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自动控制原理课程设计一． 设计题目1.掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2.掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。
3.掌握利用matlab 对控制理论内容进行分析。
4.提高大家分析问题解决问题的能力。
二． 题目任务及要求题目1：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数()()10+=s s K s G 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。
任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标：（1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差rad e ss 151<； （2）系统校正后，相位裕量 45≥γ。
（3）截止频率s rad c /5.7≥ω。
设单位负反馈系统的开环传递函数为)1()(+=s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：(1) 相角裕度045≥γ；(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为1.0=sse ； (3) 系统的剪切频率wc <4.4rad/s 。
(4)模值余度h ≥10dBk=10;num1=[1];den1=conv([1 0],[1 1]); sys1=tf(k*num1,den1); figure(1);Margin(sys1);hold onfigure(2);sys=feedback(sys1,1) step(sys)Transfer function:10-------s^2 + s未校正前的Bode图未校正前的的阶跃响应曲线由图可以看出未经校正的Bode图及其性能指标，还有如图（-2）所示的未校正的系统的阶跃响应曲线。
由图（-1）可以看出系统的：模值稳定余度; h=∞dB; -pi穿越频率：Wg=∞dB；相角稳定余度为γ=180剪切频率：Wc=3.08rad/s；由图（-1）可以知道，系统校正前，相角稳定余度=18<45。
为满足要求，开环系剪切频率wc=3.08rad/s<4.4rad/s。
指导教师评定成绩：审定成绩：自动化学院自动控制原理课程设计报告设计题目：单位负反馈系统的校正设计单位（二级学院）：学生姓名：专业：班级：学号：指导教师：负责项目：设计时间：2013 年12 月目录一、自动控制原理课程设计题目 ......................... 错误！未定义书签。
二、摘要.................................................................. 错误！未定义书签。
三、未校正系统的分析 ......................................... 错误！未定义书签。
1.系统分析 ...................................................... 错误！未定义书签。
2.单位阶跃信号下系统输出响应 (3)3.未校正系统伯德图 (4)四、系统校正设计 (5)1.校正方法 (5)2.设计总体思路 (5)3.参数确定 (5)4.校正装置 (6)5.校正后系统 (7)6.验算结果 (7)五、结果 (8)1.校正前后阶跃响应对比图 (8)2.结果分析 (8)六、总结体会.......................................................... 错误！未定义书签。
七、参考文献 (10)八、附录 (10)1.Matlab程序 (10)一、自动控制原理课程设计题目 题目：单位负反馈系统的校正设计原理：设单位负反馈系统的开环传递函数为：))101.0)(1(/()(++=s s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：1）相角裕度045≥γ；2）在单位斜坡输入下的稳态误差为0625.0≥ss e ； 3）系统的穿越频率大于2rad/s 。
要求：1）分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后- 超前校正）；2）详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode 图，校 正装置的Bode 图，校正后系统的Bode 图）；3）用Matlab 编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 4）校正前后系统的单位阶跃响应图。
目录设计任务 (3)设计要求 (3)设计步骤 (3)未校正前系统的性能分析 (3)1.1开环增益K (3)1.2校正前系统的各种波形图 (4)1.3由图可知校正前系统的频域性能指标 (7)1.4特征根 (8)1.5判断系统稳定性 (8)1.6分析三种曲线的关系 (8)1.7求出系统校正前动态性能指标及稳态误差 (8)1.8绘制系统校正前的根轨迹图 (9)1.9绘制系统校正前的Nyquist图 (9)校正后的系统的性能分析 (10)2.1滞后超前校正 (10)2.2校正后系统的各种波形图.. (11)2.3由图可知校正后系统的频域性能指标 (14)2.4特征根 (14)2.5判断系统稳定性 (14)2.6分析三种曲线的关系 (15)2.7求出系统校正后动态性能指标及稳态误差 (15)2.8绘制系统校正后的根轨迹图和Nyquist图 (15)心得体会 (18)主要参考文献 (19)一、设计任务：已知单位负反馈系统的开环传递函数0()(0.11)(0.011)K G S S S S =++，试用频率法设计串联滞后——超前校正装置。
（1）使系统的相位裕度045γ> （2）静态速度误差系数250/v K rad s ≥ （3）幅值穿越频率30/C rad s ω≥二、设计要求：（1）首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。
要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T ，α等的值。
（2）利用MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么?（3）利用MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr 、tp 、ts 以及稳态误差的值，并分析其有何变化？（4）绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益K *值，得出系统稳定时增益K *的变化范围。
武汉科技大学自动控制原理课程设计课程名称：单位负反馈系统设计校正班级：自动化2010级1006班学号：20100*****姓名：王立指导教师：熊凌2013年1月2日目录1课程设计内容以及要求 (1)1.1设计内容 ............................................................................................................................. 1 1.2 内容 .................................................................................................................................... 1 1.3设计要求 ............................................................................................................................. 2 2系统的分析 (2)2-1原系统的分析 .................................................................................................................... 2 2-2 超前校正系统 ................................................................................................................... 4 2-3 滞后校正系统分析 ........................................................................................................... 6 3 系统滞后超前分析 .. (9)3-1系统滞后超前校正 ............................................................................................................ 9 3﹣2校正系统的实现方式 .................................................................................................... 11 实验小结.. (13)1课程设计内容以及要求1.1设计内容已知单位负反馈系统的开环传递函数为：1()(1)(1)10100k G s Ks s s =++用用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。
目 录1.设计题目已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数)15.0()(0+=s s K s G 用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标：（1）选取相应的频率域校正方法（2）在斜坡信号t t r 2)(=作用下，系统的稳态误差02.0≤ss e ；（3）系统校正后，相位裕量050)(>''cωγ。
（4）当 cωω'<时，系统开环对数频率特性，不应有斜率超过dB 40-／十低频的线段。
要求：（1）分析设计要求，说明校正的设计思路（滞后校正，超前校正或滞后-超前校正）；（2）详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode 图，校正装置的Bode 图，校正后系统的Bode 图）；（3）MATLAB 编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）；（4）校正实现的电路图及结果（校正前后系统的阶跃响应图）；2.设计报告正文2.1摘要利用超前网络或PD 控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络和PD 控制器的相角超前特性。
只要正确的将超前网络的交接频率1/aT 和1/T 选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选取a 和T ，就可以是已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。
闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。
关键词： 稳态误差ss e ,相位裕量γ',超前校正2.2设计思路1）根据稳态误差ss e 要求，确定开环增益K 。
2）利用已确定的开环增益K ，计算待校正系统的相位裕度r 。
3）根据截止频率wc "的要求，计算超前网络参数a 和T 。
在本步骤中，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即wm=wc "，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。
显然，wm=wc "成立的条件是-L '（wm "）= Lc （wm ）=10lga根据上式不难求出a 值，然后由 T=a wm 1确定T 。
目录1．设计题目...................................................................... 错误!未定义书签。
2. 摘要 (2)3、未校正系统的分析 (3)3.1.系统分析 (3)3.2.单位阶跃信号下系统输出响应 (4)4、系统校正设计 (7)4.1.校正方法 (7)4.2.设计总体思路 (7)4.3.参数确定 (8)4.4.校正装置 (9)4.5.校正后系统 (10)4.6.验算结果 (11)5、结果 (13)5.1.校正前后阶跃响应对比图 (13)5.2.结果分析 (14)6、总结体会 (15)7、参考文献 (16)1．设计题目设单位负反馈系统的开环传递函数为：))101.0)(1(/()(++=sssKsG用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：1）相角裕度45≥γ；2）在单位斜坡输入下的稳态误差为0625.0≥sse；3）系统的穿越频率大于2rad/s。
要求：1）分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后- 超前校正）；2）详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）；3）用Matlab编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）；4）校正前后系统的单位阶跃响应图。
2.摘要用频率法对系统进行超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。
为此，要求校正网络的最大相位超前角出现在系统的截止频率处。
只要正确地将超前网络的交接频率1/aT和1/T设置在待校正系统截止频率Wc的两边，就可以使已校正系统的截止频率Wc和相裕量满足性能指标要求，从而改善系统的动态性能。
串联超前校正主要是对未校正系统在中频段的频率特性进行校正。
确保校正后系统中频段斜率等于－20dB/dec，使系统具有45°～60°的相角裕量。
题目单位负反馈系统的校正设计学院自动化学院专业自动化班级姓名指导教师年月日课程设计任务书学生姓名： 专业班级： 自动化1103班 指导教师： 工作单位： 自动化学院题 目: 单位负反馈系统的校正设计 初始条件：已知某控制系统结构如图所示，要求设计校正环节Gc （s ），使系统对于阶跃输入的稳态误差为0，使系统校正后的相角裕量045≥γ，幅值裕量dB h 10≥.要求完成的主要任务:（1） 用MATLAB 作出原系统的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。
（2） 在系统前向通路中插入一校正装置，确定校正网络的传递函数，并用MATLAB进行验证。
（3） 用MATLAB 画出未校正和已校正系统的根轨迹。
（4） 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。
时间安排：1、课程设计任务书的布置，讲解 （半天）2、根据任务书的要求进行设计构思。
（半天）3、熟悉MATLAB 中的相关工具（一天）4、系统设计与仿真分析。
（三天）5、撰写说明书。
（二天）6、课程设计答辩（半天）指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录摘要 (1)1．总体思路 (2)2．用MATLAB作出原系统的系统伯德图和根轨迹 (2)3．利用超前校正 (5)4．利用滞后校正 (8)5．仿真及结果 (13)6、心得体会 (15)摘要MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。
其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。
函数中所使用的算法都是科研和工程计算中的最新研究成果，而前经过了各种优化和容错处理。
在通常情况下，可以用它来代替底层编程语言，如C和C++ 。
在计算要求相同的情况下，使用MATLAB的编程工作量会大大减少。
MATLAB的这些函数集包括从最简单最基本的函数到诸如矩阵，特征向量、快速傅立叶变换的复杂函数。
摘要MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。
其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。
函数中所使用的算法都是科研和工程计算中的最新研究成果，而前经过了各种优化和容错处理。
在通常情况下，可以用它来代替底层编程语言，如C和C++。
在计算要求相同的情况下，使用MATLAB的编程工作量会大大减少。
MATLAB的这些函数集包括从最简单最基本的函数到诸如矩阵，特征向量、快速傅立叶变换的复杂函数。
函数所能解决的问题其大致包括矩阵运算和线性方程组的求解、微分方程及偏微分方程的组的求解、符号运算、傅立叶变换和数据的统计分析、工程中的优化问题、稀疏矩阵运算、复数的各种运算、三角函数和其他初等数学运算、多维数组操作以及建模动态仿真等。
此次课程设计就是利用MATLAB对一单位反馈系统进行滞后和超前校正。
通过运用MATLAB的相关功能，绘制系统校正前后的伯德图、奈氏曲线和阶跃响应曲线，并计算校正后系统的时域性能指标。
关键字：超前和滞后校正 MATLAB 伯德图时域性能指标目录1系统超前校正环节的设计 (1)1.1运用MATLAB编程求校正前系统的相角裕度 (1)1.2计算超前校正环节的传递函数 (1)1.3计算超前校正后系统的相角裕度 (2)1.4画出系统校正前后的奈奎斯特曲线 (3)1.5画出超前校正前后系统的波特图 (4)2系统滞后校正环节的设计 (5)2.1求出最大滞后角 (5)2.2计算滞后校正环节的传递函数 (5)2.3计算滞后校正后系统的相角裕度 (6)2.4系统校正前后的奈奎斯特曲线 (7)2.5滞后校正前后系统的波特图 (8)3.1校正前系统的阶跃响应曲线 (9)3.2超前校正后系统的单位阶跃响应曲线 (10)3.3超前校正后系统动态性能分析 (11)3.4滞后校正后系统的单位阶跃响应曲线 (12)3.5滞后校正后系统动态性能分析 (13)4 无源超前校正和无源滞后校正的原理 (13)4.1无源超前校正的原理 (13)4.2 无源滞后网络校正的原理 (15)5 心得体会 (15)参考文献 (16)温度控制系统校正环节设计在现代的科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。
自动控制系统课程设计---单位负反馈系统的校正设计
一、实验目的
本次实验的目的是利用单位负反馈设计实现系统输出相应的数值，以达到超调和补偿
的目的。
实验中参与的设备具体有：计算机、数据采集卡、DC机器电源、被测系统、LED
装置等。
二、实验原理
单位负反馈是控制系统中常用的方法，在实验中，单位负反馈会利用系统的输出信号
作为正反馈信号与理想信号做比较，当输出信号与理想信号不一致时，就会把误差反馈到
控制系统中，从而实现控制系统的超调和补偿。
三、实验方案
实验步骤
1、首先，将数据采集卡连接计算机，并使用VC语言编写实验程序，以设置系统的
控制级；
2、将DC机器电源连接被测系统，并利用数据采集卡采集被测系统的输出数据；
3、连接LED装置，它会根据控制系统的输出信号产生不同的颜色，从而实现系统的
颜色显示；
4、运行实验程序，观察被测系统的运行情况，检查输出的颜色，注意观察是否达到
理想超调和补偿的效果；
5、最后，记录实验结果并存档，进行实验的总结。
四、实验结果
实验运行后得到的颜色结果如下:
绿色：说明系统输出值处于可接受范围；
本次实验通过使用单位负反馈，使用数据采集卡以及VC语言编写实验程序来实现系
统的超调和补偿，并通过改变系统的控制参数来实现输出结果的调节。
通过本次实验，可
以使我们了解单位负反馈的工作原理，从而掌握使用单位负反馈在实际工程中的应用能力。
自动控制原理课程设计---单位负反馈系统设计校正
单位负反馈系统是自动控制原理课程设计中的重要内容，它是将输入信号与反馈信号进行比较、控制，从而达到调节系统性能的一种手段。
其目的是提高系统的稳定性和可靠性，缩小输入量的波动对输出量的影响，保持系统性能的稳定性和提高系统的控制性能，增强系统的鲁棒性。
系统的校正是保证其良好性能的前提，系统校正理论是所有反馈控制系统的基础之一，是实现系统自动控制的根本。
一、系统校正要点
1、调节器模式：调节器的类型是校正的核心，调节器的模式决定着反馈控制系统的性能。
常用的调节器有PI、PD、PID参数调节器，应根据实际情况灵活选择。
2、参数校正：选择调节器模式后，需要进行具体参数的校正，校正的过程一般有两种：经验法和数学模型法可以采用。
3、现场校正：现场校正过程主要是现场对参数进行实践调整，包括检查输入信号校正等，此类校正只能通过仪器进行，由于仪器的精度不同，校正效果也会有所不一样。
二、系统校正实施
1、系统检查：在校正实施前需要进行系统检查，检查项包括仪表精度以及反馈控制系统的结构与结构，检查后才能确定最佳的参数；
2、参数设置：在校正过程中，参数设置是提高反馈控制系统可用性的关键，特别是PID参数的调节，这要求改变参数时，要结合理论，灵活调整，以保证系统满足要求；
3、系统性能：在系统校正完成后，对系统性能进行检查，要求系统要满足设定的所有参数，结果必须与预期的结果保持一致，否则可以继续微调参数设置，以更好的满足需要。
总之，系统校正是自动控制原理中重要的一环，它既涉及到调整调节器参数，也涉及到系统调试等过程，必须根据实际情况，灵活选择，层层检查，从而实现反馈控制系统的良好性能。
指导教师评定成绩：审定成绩：重庆邮电大学自动化学院自动控制原理课程设计报告设计题目：单位负反馈系统的校正设计单位（二级学院）：自动化学院学生姓名：专业：自动化班级：学号：指导教师：李鹏华设计时间：2013 年12 月目录一、自动控制原理课程设计题目 ......................... 错误！未定义书签。
二、摘要.................................................................. 错误！未定义书签。
三、未校正系统的分析 ......................................... 错误！未定义书签。
1.系统分析 ...................................................... 错误！未定义书签。
2.单位阶跃信号下系统输出响应 (3)3.未校正系统伯德图 (4)四、系统校正设计 (5)1.校正方法 (5)2.设计总体思路 (5)3.参数确定 (5)4.校正装置 (6)5.校正后系统 (7)6.验算结果 (7)五、结果 (8)1.校正前后阶跃响应对比图 (8)2.结果分析 (8)六、总结体会.......................................................... 错误！未定义书签。
七、参考文献 (10)八、附录 (10)1.Matlab程序 (10)一、自动控制原理课程设计题目 题目：单位负反馈系统的校正设计原理：设单位负反馈系统的开环传递函数为：))101.0)(1(/()(++=s s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：1）相角裕度045≥γ；2）在单位斜坡输入下的稳态误差为0625.0≥ss e ；3）系统的穿越频率大于2rad/s 。
要求：1）分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后- 超前校正）；2）详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode 图，校 正装置的Bode 图，校正后系统的Bode 图）；3）用Matlab 编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 4）校正前后系统的单位阶跃响应图。
二、摘要用频率法对系统进行超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。
为此，要求校正网络的最大相位超前角出现在系统的截止频率处。
只要正确地将超前网络的交接频率1/aT和1/T设置在待校正系统截止频率Wc的两边，就可以使已校正系统的截止频率Wc和相裕量满足性能指标要求，从而改善系统的动态性能。
串联超前校正主要是对未校正系统在中频段的频率特性进行校正。
确保校正后系统中频段斜率等于－20dB/dec，使系统具有45°～60°的相角裕量。
以加快系统的反应速度，但同时它也削弱了系统抗干扰的能力。
在工程实践中一般不希望系数a值很大，当a＝20时，最大超前角为60°，如果需要60°以上的超前相角时，可以考虑采用两个或两个以上的串联超前校正网络由隔离放大器串联在一起使用。
在这种情况下，串联超前校正提供的总超前相角等于各单独超前校正网络提供的超前相角之和。
关键词：串联超前校正动态性能相角裕度三、未校正系统的分析1.系统分析校正前单位负反馈系统的开环传递函数为：))101.0)(1(/()(++=s s s K s G校正要求：45≥γ 0625.0≥ss es W X /r a d 2> 解：因k1e ss =，得k≤16，取k=16。
则：开环传递函数变为G (s ) = 16 /(s (s +1)(0.01s +1))在Simulink 中建立模型为图3.1 未校正系统模型图2.单位阶跃信号下系统输出响应在matlab 中编写m 程序（test01jieyue.m ），作出阶跃响应曲线：图3.2为校正系统单位阶跃响应图由上图可以看出，系统在阶跃输入下还是可以稳定输出的，但是开始时振荡，比较大，超调量也比较大，系统的动态性能不佳。
3.未校正系统伯德图在matlab中编写m程序（test01bode.m），作出未校正系统的伯德图：图3.3 未校正新系统伯德图由上图可知，该系统幅值裕度h=16dB，穿越频率Wx=10 rad/s，相角裕度 =12°，截止频率Wc=3.94 rad/s。
）（wc四、系统校正设计1.校正方法由未校正系统伯德图，幅值裕度h=16dB ，穿越频率Wx=10 rad/s ，相角裕度）（wc γ=12°，截止频率Wc=3.94 rad/s ，说明该系统稳定，穿越频率大于要求值，唯相角裕度较小，故采用串联超前校正方法是合适的。
超前校正传递函数：2.设计总体思路(1)根据稳态误差ss e 的值，确定开环增益K 。
(2)利用已确定的开环增益K ，确定校正前系统的传递函数，画出其 bode 图，从图上看出校正前系统的相位裕度γ和截止频率Wc 。
(3)根据相位裕度γ的要求，计算出滞后校正装置的参数a 和T 。
即得校正装置的传递函数，然后得到校正后系统的开环传递函数。
(4)验证已校正系统的相位裕度γ和截止频率Wc 。
3.参数确定（1）根据稳态误差要求确定开环k由k1e ss =，得k≤16，取k=16 （2） 求所需最大超前角m ϕ因）（wc m γϕγ+=则︒=︒+︒︒=+=39612-45-wc m εγγϕ）（式中m ϕ为校正装置最大超前角γ为目标相角裕度）（wc γ为系统相角裕度ε 为调整量（3） 计算a 值因1a 1-a arcsin m +=ϕ得 3955.4sin -1sin 1a mm=+=ϕϕ（4） 图解最大超前角频率Wm为保证响应速度，根据a mL lg 10)(=-ω从未校正系统伯德图中得Wm=5.74 rad/s （5）求参数T0831.01==aWm T 4.校正装置则校正装置传递函数为ssTs aTs a G G c c 0831.010831.03955.413955.411+⨯+=⇒++=在matlab 中编写m 程序（test02bode.m ），作出校正系统的伯德图：图4.1 校正装置伯德图5.校正后系统经超前校正后，系统开环传递函数为：)0831.01)(101.0)(1()3653.01(16*)S ()(s S S S S S G G G S C ++++==*）（6.验算结果在matlab 中编写m 程序（test03bode.m ），作出校正后系统的伯德图：图4.2 校正后系统伯德图由图中可知：校正后系统幅值裕度h=24.1dB ，穿越频率Wx=31.48rad/s ，相角裕度）（wc γ=45.6°，截止频率Wc=5.75 rad/s 。
五、结果1.校正前后阶跃响应对比图在matlab 中编写m 程序（test 04jieyue.m ），作出校正前后系统的阶跃响应对比图：图5.1 校正前后单位阶跃响应对比图2.结果分析校正后系统相角裕度）（wc γ=45.6°> 45°,穿越频率Wx=31.48 rad/s > 2rad/sss e ≥0.0625，故校正装置满足要求，能完成校正要求。
但是相角裕度）（wc γ=45.6度，略小。
故实际应用时，可以考虑将裕量度ε值取大一点，使a 值再大点。
另，因采用超前校正，故为了补偿无源超前网络的增益衰减，放大器的增益需提高a 倍。
六、总结体会通过这次的课程设计，再次熟悉我们所学的理论知识，同时为将理论知识运用于实际搭建了一个很好的平台；使课堂学习的理论知识联系实际，进一步掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，同时也学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。
在这次课程设计过程中，遇到一些麻烦。
如对某些概念印象模糊；软件的开发运用不熟悉。
但通过复习书本和向同学请教来了解模糊了的概念以及其他不懂得问题；借阅基本软件指导书籍，借鉴里面的例子快速的掌握此软件的使用方法。
从课程设计的入手到最后分析，对于我们来说是个不小的挑战，要清楚的注意到每个细节是不可行的，所以遇到问题时和班上的同学一起讨论，是解决各种难题的有效方法。
这次课程设计使我深深地体会团队精神的重要性。
通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的，仅有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。
在设计过程中遇到的问题很多，但这是难免的，只有发现了自己的不足之处并加以改正就可以达到我们需要的要求，不断进步。
七、参考文献[1] 胡寿松.自动控制原理[M].北京：科学出版社,2007.6.[2] 梅晓蓉.自动控制元件及线路[M].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社,2001.[3] 张静.MATLAB在控制系统中的应用[M].电子工业出版社,2007.[4] 李友善.自动控制原理360题[M].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社,2003.八、附录1. Matlab程序①test01jieyue.m%**阶跃响应输出**%s=tf('s'); %建模G=16/(s*(s+1)*(0.01*s+1));G1=feedback(G,1);t=0:0.01:5;step(G1,t); %作图gridxlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位阶跃响应');②%**未校正系统伯德图**%s=tf('s'); %建模G=16/(s*(s+1)*(0.01*s+1))figure(1)margin(G); %作伯德图grid[Hm,Ym,Wc,Wx]=margin(G); %参数③test02bode.m%**校正装置伯德图**%s=tf('s'); %建模G=(1+0.3653*s)/(1+0.0831*s)figure(1)margin(G);grid %作伯德图[gm,pm,wg,wp]=margin(G);④test03bode.m%**校正后伯德图**%s=tf('s'); %建模G=(16*(1+0.3653*s))/(s*(s+1)*(0.01*s+1)*(1+0.0831*s)) figure(1)margin(G);grid %作伯德图[gm,pm,wg,wp]=margin(G);⑤test02jieyue.m%**校正前后阶跃响应对比图**%s=tf('s'); %建模G1=16/(s*(s+1)*(0.01*s+1));G2=feedback(G1,1);t=0:0.01:5;G3=(16*(1+0.3563*s))/(s*(s+1)*(0.01*s+1)*(1+0.0831*s)) G4=feedback(G3,1);y1=step(G2,t);y2=step(G4,t);plot(t,y1,'--',t,y2);gridxlabel('t');ylabel('c(t)');title('校正前后单位阶跃响应对比图');。
