条件: u↑ μ↑Q(热气)↑y↑
e yr y
u Q y (不能达到平衡) u Q y (可以达到平衡)
y↑,u↓, 为反作用方式
2) 冷却过程 条件: u↑ μ↑Q(冷气)↑y↓
e yr y
u Q y (可以达到平衡) u Q y (不能达到平衡)
100% 0 阀开度 100% 0 阀开度
被调量
被调量
调节器的比例带δ习惯用它相当于被调量测量仪表的量程的百分数表示,如: 若测量仪表量程为100℃, 则δ=50%就表示被调量需要改变50℃才能使调 节阀从全关到全开, 也就是:δ*量程
比例带也称比例度或比例范围,比例带δ越小,调节器的放大倍 数也就越大,即调节器对输入偏差放大的能力越强。
第二章 比例积分微分控制及其调节过程
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1
重点:
掌握调节器的正反作用方式的确定 掌握PID调节的动作规律和特点
了解PID控制规律的选取原则;
了解积分饱和现象及防积分饱和措施
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2
2.1 基本概念
PID控制:比例(proportion),积分(integration ),微分(differentiation )控 制的简称,是一种负反馈控制. PID控制器是控制系统中技术比较成熟, 而且应用最广泛的一种控制器. 它的结构简单, 参数容易调整, 不一定需要系统确切的数学模型, 因此在 工业的各个领域中都有应用.
u
1
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e
16
1 100% Kc
其中δ称为比例带,其意义为: 如果输出u直接代表调节阀开度的变化量,那 么δ就代表使调节阀开度改变100%, 即从全关到全开时所需的被调量的变 化范围. 只有当被调量处于这个范围之内, 开度才与偏差成正比,超出这个 比例带之外,调节阀已经处于全关或全开的状态, 暂时失去控制作用.