《工业机器人调试》单元测试38概要

单元测试52班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．机器人三原则是由谁提出的。

（）A森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫2．MOVEL指令代表的是（）A 直线插补B圆弧插补C 关节插补D 绝对坐标插补3．我们通常将人工智能称为（）。

A 人类智能B 机器智能C 机器人智能4．当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人5．同步带传动属于哪种传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

（）A高惯性B低惯性C高速比D大转矩6．ABB机器人示教器快捷键不包括（）A 动作模式切换B轴切换C 坐标切换D 增量模式切换7．ABB机器人程序中代表速度的参数是（）A movejB v100C Z10D tool08．用何种方法定义工件座标系（Wo b j）？（）A3p o i n t s B4p o i n t sC5p o i n t&Z D4p o i n t s&X&Z9．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（）A 打开虚拟示教器B 建立机器人系统C 建立工件模块D 建立工具某块10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（）A 载波频率不一样B 信道传送的信号不一样C 调制方式不一样D 编码方式不一样二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．可以用A B B机器人的仿真软件R o b o t s t u d i o来控制实际的机器人运动（）12．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

（）13．在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

（）14．机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。

（）15．通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。

单元测试26班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题2．手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3．我们通常将人工智能称为（）。

A 人类智能B 机器智能C 机器人智能4．执行指令Wa i t U n t i l D i1,1时，当D i1一直为0时，机器人等待的时间是（）A10S B100S C300S D一直等待5．常见的接近觉传感器没有（）A 电感式B电容式C霍尔效应式 D 电流式6．谐波传动的缺点是（）。

A 扭转刚度低B 传动侧隙小C 惯量低D 精度高7．A B B I R B760机器人的到达范围是？（）A3m B 3.18m C 3.5m D4m8．在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）A B A C K I N F O B U S E R C R A P I D D S Y S PA R9．机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。

A 二进制B 十进制C 八进制D 十六进制10．在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？（）A程序编辑器B输入输出C控制面板D系统信息二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．A B B机器人I R B2400L的额定负载是16k g（）12．古代劳动人民创造出指南针、浑仪、水运仪象台、地动仪等是加工。

（）13．在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。

（）14．有效载荷参数L o a d d a t e一般用于搬运的机器人，而不是用于弧焊或切割的机器人（）15．在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。

单元测试49班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．机器人在哪种状态下无法编辑程序？（）A自动B手动限速C手动全速D a&c2．机器人内部传感器不包括（）传感器。

A 位置B 速度C 触觉D 位移3．机器人三原则是由谁提出的。

（）A森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫4．执行指令Wa i t U n t i l D i1,1时，当D i1一直为0时，机器人等待的时间是（）A10S B100S C300S D一直等待5．I R C5C o m p a c t控制器使用的电源电压是（）A150V B220V C380V D460V6．I R B760机器人是一款最新上市的（）轴机器人A3B4C5D67．手动限速状态下T C P最大速度是？（）A250m m/s B500m m/s C750m m/s D1000m m/s8．以下哪个不是ABB机器人的坐标系（）A 工件坐标B工具坐标C 用户坐标D基坐标9．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A X轴B Y轴C Z轴D R轴10．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。

（）12．机器人的工具是通用的，叫做末端执行器。

（）13．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

（）14．A B B标准I O板D S Q C651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出（）15．在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。

（）16．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

单元测试 50班级 __________ 座号 _____ 姓名 __________ 分数 __________一、选择题（共10 题，每题 2 分，共 20 分）1． ABB 机器人中的程序是以以下哪一种方式存在（）A 程序模块B 例行程序C 程序指令D 程序指针2． ABB 机器人示教器快捷键不包含（）A 动作模式切换B 轴切换C 坐标切换D 增量模式切换3．机器人的感觉器官是（）。

A 传感器B 左右电机C 主控盒4．以下机器人型号不可以倒置安装的是（）A IRB1410B IRB2400C IRB4600D IRB66405．机器人常用控制器不包含（）A 单片机B PLCC 工控计算机D PC6．机器人的建模功能中不可以设置模型的（）A 重量B 形状C 地点D 颜色7． RRR 型手段是几自由度手段。

（）A 1B 2C 3D 48．那条指令用来等候数字输入信号？（）A D I Wa i tB ） Wa i t D IC Wa i tD O D Wa i t G I9．机器人本体就是机械部分，包含运动机械和非运动机械，相当于（）。

A 感觉器官B 大脑C 人体骨骼10．机器人数据 p : = [ 1 0 0 , 1 0 0 , 1 0 0 ] 属于下面哪种数据类型（）A P o sB P o seC R o b o t Ta r g e tD S h a p e d a t e二、判断题（共10 题，每题 2 分，共 20 分）11．在编程序时只要要考虑机器人的运动轨迹。

（）12．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加快度。

（）13．指令 D o Wa i t 是用来等待一个输出信号的值（）14．达成某一特定作业时拥有剩余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（）15．手臂解有解的必需条件是串连关节链中的自由度数等于或小于6。

（）16．急停开关（E-STOP）不同意被短接。

综合测验12班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共15个，每题2分，共30分）1．运动学主要是研究机器人的：（）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 运动的应用2．那条指令用来等待数字输入信号？（）A D I Wa i tB Wa i t D IC Wa i tD O D Wa i t G I3．为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A 50mm/sB 250mm/sC 800mm/sD 1600mm/s4．下面选项属于机器人自带的系统模块是（）A T e s t AB B B B a s eC M a i n M o u d l eD D e f a u l t U s e r5．在哪个窗口可以改变手动操作时的工具？（）A程序编辑器B手动操纵C控制面板D程序数据6．一台A B B标准机器人最多可带（）外加轴A３B４C５D６7．在工具数据中，分量c o g表示的是（）A工具重量B工具中心点C工具重心位置D工具惯性矩8．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（）A 打开虚拟示教器B 建立机器人系统C 建立工件模块D 建立工具某块9．执行指令Wa i t U n t i l D i1,1时，当D i1一直为0时，机器人等待的时间是（）A10S B100S C300S D一直等待10．工业机器人运动自由度数，一般（）A 小于等于2个B小于等于4个C 小于等于6个D大于6个11．PUMA机器人是下列哪种机器人的典型代表（）A．直角坐标型 B.圆柱坐标型 C.球坐标型 D.关节坐标型12．谐波传动的缺点是（）。

A 扭转刚度低B 传动侧隙小C 惯量低D 精度高13．在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（）A校准窗口B资源管理器窗口C系统信息窗口D控制面板窗口14．当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人15．机器人的工具数据不包括（）A 工具坐标系B工具重量C 工具重心D工具形状二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16．在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。

单元测试44班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．工业机器人运动自由度数，一般（）A 小于等于2个B小于等于4个C 小于等于6个D大于6个2．手动限速状态下T C P最大速度是？（）A250m m/s B500m m/s C750m m/s D1000m m/s3．RRR型手腕是几自由度手腕。

（）A 1B 2C 3D 44．在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）A B A C K I N F O B U S E R C R A P I D D S Y S PA R5．机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A 3B 2C 4D 56．ABB机器人程序中代表速度的参数是（）A movejB v100C Z10D tool07．以下哪个不是机器人示教器上的组件（）A 触摸屏B 摇杆C 快捷按键D启动按钮8．手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度9．下面哪种数据属于组合数据类型（）A n u mB s t r i n gC b o o lD t o o l d a t a10．机器人示教器的语言变换必须要在（）模式下进行。

A 手动B自动C 线性D编程二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．A B B机器人I R B2400L的额定负载是16k g（）12．做更新转数计数器的操作之前需要首先确认机器人6个轴的电机偏移是否正确（）13．机器人的工具是通用的，叫做末端执行器。

（）14．指令F o r i F r o m1T o10S t e p2R o u t i n e1;E N DF O R该指令如果被执行的话，R o u t i n e1将会被重复执行10次（）15．在机器人执行搬运任务时，需要要道工件的位置，以及重量。

单元测试46班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（）A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子2．机器人三原则是由谁提出的。

（）A森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫3．那条指令将数字输出信号置1？（）A S e t D OB S e t A OC P u l s eD O D S e t G O4．步行机器人的行走机构多为（）A 滚轮B履带C 连杆机构D齿轮机构5．机器人数据p:=[100,100,100]属于下面哪种数据类型（）A P o sB P o s eC R o b o t Ta r g e tD S h a p e d a t e6．I R C5C o m p a c t控制器使用的电源电压是（）A150V B220V C380V D460V7．当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人8．机器人通常包含两大部分：机器人本体和（）。

A 感知系统B 运动系统C 控制系统9．工业机器人运动自由度数，一般（）A 小于等于2个B小于等于4个C 小于等于6个D大于6个10．一个完整的计算机程序，包括两方面内容：一是数据；二是操作步骤，也就是（）A 算法B 数据C 程序二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．在A B B机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是B a s e和U s e r，这两个模块是不能被删除的（）12．A B B机器人P r o f i b u s-D P通讯最多支持256个数字输入和256个数字输出（）13．操作机器人人不能进入机器人的工作范围。

（）14．突然来电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。

（）15．A B B机器人的高级启动模式B-S t a r t是重启机器人系统并尝试返回到上一次无错的状态（）16．操作机器人的时候要注意机器人周围的环境，以防止发生碰撞事故。

单元测试29班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．机器人的工具数据不包括（）A 工具坐标系B工具重量C 工具重心D工具形状2．在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序m a i n。

A１个B２个C３个D若干个3．为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A 50mm/sB 250mm/sC 800mm/sD 1600mm/s4．机器人三原则是由谁提出的。

（）A森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫5．在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？（）A程序编辑器B输入输出C控制面板D系统信息6．ABB机器人编程运行时（）A 需要注意程序指针的位置B要在自动模式下进行C 需要建立例行程序D需要建立程序模块7．ABB机器人示教器快捷键不包括（）A 动作模式切换B轴切换C 坐标切换D 增量模式切换8．机器人本体就是机械部分，包括运动机械和非运动机械，相当于（）。

A 感觉器官B 大脑C 人体骨骼9．那个z o n e可获得最圆滑路径？（）A z5B z10C）z15D z10010．同步带传动属于哪种传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

（）A高惯性B低惯性C高速比D大转矩二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．当机器人的自动停止机制（A S）被激活时，机器人无法自动运行，但依然可以手动调试（）12．用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。

（）13．A B B机器人程序数据R o b o t T a r g e t表示的是机器人的目标点数据（）14．A B B机器人的程序备份文件夹中不包含机器人各轴的电机偏移数据（）15．在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。

（）16．A B B标准I O板D S Q C651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出（）17．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

综合测验4班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共15个，每题2分，共30分）1．在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）A B A C K I N F O B U S E R C R A P I D D S Y S PA R2．手动限速状态下T C P最大速度是？（）A250m m/s B500m m/s C750m m/s D1000m m/s3．机器人速度是何单位？（）A c m/m i nB m m/s e cC i n/s e cD m m/m i n4．运动学主要是研究机器人的：（）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 运动的应用5．I R C5C o m p a c t控制器使用的电源电压是（）A150V B220V C380V D460V6．I R B2400L型的机器人的额定负载为10k g,如果安装的工具重心方向沿To o l0的Z方向偏移200m m后，负载变为（）A3k g B4k g C5k g D6k g7．动力学主要是研究机器人的：（）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 动力的应用8．传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

（）A 抗干扰能力 B 精度 C 线性度 D 灵敏度9．机器人包括：（）A 服务机器人、军用机器人、教育机器人。

B 工业机器人、娱乐机器人、教育机器人。

C 工业机器人、娱乐机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。

D 工业机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。

10．使用功能O F F S时T C P是依据（）方向移动的？A大地坐标B工具坐标C工件坐标D基坐标11．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（）。

单元测试48班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1．以下哪个不是机器人示教器上的组件（）A 触摸屏B 摇杆C 快捷按键D启动按钮2．步行机器人的行走机构多为（）A 滚轮B履带C 连杆机构D齿轮机构3．I R C5C o m p a c t控制器使用的电源电压是（）A150V B220V C380V D460V4．机器人工具参数To o l0是保存在下面哪个模块中（）A T e s t AB B B U s e rC M a i n M o u d l eD B a s e5．PUMA机器人是下列哪种机器人的典型代表（）A．直角坐标型 B.圆柱坐标型 C.球坐标型 D.关节坐标型6．ABB机器人程序中代表速度的参数是（）A movejB v100C Z10D tool07．在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置（）A校准窗口B资源管理器窗口C系统信息窗口D控制面板窗口8．那条指令用来等待数字输入信号？（）A D I Wa i t B）Wa i t D I C Wa i t D O D Wa i t G I9．RRR型手腕是几自由度手腕。

（）A 1B 2C 3D 410．常见的接近觉传感器没有（）A 电感式B电容式C霍尔效应式 D 电流式二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11．维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

（）12．用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。

（）13．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

（）14．古代劳动人民创造出指南针、浑仪、水运仪象台、地动仪等是加工。

（）15．A B B机器人的程序备份文件夹中不包含机器人各轴的电机偏移数据（）16．突然来电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。