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伺服位置控制说明
1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度。
2、相关设备型号
3、台达PLC接线
4、伺服控制器接线
43接Y3(正脉冲指令输入)
39接Y3(正方向指令输入)
L1C接火线，L1C跟R短接
L2C接火线，L2C跟S短接
注：伺服电机与控制器采用专用配线连接
5、PLC程序
6、伺服控制器设置（位置模式）
1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。
（不按上述设置，只改p2-08,会报错）
2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。
设置P1-00为2，脉冲+方向模式。
3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）
4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。
这里我们设置为160。
设置P1-44和P1-45。
5.设置增益：P2-00，P2-02。
电机抖动，这个参数设置的要小些。
：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）
7、相关照片
图1 伺服接线
图2 PLC接线
图3 整体接线。
台达B2系列伺服简易调试流程
台达B2系列伺服建议调试流程
一、电缆连接
1，37、39、41、43，分别的定义是：方向+、方向-、脉冲+、脉冲-。
2，如需做共阳处理。
请39、43并一起接5V+，然后37接方向、43接脉冲。
二、参数调整
1，伺服使能。
伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。
可以将P2-10参数设置为001，即为伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为101，即为伺服上电后，需外部输入信号使能，即9号脚接入24GND，伺服使能。
2，参数重置开关
参数恢复出厂值开关，需在伺服使能无效时使用。
参数为P2-08，更改为10，伺服自动参数重置，无需重启。
3，参数设置
快速设置
P2-15设置为0.
P2-16设置为0.
P2-17设置为0.
电子齿轮比：
P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈；
P1-44与P1-45比值为32:2为10000个脉冲电机转一圈；（A2系列为128:1为10000个脉冲一圈）
基本设置：
P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。
P1-00，信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向，即X0XX，或X1XX。
此时电机即可正常运转！。
台达B2系列伺服建议调试流程
一、电缆连接
1，37、39、41、43，分别的定义是:方向+、方向-、脉冲+、脉冲—。
2，如需做共阳处理.请39、43并一起接5V+，然后37接方向、43接脉冲。
二、参数调整
1，伺服使能。
伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态.可以将P2—10参数设置为001，即为伺服上电自动使能;也可以将此参数更改为101，即为伺服上电后,需外部输入信号使能,即9号脚接入24GND，伺服使能。
2，参数重置开关
参数恢复出厂值开关,需在伺服使能无效时使用。
参数为P2—08，更改为10，伺服自动参数重置，无需重启。
3，参数设置
快速设置
P2—15设置为0.
P2-16设置为0。
P2-17设置为0。
电子齿轮比：
P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈；
P1-44与P1—45比值为32：2为10000个脉冲电机转一圈；（A2系列为128:1为10000个脉冲一圈)
基本设置:
P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。
P1—00，信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向,即X0XX，或X1XX。
此时电机即可正常运转!。
台达元伺服接线与参数设置与控制器连接M211----J3接口伺服驱动器CN1接口+12V 1 无连线台达伺服内置24V电源 4 COM+7 +24V19 SIGN（—）21 PULSE（—）过载保护 2保留接口 3下运行有效 4上运行有效 5运行方向6----------------------中间接1K电阻--------------------20 SIGN（+）运行脉冲7----------------------中间接1K电阻--------------------22 PULSE（+）编码器信号8--------------------------------------------------------------10 OA+编码器信号9--------------------------------------------------------------23 OA--编码器信号10------------------------------------------------------------12 OB+编码器信号11------------------------------------------------------------11 OB--0V（GND）12------------------------------------------------------------（17——13）SERVO O N单片机与伺服共地17短13控制参数1 驱动器状态显示P0—02 6 （电机转速）2 外部脉冲列指令输入形式设定P1—00 2（指令加脉冲）3 控制模式与控制命令源输入设定P1—01 00（位置控制模式）4 速度与扭矩限制设定P1—02 10（关闭速度限制开启扭矩限制）5 内部扭矩指令限制P1—12 1306 脉冲命令电子齿轮比之分子（位置脉冲倍频）P1—44 100007 脉冲命令电子齿轮比之分母（位置脉冲分频）P1—45 10008 输出脉冲数设定P1—46 50编码器与电机连接一电机线伺服侧（9位电源端子）1 红U2 白V3 黑W4 绿FG（地）二编码器线伺服侧九针头颜色功能电机侧插头军规连接器4 黑A+ 1 A5 黑红A— 4 B3 白B+ 2 C2 白红B— 5 D9 橙Z+ 3 F1 橙红Z— 6 G8 棕电源5V正7 S8 蓝电源5V负8 R9 屏蔽线隔离网线9 L。
前言：笔者在做项目过程中，接触到台达B2系列伺服驱动器，将伺服的使用总结一下，控制部分为单片机，非PLC。
因为是第一次使用，个人能力有限，仅供参考，希望和大家一起交流，一起进步。
实验设备：台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B，伺服电机ECMA-C20802ES，单片机控制板。
实验目的：单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器（位置模式），使用伺服电机正反转，驱动器反馈脉冲给单片机控制电路，使其能精确控制机械位置。
ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式（PT）特点：1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2、脉冲数来确定转动的角度。
实验内容：1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接，控制回路电源L1c、L2c，主控制回路电源R、S，伺服电机输出U、V、W，地线，CN2电机编码器反馈接口。
注意：因为笔者使用的750W，主控制回路电源200~230VAC，驱动器上留有三相电接线，但个人感觉三相电线电压为380V，有可能损坏驱动器，所以建议直接两线，即220VAC 电源，笔者使用此方式，驱动正常。
2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式，确认驱动器和电机正常，具体参考手册，操作比较简单。
3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图，仅供参考。
图中MCU_I/O1控制方向引脚，MCU_PWM脉冲引脚，MCU_I/O2B2告警输出引脚，MCU_CAP反馈引脚，B2的DI1（9端子）配置为伺服电机使能引脚，因为上电直接使能，所以没有使用单片机控制，直接接低电平。
注意：此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图，因为单片机控制板电压值较低，控制的输入输出均使用隔离，同时此接线方式是低速控制，B2驱动器速度脉冲最大200KHz，所以隔离开关通断频率要大于200KHz，同时反馈线的脉冲数要大于速度脉冲，隔离开关通断频率应更高。
图1控制板与伺服驱动器接线这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。
台达ASDA-B2系列进阶泛用型伺服强调「内置泛用功能应用，减少机电整合的差异成本。
除了可简化配线和操作设定，大幅提升马达尺寸的对应性和产品特性的匹配度，可方便的替换其他品牌，且针对专用机提供了多样化的操作选择。
以下就介绍台达ASDA-B2系列进阶泛用型伺服安装说明：
【台达伺服安装环境条件】
长时间的运转建议在45°C以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。
若环境温度超过 45°C以上时，请置于通风良好的场所。
如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。
而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。
除此之外，当选择安装地点时请遵守以下注意事项;若未能遵守以下注意事项，可能使本公司伺服产品无法符合本公司保修范围与日后的维护，故务必遵守以下注意事项：
本公司伺服产品适合的安装环境包括有：无发高热装置的场所﹔无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所﹔无腐蚀、易燃性气、液体的场所﹔无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所﹔坚固无振动、无电磁噪声干扰的场所。
在安装台达ASDA-B2系列进阶泛用型伺服时请使用者特别注意：
1、伺服驱动器与伺服电机连线不能拉紧。
2、固定伺服驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧。
3、伺服电机轴心必须与设备轴心杆对心良好。
4、如果伺服驱动器与伺服电机连线超过20公尺(65.62英尺)，请在UVW连接线加粗且编码器连线必须加粗。
5、伺服电机固定四根螺丝必须锁紧。
综上所述就东莞吉创小编给大家分析的如何安装台达ASDA-B2系列伺服。
台达B-2伺服控制器，DVP20EH00T2和04DA模块扭力及速度，带正反转控制。
一、硬件：DVP-20EH00T2一台，DVP-04DA-H2一台,ASD-B2-0221-B(200W/AC220V)，一台。
二、连接：CN1接线，11，17短接。
18脚引出连接到04DA 模块CH1，V+上（速度控制），19脚引出连接到04DA模块COM上（公共端），20脚引出连接到04DA模块CH2，
V+上（扭力控制）。
14，10脚引出接到PLC上的输出端子上。
CN3接线：5脚接正极，6脚接负。
做伺服控制器与PLC-485通讯。
接到PLC上的485接口上。
三、485通讯程序示例：
四、04DA模块程序示例：
五、伺服控制器参数设定：
�P1-012速度模式
�P1-0210转矩限制开启
�P3-001站号
�P3-0110485通讯，9600波特率
�P3-020通讯格式7，N,2
�P2-11106反转定义10.14针脚11.17短接�P2-150
�P2-160
�P2-170左右极限，急停。
取消
�都设置好，就可以调试了。
2012-08-30yht。
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***
台达 B2 系列伺服建议调试流程
一、
电缆连接
1， 37、 39、 41、 43，分别的定义是：方向 +、方向 -、脉冲 +、脉冲 -。
2，如需做共阳处理。
请 39、 43 并一起接 5V+ ，然后 37 接方向、 43 接脉冲。
二、
参数调整
1， 伺服使能。
伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。
可以将
P2-10 参数设置为 001，即为
伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为 101，即为伺服上电后，需外部输入信号使
能，即 9 号脚接入 24GND ，伺服使能。
2， 参数重置开关
参数恢复出厂值开关，需在伺服使能无效时使用。
参数为 P2-08，更改为 10，伺服自
动
参数重置，无需重启。
3， 参数设置
快速设置 P2-15 设置为 0. P2-16 设置为 0.
P2-17 设置为 0.
电子齿轮比：
P1-44 与 P1-45 比值为 64:2 为 5000 个脉冲电机转一圈；
P1-44 与 P1-45 比值为 32:2 为 10000 个脉冲电机转一圈； （ A2 系列为 128:1 为 10000 个 脉冲一圈） 基本设置：
P1-00，脉冲形式选择，位选择为 P1-00，信号逻辑选择，第三位选择
2，即为脉冲 +方向，即 XXX2 0 或 1，即为方向反向，即。
X0XX ，或
X1XX。
此时电机即可正常运转！。
伺服位置控制说明1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向 )旋转指定角度。
2、相关设备型号序号名称型号1 PLC DVP28SV11S22 伺服控制器ASD-B2-0121-B3 伺服电机ECMA-C20401ES4 伺服电机与控制器接连线请咨询台达3、台达 PLC接线S/S接 24VX1 接常开再接 0VX2 接常开再接 0VUP0 接 24VZP0接 0VY0 接 43，输入脉冲指令（位置指令脉冲+）Y3 接 39，控制方向（位置指令符号+）4、伺服控制器接线14接0V11 跟 17 短接（采用 24V 内部供电模式）35接0V9 接控制按钮再接0V43 接 Y3(正脉冲指令输入 )39 接 Y3(正方向指令输入 )L1C接火线， L1C跟 R 短接L2C接火线， L2C跟 S短接注：伺服电机与控制器采用专用配线连接5、PLC程序6、伺服控制器设置（位置模式）1. 恢复出厂设置： P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15 设置为0, p2-16 设置为 0, p2-17 设置为0 ，重新上电。
（不按上述设置，只改p2-08, 会报错）2.位置模式选择： P1-01 设置参数为 00，重新上电。
设置 P1-00 为 2，脉冲 +方向模式。
3.设置 DI1 为 Servo On ：P2-10 设置为 101（默认初始值就是 101）4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。
这里我们设置为160。
设置 P1-44 和 P1-45。
5.设置增益： P2-00， P2-02。
电机抖动，这个参数设置的要小些。
6.P0-02 ：设置为 01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）7、相关照片图 1 伺服接线图 2 PLC接线图 3 整体接线。
