................E-9E.1.4 基于坐标系的控制....................................................................................................................E-9E.1.5 输入输出控制..........................................................................................................................E-10E.1.6 GT命令编辑和运行.................................................................................................................E-10E.1.7 基本参数设置窗口..................................................................................................................E-10E.1.8 选项设置窗口..........................................................................................................................E-10E.1.9 状态栏......................................................................................................................................E-10E.1.10 XY(Z)平台控制窗口..............................................................................................................E-10E.1.11 XY(Z)平台基本参数设置窗口................................................................................................E-11E.2 操作示例..............................................................................................................................................E-11E.3 异常情况解决.....................................................................................................................................E-13E.4 初始化文件GTCmd.ini和XY(Z)Table.ini.......................................................................................E-13E.5 GT Commander文件列表...................................................................................................................E-141.4 电机控制系统的基本组成1．运动控制器及其端子板；2a. 对于ISA总线卡，具有ISA插槽的IBM-PC或其兼容机；——或——2b. 对于PCI总线卡，具有PCI插槽的IBM-PC或其兼容机；3.具有增量式编码器的伺服电机或步进电机；4.驱动器；5.驱动器电源；6.+12V～+24V直流电源（用于接口板电源）；7.原点开关、正/负限位开关（根据系统需要可选）。