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第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):913.2 GT-400-SG 运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解
固高运动控制器是一款先进的运动控制系统，用于控制各种运
动设备的运动和位置。
它具有高性能、高可靠性和高精度的特点，
广泛应用于工业自动化、、半导体制造等领域。
主要特点
高性能：固高运动控制器具有快速响应、高速运动和高精度定
位的能力，可以满足各种高要求的运动控制需求。
高可靠性：固高运动控制器采用先进的硬件和软件设计，具有
稳定的运行性能和可靠的故障保护机制，确保系统长时间稳定运行。
丰富的接口：固高运动控制器支持多种通信接口，包括以太网、RS-232、RS-485等，方便用户与其他设备进行数据交换和通信。
灵活的编程方式：固高运动控制器采用简单易用的编程方式，
支持多种编程语言和开发环境，如C/C++、等，方便用户进行自定
义功能的开发和扩展。
应用领域
工业自动化：固高运动控制器可用于控制各种工业自动化设备，如机械臂、输送带、夹具等，实现精确的运动控制和位置定位。
：固高运动控制器可用于控制各类工业，如焊接、装配等，实现复杂的运动轨迹规划和执行。
半导体制造：固高运动控制器可用于控制半导体制造设备，如晶圆切割机、封装机等，精确控制设备的运动和位置，保证生产过程的稳定性和准确性。
固高运动控制器是一款高性能、高可靠性的运动控制系统，广泛应用于工业自动化、和半导体制造等领域。
它具有丰富的接口和灵活的编程方式，可以满足各种复杂的运动控制需求，是现代工业控制系统的重要组成部分。
运动控制系列教程固高GTS运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。
在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机器人等领域。
固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。
本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。
一、固高GTS系列概述（200字）-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。
-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。
二、固高GTS系列的安装和配置（200字）-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。
-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。
三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。
-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。
-提供一些编程示例和常用函数的说明。
四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。
-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。
五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）-提供故障排除的常见问题和解决方法。
-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。
六、固高GTS系列的最新技术（200字）-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。
-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。
通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。
同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。
GT-400-SG运动控制器函数库更新说明在使用该版本的GT-400-SG运动控制器函数库之前，请确认GT-400-SG运动控制器的Firmware版本为Ver1.80以上（检查运动控制器U24上的标签）。
! 升级功能# 扩大S曲线最大加速度的取值范围S曲线最大加速度的取值范围从0~0.5扩大到0~32767。
请根据机床特性设置合理的最大加速度。
# 统一GT-400-SG-ISA单卡和双卡的驱动程序和函数库GT-400-SG-ISA无论单卡或双卡，只需安装统一的驱动程序，使用统一的动态链接库。
GT-400-SG-ISA双卡操作方式请参阅《GT系列运动控制器编程手册》第122页。
! 新增功能# 探针急停GT_ProbStopOn指令原型：short GT_ ProbStopOn(void)指令说明：打开探针急停功能。
成功调用该指令以后，当探针信号触发时，自动急停所有轴，并置起捕获触发标志。
GT_ProbStopOff指令原型：short GT_ProbStopOff (void)指令说明：关闭探针急停功能。
成功调用该指令以后，当探针信号触发时，置起捕获触发标志，各轴运动不受影响。
# 设置驱动器报警信号GT-400-SG默认为驱动器报警信号有效，通过调用GT_AlarmOff指令可以关闭指定轴的驱动器报警信号。
GT_AlarmOff指令原型：short GT_AlarmOff(void)指令说明：关闭驱动器报警信号。
GT_AlarmOn指令原型：short GT_AlarmOn(void)指令说明：打开驱动器报警信号。
# 设置Home捕获触发沿GT-400-SG各轴Home捕获默认为下降沿触发，通过调用GT_HomeSns指令可以将指定轴的Home捕获设置为上升沿触发。
GT_HomeSns指令原型：short GT_HomeSns(unsigned short sense)指令说明：设置各轴Home捕获的触发沿。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解
固高运动控制器是一款先进的运动控制系统，用于控制各种运
动设备的运动和位置。
它具有高性能、高可靠性和高精度的特点，
广泛应用于工业自动化、、半导体制造等领域。
主要特点
高性能：固高运动控制器具有快速响应、高速运动和高精度定
位的能力，可以满足各种高要求的运动控制需求。
高可靠性：固高运动控制器采用先进的硬件和软件设计，具有
稳定的运行性能和可靠的故障保护机制，确保系统长时间稳定运行。
丰富的接口：固高运动控制器支持多种通信接口，包括以太网、RS-232、RS-485等，方便用户与其他设备进行数据交换和通信。
灵活的编程方式：固高运动控制器采用简单易用的编程方式，
支持多种编程语言和开发环境，如C/C++、等，方便用户进行自定
义功能的开发和扩展。
应用领域
工业自动化：固高运动控制器可用于控制各种工业自动化设备，如机械臂、输送带、夹具等，实现精确的运动控制和位置定位。
：固高运动控制器可用于控制各类工业，如焊接、装配等，实现复杂的运动轨迹规划和执行。
半导体制造：固高运动控制器可用于控制半导体制造设备，如晶圆切割机、封装机等，精确控制设备的运动和位置，保证生产过程的稳定性和准确性。
固高运动控制器是一款高性能、高可靠性的运动控制系统，广泛应用于工业自动化、和半导体制造等领域。
它具有丰富的接口和灵活的编程方式，可以满足各种复杂的运动控制需求，是现代工业控制系统的重要组成部分。
丽水学院【关键字】设计毕业设计（论文）（2017届）基于运动控制卡的位置闭环PID控制题目系统设计院别工学院指导教师张文辉职称副教授班级机自132班姓名王宽学号2017年4月28日基于运动控制卡的位置闭环PID控制系统设计专业：机械设计制造及其自动化班级：机自132 姓名：王宽指导老师：张文辉摘要随着机电一体化技术的不断发展，制造业对自动化设备的位置精度要求越来越高。
由于机械传动误差、干扰等问题的存在，保守的开环控制在很多场合已经很难满足生产生活的精度要求，因此开发高精度的闭环运动控制器具有非常重要的实用价值和运用前景。
运动控制卡作为上位机的计算机技术日益成熟，功能强大，性能稳定，而且可靠性越来越高。
Labview作为上位机开发程序，编程方便、简洁，而且适用于调用运动控制卡的动态链接库文件去实现编程的可行性。
因此本文全面了解运动控制卡的程序调用方法及其用Labview作为开发语言的用法，使用步进电机驱动系统结合PID算法，实现步进半闭环位置控制的程序编写，并取得了一定效果。
关键词运动控制卡动态链接库Labview 位置PID控制Closed-loop PID control position system design based on motion control cardProfession: Mechanical engineering and automation Class: Machine from 132 Name: Wang Kuan Instructor:Zhang WenhuiAbstract With the development of electromechanical integration technology, the manufactu ring industry is demanding higher and higher precision of automation equipment. Due to m echanical transmission error, interference problems such as the existence of the traditional o pen loop control on many occasions is hard to meet the requirements of the precision of t he production and living, so development high precision closed loop motion controller has very important practical value and application prospect.The computer technology of the motor control card is becoming more and more matur e, the function is strong, the performance is stable, and the reliability is higher and higher. Labview is a programming convenience, simplicity, and application to the dynamic link li brary file that calls the movement control card to implement the feasibility of programmin g. So in this paper, a comprehensive understanding of the movement control card’s program calls the use of the method and its use Lanview as development language, the use of s tepping motor driven system combined with PID algorithm, implementation step and a halfclosed loop position control programming, and obtained the certain effect. Keywords The motion control Dynamic Link Library Labview PID control目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题背景及意义 (1)1.2 控制系统概述 (1)1.3研究内容 (2)第2章步进电机闭环系统设计 (3)2.1 引言 (3)2.2 电机与驱动器选型 (3)2.2.1 硬件设备的组成 (3)2.2.2 步进电机系统介绍 (4)2.3 运动控制卡选型 (5)2.4 其它元器件选型 (7)2.3.1 限位开关的使用说明 (7)2.3.2 编码器的使用说明 (8)2.5 小结 (8)第3章位置闭环PID控制系统设计 (10)3.1 引言 (10)3.2 Labview 的介绍 (10)3.2.1 动态链接库的调用 (10)3.2.2 调用库函数节点技术 (12)3.3 闭环PID控制系统设计 (14)3.3.1 板卡初始化设计 (14)3.3.2 开启轴并设置好闭环模式 (16)3.3.3 设置运动参数使其规划运动 (16)3.3.4 PID位置调节 (17)3.4 小结 (18)总结 (20)致谢 (21)参考文献 (22)第1章绪论1.1课题背景及意义在当今这个技术与科技飞速发展的时代，运动控制技术及系统的普及和应用在它本有的进步发展道路上，也带动了其他更多产业的发展，并且与微电子技术、传感器技术、计算机技术等技术的发展和科技的进步共同相互协助发展。
