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采样系统的典型结构图(闭环脉冲传递函数)

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自动控制理论_习题集(含答案)

自动控制理论_习题集(含答案)

《自动控制理论》课程习题集一、单选题1.下列不属于自动控制基本方式的是（）。

A．开环控制B．随动控制C．复合控制D．闭环控制2.自动控制系统的（）是系统工作的必要条件。

A．稳定性B．动态特性C．稳态特性D．瞬态特性3.在（）的情况下应尽量采用开环控制系统。

A. 系统的扰动量影响不大B. 系统的扰动量大且无法预计C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿4.系统的其传递函数（）。

A. 与输入信号有关B. 只取决于系统结构和元件的参数C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿5.建立在传递函数概念基础上的是（）。

A. 经典理论B. 控制理论C. 经典控制理论D. 现代控制理论6.构成振荡环节的必要条件是当（）时。

A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤17.当（）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。

A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤18.若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（）。

A. 虚轴正半轴B. 实正半轴C. 虚轴负半轴D. 实轴负半轴9.线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征方程的所有根都具有（）。

A. 实部为正B. 实部为负C. 虚部为正D. 虚部为负10.下列说法正确的是：系统的开环增益（）。

A. 越大系统的动态特性越好B. 越大系统的稳态特性越好C. 越大系统的阻尼越小D. 越小系统的稳态特性越好11.根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞，（）在s平面上移动的轨迹。

A. 开环零点B. 开环极点C. 闭环零点D. 闭环极点12.闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。

所以根轨迹（）。

A. 对称于实轴B. 对称于虚轴C. 位于左半[s]平面D. 位于右半[s]平面第１页共17 页第 ２ 页 共 17 页13. 系统的开环传递函数)4)(2()3)(1()(*0++++=s s s s s K s G ，则全根轨迹的分支数是（ ）。

自动控制原理(二)_华中科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

自动控制原理(二)_华中科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

自动控制原理（二）_华中科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.死区特性可减小稳态误差。

参考答案:错误2.已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s),两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵分别为：（）【图片】【图片】【图片】参考答案:_3.对于线性定常系统，可控性与可达性是等价的。

参考答案:正确4.对于线性离散控制系统，可以直接应用连续系统劳斯判据判断系统稳定性。

（）参考答案:错误5.判断以下二次型函数的符号性质：【图片】参考答案:负定6.只要系统可观，则可用输出反馈（至状态微分）任意配置闭环极点使系统稳定。

参考答案:正确7.描述函数法主要研究自持震荡参考答案:正确8.具有饱和非线性元件的非线性控制系统如下图所示，下列说法正确的是：（）【图片】参考答案:当K=5时，系统稳定_当K=15时，系统自振荡频率为_当K=10时，系统存在稳定振荡点9.已知【图片】的拉氏变换为【图片】, 求【图片】的Z变换。

（）参考答案:_10.某离散控制系统【图片】（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t时.该系统稳态误差为∞。

参考答案:错误11.相轨迹振荡趋于原点，该奇点为。

参考答案:稳定焦点12.采样系统的闭环极点在Z平面上的分布对系统的动态响应起着决定性作用，采样系统的暂态特性主要由闭环脉冲传递函数的极点来确定。

（）参考答案:正确13.非线性系统自持振荡与有关。

参考答案:系统结构和参数14.设闭环离散系统如图所示，其中采样周期为【图片】。

【图片】则下列说法正确的是（）参考答案:作用下的稳态误差为_作用下的稳态误差为15.对于下述系统的能控能观分解后的各子系统(特征值、和互异)，以下说法正确的是：【图片】参考答案:x1。

x2-x3-x4子系统状态完全能控_x5子系统状态完全不能控16.状态反馈既不改变系统的可控性也不改变系统的可观性参考答案:错误17.对非线性系统:【图片】【图片】其在原点处渐进稳定，但不是大范围渐进稳定的。

控制工程基础期末考试复习资料

控制工程基础期末考试复习资料

《控制工程基础》课程综合复习资料一、单选题1. 判断下面的说法是否正确：偏差()t ε不能反映系统误差的大小。

(A)正确(B)错误答案：B2. 判断下面的说法是否正确：静态速度误差系数v K 的定义是20lim .()s s G s →。

(A)正确(B)错误答案：B3.二阶振荡环节的传递函数G(s)=（）。

(A)22,(01)21Ts T s Ts ξξ<<++ (B)22,(01)21T T s Ts ξξ<<++ (C)221,(01)21T s Ts ξξ<<++ (D)22,(01)21s T s Ts ξξ<<++ 答案：C4.函数5()301G jw jw =+的幅频特性()A w 为（）。

(A)(B)(C)(D)259001w + 答案：D5.某一系统的误差传递函数为()1()1()i E s X s G s =+，则单位反馈系统稳态误差为（）。

(A)01lim ()1()i s s X s G s →+ (B)01lim ()1()i s X s G s →+ (C)1lim ()1()i s s X s G s →∞+ (D)1lim ()1()i s X s G s →∞+ 答案：A6.某系统的传递函数为21()56s s s s φ+=++，其单位脉冲响应函数0()x t =（）。

(A)23(2)1()t t e e t ---+(B)23(2)1()t t e e t --+(C)1()t(D)0答案：A7.图中系统的脉冲传递函数为（）。

(A)1010()(1)()(1)()T T C z z e R z z z e --+=-+ (B)1010()(1)()(1)()T T C z z e R z z z e ---=-+ (C)210()10()(1)()T C z z R z z z e -=--(D)210()10()(1)()T C z z R z z z e --=-- 答案：C8.二阶系统的极点分别为120.5,3s s =-=-，系统增益2，则其传递函数为（）。

采样系统的典型结构图闭环脉冲传递函数

采样系统的典型结构图闭环脉冲传递函数

a)

1 S2

1( a
1 S

1 S
） a
查表得：
Z( GP( s)) S

Tz ( z 1)2

1( a
z
z 1

z

z e aT
)
∴ 有零阶保持器的开环系统脉冲传递 函数为：
G( z) (1 z1 )Z( GP( s)) S
西南民族大学
例二、设离散系统如图所示，其中
1
a
G1( s) S , G2( s) S a
第六章
离散系统
黄勤珍
西南民族大学
※ 6 — 1 线性离散系统
一、信号采样和复现
1、在采样控制系统中，把连续信号转变为 脉冲系列的过程 — 采样过程（采样）
实现采样的装置 — 采样器（开关）T 表示采 样周期(S) ，fs = 1/T （采样频率） (1/S) , 表示采样角频率。
ws

2fs

2
G1( z)
Z( ) S
z1
a
az
G2( z)
Z( S
) a

z
e aT

G(
z)

G1(
z)G2 (
z)

(
z

az 2 1)( z
e aT
)
az 3 C( z) G( z)R( z) ( z 1)2( z eaT )
西南民族大学
系统b：
a G1( s)G2( s) S( S a) G( z) G1G2( z) Z[ a ]
Z 域（朱利稳定判据）且满足：
D(1) > 0 , D(-1)

自动控制原理第七章 采样控制系统

自动控制原理第七章 采样控制系统
s2 2
展开为部分分式，即
E ( s)
1 1 1 [ ] 2 j s j s j
求拉氏反变换得 e(t ) 1 [e jt e jt ] 2j 分别求各部分的Z变换，得 Z [e* (t )] 1 [ 化简后得
E( z) z sinT z 2 2 z cosT 1
e(t ) e(nT ) e(nT )(t nT ) e (nT ) (t nT ) 2 2! nT t (n 1)T
外推法: 用采样点数值外推求得采样点之间的数值.
只取第一项 ---- 零阶保持器. 只取前两项 ---- 一阶保持器.
e*(t)
一阶保持器比零阶保持器信号恢复更
自动控制原理
蒋大明
一.Z变换
1. Z变换定义：
Z e
TS
S
*
1 ln Z T
代入上式得:

E ( z) E ( s)
1 s ln z T
e( nT ) z
n 0

n
E ( z ) e(0) Z 0 e(T ) Z 1 e(2T ) Z 2
e(kT)表征采样脉冲的幅值，Z的幂次表征采样脉冲出现的时刻。
-at
(a >0)的Z变换。
e(nT) = e
-a nT
(n = 0, 1, …)
代入Z变换的定义式可得
E(z) = 1 + e
若|e
–aT
-aTz -1
+ e
-2aTz -2
+ e
-3aTz -3
+ …
z
-1|
< 1，该级数收敛，利用等比级数求和公式，其Z变换

自动控制原理第七章采样系统

自动控制原理第七章采样系统

n>m
pi— 极点
Ai— 待定系数
第二节 采样控制系统的数学基础
例 求F(s)的z变换F(z)。
F (s)=
1 S(S+1)
解：
F (s)=
1 S(S+1)
=
1 S
–
1 S+1
F (z)=
z z–1
–
z z–e –T
=
z(1–e –T ) (z–1)(z–e–T
)
第二节 采样控制系统的数学基础
例 求F(s)的z变换F(z)。
+
=Σ k=0
8
f
(kT)∫0∞δ(t
–
kT
)e–stdt
+
=Σ f(kT)e –kTS k=0
第二节 采样控制系统的数学基础
二、求Z变换的方法
1．级数求和法
根据定义式展开
+
F (z)= Σ f (kT) k=0
= f (0)z0 + f (T)z-1 + f (2T)z-2 + f (3T)z-3 + ··· 利用级数求和法可求得常用函数
+(S+2)
S+3 (S+1)(S+2)
z z–eST S=-2
F (z)=
2z z–e –T
–
z–e
z
–2T
=
z2+z(e-T -2e-2T z2-(e-T +e-2T )z+e
)
-3T
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
第二节 采样控制系统的数学基础
三、Z变换的基本定理
例 z变求换Z[的t –基T 本] 定理为z变换的运算 提供了方便。

高国燊《自动控制原理》(第4版)(名校考研真题 线性离散(时间)控制系统分析)

一、填空题1．离散系统输出响应的Z 变换为：()2320.3680.2642 1.6320.632z z C z z z z +=-+-则系统输出在前两个采样时刻的值为______，______。

[重庆大学()C nT ()0C =()C T =2006年研]【答案】0；0.3682．零阶保持器的传递函数是______，加入零阶保持器______会影响采样系统的稳定性。

[北京交通大学2009年研]【答案】；不1e Ts s--二、问答题1．如何判断离散系统的稳定性。

并图示说明之。

[东北大学研]答：由于Z 变换与拉普拉斯变换之间的映射关系为，其中T 为采样周期，在s平面内当系统稳定时所有特征根位于左半平面，映射到Z 平面中则是单位圆内，对应的映射关系如图8-1所示。

图8-1于是判断离散系统的稳定性时，只需判断其特征方程的根的模是否大于1，当其模大于1时，系统不稳定；模等于1时，系统临界稳定；当其模小于1时，系统稳定，为了能位于右半平面；位于左半平面；对应的映射关系如图8-2所示。

所示得到关于ω的特征方程，使用劳斯判据进行判断。

图8-22．线性定常离散系统的稳定性除了与系统结构参数有关之外，还与哪些因素有关？[南京航空航天大学2008年研]答：线性定常离散系统的稳定性除了与系统结构参数有关之外，还与采样周期T有关，当系统开环增益一定时，T越小，稳定性越好。

三、计算题1．先用Z变换法求解下面的微分方程，再求其终值e（∞）。

e（k＋2）＋3e（k＋1）＋2e（k）＝0，已知e（0）＝0，e（1）＝1。

[浙江大学研]解：将善分方程两沩讲行Z变换可以得到：将e（0）＝0，e（1）＝1代入整理可以得到：2．已知z变换求离散时间函数z（k）和采样函数[清华大学研]解：由对照典型函数的z 变换表可以得到即其中T为采样周期，为单位脉冲。

3．某离散系统如图8-3所示，试求其闭环脉冲传递函数[四川大学研]图8-3解：由题意，可以得到如下方程整理得到对式（3）两边进行z变换得到：（4）由两边进行Z 变换得到：（5）联立式（4），式（5），消去中间变量可以得到4．线性定常离散系统如图8-4所示，写出闭环系统的脉冲传递函数。

控制工程基础-计算机采样控制系统(2)


11
脉冲传递函数（10）
1.有采样开关分隔的两个环节串联时，其脉冲传递函数等于各 环节的脉冲传递函数之积。
X (z) G1(z) R(z)
C(z) G2 (z) X (z)
将X(z)代入C(z) C(z) G2 (z)G1zRz
Cz Rz
G1
z
G2
z
2.没有采样开关分隔的两环节串联时，其脉冲传递函数为各个
2021/2/20
第九章 计算机采样控制系统
15
脉冲传递函数（14）
令
G' p s Gp ss
并根据前面介绍的环节串、并联脉冲传递函数求取方法，参照上图
，则带保持器的广义控制对象脉冲传递函数
Gz
C1
z C2 U z
z
G1z
G2
z
G1z
C1 z U z
Z
Gp' s
Z
g p' t
G2z
1 G1H (z)
闭环传递函数 (z) 的推导步骤：
1) 在主通道上建立输出 C(z)与中间变量 E(z)的关系；
2) 在闭环回路中建立中间变量 E(z) 与输入 R(z) 的关系；
3) 消去中间变量 E(z)，建立C(z) 和 R(z) 的关系。
2021/2/20
第九章 计算机采样控制系统
21
脉冲传递函数（20）
Gz ZGs
即符号 ZGs、ZL1Gs 和 Z g*(t) 、 ZgkT 是等价的。
Gz Zg*(t) ZgkT ZL1Gs ZGS
2021/2/20
第九章 计算机采样控制系统
7
脉冲传递函数（6）
如果系统的输入为任意函数 的采样脉冲序列 r(kT) ，其Z变换

第五节 闭环控制系统的传递函数

H(s)
+
C(s)
G (s) 2
B(s)
图2-37 闭环控制系统典型结构
N(s)
−
G (s) 2 G (s) 1
CN (s)
H(s)
图2-39 n(t)作用下系统的结构图
N(s)
−
G (s) 2
CN (s)
G (s) 1
H(s)
图2-39 n(t)作用下系统的结构图
CN (s) φn (s) = N(s) G2 (s) = 1+ G (s)G2 (s)H(s) 1
1θcr i
=0时系统结构图 图2-41(a) ML=0时系统结构图
θcr (s) Ka KsCm / iRa φr (s) = = 2 θr (s) Js + ( f + CmKe / Ra )s + Ka KsCm / iRa
(2)ML作用下系统的闭环传递函数θcM (s)
L
ML (s)
。
ML
slcmlms?13令r??m0lmsker?skak1armc21jsfs?i1c?e?suaum?aidmbe图240la0的位置随动系统结构图图241bqr0时系统结构图skelskak1armc21jsfs?i1lcm?1421slcmlmeaasmasimsjsfckrskkcir????????lm图241bqr0时系统结构图skelmskak1armc21jsfs?i1lcm?3系统总输出ssssmslcrrml??????ssslccrcm?????15三闭环系统的误差传递函数trtbt???esrsbs??或bs1gsscsrsesh?2gsns?图237闭环控制系统典型结构在图237中代表被控量ct的测量装置的输出bt和给定输入rt之差为系统的偏差即

自动控制原理第二章课后习题答案(免费)

自动控制原理第二章课后习题答案（免费）离散系统作业注明：*为选做题2-1 试求下列函数的Z 变换 （1）()E z L =();n e t a = 解：01()[()]1k k k z E z L e t a z z z aa∞-=====--∑ （2） ();at e t e -= 解：12211()[()][]1...1atakT k aT aT aTaT k z E z L e t L ee z e z e z z e e z∞----------=====+++==--∑2-2 试求下列函数的终值：（1）112();(1)Tz E z z --=-解： 11111()(1)()1lim lim lim t z z Tz f t z E z z---→∞→→=-==∞- （2）2()(0.8)(0.1)z E z z z =--。

解：211(1)()(1)()0(0.8)(0.1)lim lim limt z z z z f t z E z z z →∞→→-=-==-- 2-3* 已知()(())E z L e t =,试证明下列关系成立：（1）[()][];n z L a e t E a =证明：0()()nn E z e nT z∞-==∑00()()()()[()]n n n n n n z z E e nT e nT a z L a e t a a ∞∞--=====∑∑ （2）()[()];dE z L te t TzT dz=-为采样周期。

证明：11100[()]()()()()()()()()()nn n n n n n n n n L te t nT e nT zTz ne nT z dE z de nT z dz dz e nT n zne nT z ∞∞---==∞-=∞∞----======-=-∑∑∑∑∑所以：()[()]dE z L te t Tzdz=- 2-4 试求下图闭环离散系统的脉冲传递函数()z Φ或输出z 变换()C z 。

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第六章
离散系统
黄勤珍
西南民族大学
※ 6 — 1 线性离散系统
一、信号采样和复现
1、在采样控制系统中，把连续信号转变为 脉冲系列的过程 — 采样过程（采样）
实现采样的装置 — 采样器（开关）T 表示采 样周期(S) ，fs = 1/T （采样频率） (1/S) , 表示采样角频率。
2π ws = 2πfs = T
则：
GR * ( s) C * ( s) = 1 + HG * ( s)
上式取 Z 变换得：
RG( z ) C( z ) = 1 + GH ( z )
西南民族大学
五、采样系统的性能分析
一、稳定性： D( z ) = a0 + a1 z + a2 z 2 + ... + an z n
Z 域（朱利稳定判据）且满足： >0 n 为偶数 D(1) > 0 , D(-1) <0 n 为奇数 a 0 < an
1 z(e − e ) [ ∴G( z) = −aT −bT b − a ( z − e )( z − e )
b系统： 系统： 系统
1 z G1( s) = , G1( z) = −aT S+a z−e 1 z G2( s) = , G2( z) = S+b z − e−bT
西南民族大学
−aT −bT
G1( z)G2( z） Φ( z) = 1 + G1(z)HG 2 (z)
C*(s) R(s) – E(s) E*(s) E1(s) E1*(s) G1(s) G2(s)_ H(s)
西南民族大学
C(s)
证：由图得：
C( s) = G2 ( s) E1 * ( s) E1 ( s) = E * ( s)G1 ( s)
3、零阶保持器
使采样系统信号 e*(t) 每一个采样瞬时的值 e(kT)一直保持到下一个采样瞬时 e[(k+1)T] ，从而使采样信号 e*(t) 变成阶梯信号 en(t)
西南民族大学
e*(t)
0 T 2T 3T e*(t)
4T t en(t)
零阶保持器
西南民族大学
e*(t)
en(t)
0 T 2T 3T 4T
τ
西南民族大学
三、Z 变换与 Z 反变换
Ｚ变换定理
采样系统的动态过程用差分方程来描 述，用Ｚ变换求解差分方程。
四、脉冲传递函数
C( z) 输出采样信号的Ｚ变换 G( z) = R( z) 输入采样信号的Ｚ变换 G(z)
r(t) R(z) r*(t) G(s) C*(t) C(t)
西南民族大学
（一）开环系统的脉冲传递函数
R(s) – T
1− e S
−Ts
K S( S + 1)
C(s)
西南民族大学
解：系统的开环脉冲传递函数
K ] G( z ) = (1 − z ) Z[ 2 S ( S + 1) ( e−T + T − 1) z + (1 − e−T − Te−T ) =K ( z − 1)( z − e−T )
C*(t) C(z) C(t)
西南民族大学
证：由图得： C( s) = G( s) E( s) E( s) = R( s) − H( s)C * ( s) ∴ C( s) = G( s) R( s) − G( s) H( s)C * ( s) 对上式离散化：
C * ( s) = GR * ( s) − HG * ( s)C * ( s)
查表得：
GP( s) Tz 1 z z Z( )= ) − ( − 2 −aT S ( z −1) a z −1 z − e
∴ 有零阶保持器的开环系统脉冲传递 函数为：
GP( s) G( z) = (1 − z )Z( ) S
−1
西南民族大学
例二、设离散系统如图所示，其中
1 a G1( s) = , G2( s) = S S+ a
则： a0 = 39 < an = 45
b0 = 504, b2 = 792 ∴ b0 < b2
系统不稳定
西南民族大学
例8、已知离散系统闭环特征方程为
D( z ) = z 4 − 1.368 z 3 + 0.4 z 2 + 0.08 z + 0.002 = 0
试用朱利判据判断系统的稳定性。
西南民族大学
C( z ) G1 ( z )G2 ( z ) Φ( z ) = = R( z ) 1 + G1 ( z ) HG2 ( z )
西南民族大学
例5、设闭环离散系统结构图如图所示，试证其 输出采样信号的 Z 变换函数。
RG( z ) C( z ) = 1 + GH ( z )
r(t) R(s)
e(t) G(s) – H(s) C*(t) C(z)
a GP( s) = S( S + a)
求开环系统的脉冲传递函数 G(z)
西南民族大学
r(t)
1− e S
−TS
C*(t) GP(s)
GP( s) S GP( s) S
C(t) C*(t)
r(t)
1− e
1 e-TS
−TS
C(t) C*(t) C(t)
西南民族大学
GP( s) a = 2 解： Q S S ( S + a) 1 1 1 1 ） = 2− ( − S a S S+ a
西南民族大学
e(t)
e*(t)
e*(t)
τ
0 T 2T 3T….t 0 T 2T 3T
西南民族大学
2、在采样控制系统中，把脉冲序列转变为 连续信号的过程 — 信号复现
实现信号复现的装置 — 保持器（将 e*(t) 的 高频分量滤掉） 在采样系统中，最简单，应用最广泛的是具有常 值外推功能的保持器 — 零阶保持器
1 z G1( z) = Z( ) = S z −1 a az G2( z) = Z( )= −aT S+ a z − e
az2 ∴G( z) = G1( z)G2( z) = ( z − 1)( z − e−aT ) az3 C( z) = G( z)R( z) = ( z −1)2( z − e−aT )
西南民族大学
系统b：
a G1( s)G2( s) = S( S + a) a [ ] G( z) = G1G2( z) = Z S( S + a) z(1 − e−aT ) = −aT ( z − 1)( z − e ) 2 −aT z (1 − e ) C( z) = G( z)R( z) = ( z − 1)2( z − e−aT )
1.31 2 2 1.31 - 1.63 - 0.75 - 1.63 - 0.93
表中第三行元素为： a0 an – k bk = a a n k
西南民族大学
0.28 1 ∴ b0 = 1 0.28 -- 0.92 = 0.28 2 b1 = = -- 1.63 1 1.31 0.28 1.31 b2 = 1 2 = -- 0.75 第四行为第三行元素反顺序排列 b0 bn – 1 – k Ck = b n - 1 bk c0 cn – 2 – k dk = c …. ck n–2
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误差采样控制的闭环采样系统
e(t)
e*(t)
0
t
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r(t)
C(t) e(t) e*(t) Gh(s) Gp(s) S – b(t) 反馈元件函数 H(s)
S:理想采样开关，其采样瞬时的脉冲幅值等于 理想采样开关， 理想采样开关 的幅值， 相应采样瞬时误差信号 e(t) 的幅值，且采样持 →0 续时间
１、串联环节的脉冲传递函数
R(s)
C(s) G1(s) G2(s) G3(s)
G( s) = G1( s)G2( s)G3( s)
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例：有两个开环采样系统 r(t)
1 S+a
G1(s)
1 S+b
G2(s)
C(t)
r(t)
1 S+a
1 S+b
C(t)
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a系统： 系统： 系统
1 G( s) = G1( s)G2( s) = (S + a)( S + b)
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则：
a 0 = 0.28, a1 = 1,∴ a 1 < an b 0 = 0.92 , b 2 = 0.75,∴ b 0 > b n−1
所有条件均满足，所以系统为稳定系统。
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例7、已知系统的闭环特征方程
D( z ) = 45 z 3 − 117 z 2 + 119 z − 39 = 0
t
0 T 2T 3T 4T 5T t
传递函数，频率特性
1 − e−TS Gn (s) = S Tw sin( ) 2 e − jwT Gn ( jw) = T Tw 2 2
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二、采样系统的典型结构图
根据采样器在系统中所处的位置不同，可以 构成各种采样系统，如果采样器位于系统闭合回 路之外，或系统本身不存在闭合回路 — 开环采 样系统 如果采样器位于系统闭合回路之内 — 闭环采样系统
系统的开环脉冲传递函数
z z G( z) = G1( z)G2( z) = • −aT −bT z−e z−e 2 z = −aT −bT ( z − e )( z − e )
2、有零阶保持器的开环系统
1− e Gh( s) = S
−TS
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例一、具有零阶保持器的开环采样系统如图所示， 其中
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