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自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.10B.20C.30D.4013.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()ss s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ） A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1101)(++=s s s G c ，则它是一种（ ）A.反馈校正B.相位超前校正C.相位滞后—超前校正D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）A.)(lim 0s E e s ss →= B.)(lim 0s sE e s ss →=C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→=17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）A.圆B.上半圆C.下半圆D.45°弧线 19.开环传递函数为G (s )H (s )=)3(3s s K,则实轴上的根轨迹为（ ）三、名词解释（每小题3分，共15分） 31.稳定性32.理想微分环节 33.调整时间 34.正穿越 35.根轨迹四、简答题（每小题5分，共25分）36.为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同 ? 举例说明。
第一章引论1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。
答：自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。
控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。
如下图所示为自动控制系统的基本组成。
开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。
此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。
开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。
闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。
闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。
1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。
答：自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。
稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。
稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。
对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。
对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。
快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。
在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。
准确性用稳态误差来衡量。
在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。
显然，这种误差越小，表示系统的精度越高，准确性越好。
当准确性与快速性有矛盾时，应兼顾这两方面的要求。
自动控制原理习题及其解答第一章（略） 第二章例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。
解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。
弹簧与阻尼器并联平行移动。
(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ，则对于A 点有其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。
(3) 写中间变量关系式 (4) 消中间变量得 (5) 化标准形 其中:215K K T +=为时间常数，单位[秒]。
211K K K K +=为传递函数，无量纲。
例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。
(1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角? ，摆球质量为m 。
（2）由牛顿定律写原始方程。
其中，l 为摆长，l ? 为运动弧长，h 为空气阻力。
（3）写中间变量关系式 式中，α为空气阻力系数dtd lθ为运动线速度。
（4）消中间变量得运动方程式0s i n 22=++θθθmg dt d al dtd ml （2-1) 此方程为二阶非线性齐次方程。
（5）线性化由前可知，在? ＝0的附近，非线性函数sin ? ≈? ，故代入式（2-1）可得线性化方程为例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。
解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度? 。
（2）列写运动方程式 式中， f ?为阻尼力矩，其大小与转速成正比。
（3）整理成标准形为 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为?，则由于代入方程得二阶线性微分方程式例2-4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上。
如图2-4所示。
图2-2 单摆运动图2-3 机械旋转系统倒立摆是不稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒，这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2-65所示平面内运动。
控制力u 作用于小车上。
1 请解释下列名字术语：自动控制系统、受控对象、扰动、给定值、参考输入、反馈。
解：自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被控对象组成；受控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程扰动：扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。
如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。
外扰是系统的输入量。
给定值：受控对象的物理量在控制系统中应保持的期望值参考输入即为给定值。
反馈：将系统的输出量馈送到参考输入端，并与参考输入进行比较的过程。
2 请说明自动控制系统的基本组成部分。
解：作为一个完整的控制系统，应该由如下几个部分组成：①被控对象：所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象；②执行部件：根据所接收到的相关信号，使得被控对象产生相应的动作；常用的执行元件有阀、电动机、液压马达等。
③给定元件：给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）；④比较元件：把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给出的参考值进行比较，求出它们之间的偏差。
常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
⑤测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要将其转换成为电量。
常用的测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传感器等；⑥放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。
如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。
⑦校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，用以改善系统的性能。
常用的校正元件有电阻、电容组成的无源或有源网络，它们与原系统串联或与原系统构成一个内反馈系统。
3 请说出什么是反馈控制系统，开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？解：反馈控制系统即闭环控制系统，在一个控制系统，将系统的输出量通过某测量机构对其进行实时测量，并将该测量值与输入量进行比较，形成一个反馈通道，从而形成一个封闭的控制系统；开环系统优点：结构简单，缺点：控制的精度较差；闭环控制系统优点：控制精度高，缺点：结构复杂、设计分析麻烦，制造成本高。
《自动控制原理》习题解答第一章习题及答案1—1 根据题1—1图所示的电动机速度控制系统工作原理图(1） 将a ，b 与c,d 用线连接成负反馈状态；（2) 画出系统方框图。
解 （1）负反馈连接方式为：d a ↔,c b ↔；（2)系统方框图如图解1—1 所示.1—2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。
题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。
与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。
反之，当合上关门开关时,电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如图解1-2所示。
1—3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量和给定量,画出系统方框图.题1-3图 炉温自动控制系统原理图解 加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比,c u 增高,炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压f u 。
f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出偏差电压e u ，经电压放大器、功率放大器放大成a u 后，作为控制电动机的电枢电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C ，热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u .此时，0=-=f r e u u u ，故01==a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使c u 保持一定的数值。
这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
(西安电子科技大学出版社)习题2-1试列写题2-1图所示各无源网络的微分方程.M 0= 2.39VJ 11= 2.19X 10∙A ,试求在工作点(w 0, i 0｝附近方=/(〃，的 规性化方程。
2-7设晶网管三相桥式全控整漉电路的怆入房为控制角α,输出r 为空战整流电压口,它们之间的 关系为 式中,U ⑷是整流电压的理想空竣(«•试推导其线性化方程式.2-8 ∙系统由如下方程祖组成，其中Xr(S)为输入，XKS)为输出，试绘制系统构造图，并求出闭 环传递函数。
2-9系统的微分方程组如下其中r 、K l . K- K 、、/、K 、、T 均为正常数，试建设系统构造图，并求系统的传递函数C(S)/R(s).图2-2图有双M 冷 ⑵(W <»U.之间的关系为i* =l0P(e""∕0.026-l),假设系统工作点在 2-6如题2∙6图所示电路，.极耳啦J4非钻盛曲F ，其电流L 和电压2-10试化简即2-10图所示的系统构造图.并求传递函数C(S)11R(S), K(S) C(S)/ C(S) R(S) 筑书规图所材 Gl C(S) G,卡G 5佛与函数 国S) C(S) G) 5 “七； Hl 弟统 £(S) M(S)2-16零初 设某 2-17 g (t) = 7-5e 6f . 咫2∙ 15图求系统 的传速函数, 始条件下的输出响试求该系统的传递 2-18系统的 W'> I 控制系统构造t f 1*1 2-16 W 系统构造图 R(S) ΛU) 2-15 E(S) C (Λ I I - L_rτ∏J ∙13图 系统G:" r ,(5) E(S)凤 F) R ⑸M ⑸松) ⅛4和脉冲响应函数, 单位脉冲响应为。
第一章绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.解答：1开环系统(1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。
用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。
(2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。
因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2 闭环系统⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。
它是一种按偏差调节的控制系统。
在实际中应用广泛。
⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。
1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。
闭环控制系统常采用负反馈。
由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。
例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非线性，定常，时变）？（1）22()()()234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+（2）()2()y t u t =+（3）()()2()4()dy t du t ty t u t dt dt +=+（4）()2()()sin dy t y t u t t dt ω+=（5）22()()()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++=（6）2()()2()dy t y t u t dt +=（7）()()2()35()du t y t u t u t dtdt =++⎰解答：（1）线性定常（2）非线性定常（3）线性时变（4）线性时变（5）非线性定常（6）非线性定常（7）线性定常1-4如图1-4是水位自动控制系统的示意图，图中Q1，Q2分别为进水流量和出水流量。
第一章绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优弊端.解答： 1 开环系统(1)长处 :构造简单，成本低，工作稳固。
用于系统输入信号及扰动作用能早先知道时，可获得满意的成效。
(2)弊端：不可以自动调理被控量的偏差。
所以系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2闭环系统⑴长处：不论因为扰乱或因为系统自己构造参数变化所惹起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去消除此偏差，所以控制精度较高。
它是一种按偏差调理的控制系统。
在实质中应用宽泛。
⑵弊端：主要弊端是被控量可能出现颠簸，严重时系统没法工作。
1-2什么叫反应？为何闭环控制系统常采纳负反应？试举例说明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反应。
闭环控制系统常采纳负反应。
由1-1 中的描绘的闭环系统的长处所证明。
比如，一个温度控制系统经过热电阻（或热电偶）检测出目前炉子的温度，再与温度值对比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3试判断以下微分方程所描绘的系统属于何种种类（线性，非线性，定常，时变）？2 d 2 y(t)3 dy(t ) 4y(t ) 5 du (t ) 6u(t )（1）dt 2 dt dt（2） y(t ) 2 u(t)（3）t dy(t) 2 y(t) 4 du(t) u(t ) dt dtdy (t )u(t )sin t2 y(t )（4）dtd 2 y(t)y(t )dy (t ) （5）dt 2 2 y(t ) 3u(t )dt（6）dy (t ) y 2 (t) 2u(t ) dty(t ) 2u(t ) 3du (t )5 u(t) dt（7）dt解答： （1）线性定常（2）非线性定常 （3）线性时变（4）线性时变（5）非线性定常（6）非线性定常（7）线性定常1-4 如图 1-4 是水位自动控制系统的表示图， 图中 Q1，Q2 分别为进水流量和出水流量。
控制的目的是保持水位为必定的高度。
1、 已知系统方框图如图1所示，试计算传递函数)()(11s R s C ，)()(12s R s C ，)()(21s R s C 及)()(22s R s C 。
解: 计算传递函数)()(11s R s C 时，在方框图中需设0)(2=s R ，画出如图A-1(a)所示的)(1s R 为输入、)(1s C 为输出的方框图。
由图A-1(a)求得传递函数)()(11s R s C 为)()()()(1)()()(4321111s G s G s G s G s G s R s C -= 计算传递函数)()(12s R s C 时，在方框图中需设0)(2=s R ，画出如图A-1(b)所示的)(1s R 为输入、)(2s C 为输出的方框图。
图 1 第1题题图图A- 1（a ）图A- 1（b ）由图A-1(b)求得传递函数)()(12s R s C 为 )()()()(1)()()()()(432132112s G s G s G s G s G s G s G s R s C --= 计算传递函数)()(21s R s C 时，在方框图中需设0)(1=s R ，画出如图A-1(c)所示的)(2s R 为输入、)(1s C 为输出的方框图。
由图A-1(c)求得传递函数)()(21s R s C 为 )()()()(1)()()()()(432143121s G s G s G s G s G s G s G s R s C --= 计算传递函数)()(22s R s C 时，在方框图中需设0)(1=s R ，画出如图A-1(d)所示的)(2s R 为输入、)(2s C 为输出的方框图。
由图A-1(d)求得传递函数)()(22s R s C 为)()()()(1)()()(4321322s G s G s G s G s G s R s C -=2、设已知描述某控制系统的运动方程组如下)()()()(11t n t c t r t x +-=)()(112t x K t x =)()()(523t x t x t x -=图A- 1 (b)图A- 1（c ）图A-1（d ）)()(34t x dtt dx T = )()()(2245t n K t x t x -=dtt dc dt t c d t x K )()()(2250+= 式中 )(t r ：系统控制信号输入（输入变量）)(),(21t n t n ：系统扰动信号（输出变量）)(t c ：系统的被控制信号（输出变量）)()(51t x t x ：中间变量210K K K ：常值增益T ：时间常数 试绘出系统的方框图，并由方框图求取闭环传递函数)()(s R s C 、)()(1s N s C 、)()(2s N s C解：（1）绘制系统方框图对题中运动方程组取拉氏变换，设初始条件为零，得：)()()()(11s N s C s R s X +-=)()(112s X K s X =)()()(523s X s X s X -=)()(34s X s TsX =)()()(2245s N K s X s X -=)()()(250s sC s C s s X K +=根据以上各式，按照变量之间传递关系，绘出系统结构如下图A-2-1所示（2）求取闭环传递函数)()(s R s C 、)()(1s N s C 、)()(2s N s C求取闭环传递函数)()(s R s C 时，令0)(1=s N 以及0)(2=s N ，由图A-2得 102310201201)1(1111111)()(K K s s T Ts K K s s K TsTs K s s K Ts Ts K s R s C 由于扰动信号)(1t n 与控制信号)(t r 在系统中作用点相同，所以1023101)1()()()()(K K s s T Ts K K s R s C s N s C 求取闭环传递函数)()(2s N s C 时，需令0)(1=s N 及0)(=s R ，图A-2-1改画成图A-2-2 (a),图（a ）可等效画成图A-2-2（b ）,由图A-2-1 (b)得：图A- 2- 1图A- 2-210232010022)1()1(1)1()1(1111)1()1(111)()(K K s s T Ts Ts K K K Ts s s K Tss s K Ts K s N s C ++++-=-⋅⋅+⋅---+⋅---=3、求取题图所示电路传递函数)()(12s U s U解答：首先计算传递函数)()(13s U s U ，此时将2LR 电路看做与电容C 并联的负载，应用复阻抗法写出传递函数)()(13s U s U 为 )(||1)(||1)()(21213R Ls CsR R Ls Cs s U s U +++= 式中：Cs1、Ls 分别为电容C 及电感线圈L 的复阻抗； )(||12R Ls Cs +表示复阻抗Cs1与复阻抗)(2R Ls +的并联值。
其次计算传递函数)()(32s U s U ，即通过复阻抗Ls 与电阻2R 的分压求得 2232)()(R Ls R s U s U += 最后由)()(13s U s U 和)()(32s U s U 求取整个电路传递函数)()(12s U s U ，得1)()()()()()(21212211212321312++++++=⋅=s R R L C R R LCs R R R R R R s U s U s U s U s U s U 若不考虑2LR 电路对C R 1电路构成的负载效应，得传递函数)()(12s U s U 为 图 2 第3题题图11)()()()()()(221221321312+++=⋅=s R L C R R LCs R R s U s U s U s U s U s U4、通过方框图的等效变换求取题图所示系统传递函数)()(s R s C解答：将题图所示方框图做如图A-4所示等效变换，由图A-4求得传递函数)()(s R s C 为)()()()()()()()()()(1)()()()()()()()(1)()()()(1)(1)()(1)()()()(1)()()(331133221132131233321113332111s H s G s H s G s H s G s H s G s H s G s G s G s G s G s G s H s H s G s G s G s H s G s G s H s G s G s G s H s G s G s R s C ++++=⋅+++++=5、试分别化简题图所示方框图，并求取传递函数)()(s R s C图 3 第4题题图图A- 4答案（a ）)()()()()()(1)()()()(11221121s H s G s H s G s H s G s G s G s R s C -+= （b ）)()(3)()(1)()(2)()()()(21212121s G s G s G s G s G s G s G s G s R s C -++-+= 6、由实验测得二阶系统阶跃响应)(t c 如题图所示，试根据已知的单位阶跃响应)(t c 计算系统参数ξ及n w 之值。
解答：根据超调量%δ和峰值时间p t 定义分别求得⎩⎨⎧==st p 1.0%30%δ 由%δ及p t 与系统参数ξ、n w 关系%100 % 21/⨯=--ξπξσe 21ξωπ-=n p t计算出系统参数ξ、n w 之值分别为36.0=ξ s rad w n /7.33=图 5 第6题题图图 4 第5题题图7、已知某控制系统方框图如题图所示，要求该系统的单位阶跃响应)(t c 具有超调量%3.16%=δ和峰值时间s t p 1=，试确定前置放大器的增益K 及内反馈系数τ之值。
解答：（1） 由已知%δ及p t 计算二阶系统参数ξ及n w 之值。
由%3.16%100 % 21/=⨯=--ξπξσe112=-=ξωπn p t分别计算出5.0=ξ s rad w n /63.3=（2） 求取闭环传递函数)()(s R s C ，并将其化成标准形式2222)()(nn nw s w s w s R s C ++=ζ由题图求得给定系统开环传递函数)(s G 为s s Ks s s s s K s G )101(10)1(101)1(10)(2ττ++=+++=给定系统的闭环传递函数K s s Ks R s C 10)101(10)()(2+++=τ（3） 将上式与标准形式进行比较，得图 5 第7题题图63.35.02210163.31022⨯⨯==+==n n w w K ζτ由上式解出参数 263.032.1==τK8、测得某二阶系统的单位阶跃响应如题图所示。
已知该系统具有单位负反馈，是确定其开环传递函数。
解答： 设闭环传递函数)()(s R s C ，具有如下标准形式 2222)()(nn n w s w s w s R s C ++=ζ 对于单位负反馈系统，开环传递函数)(s G 与闭环传递函数)()(s R s C 之间关系为)(1)()()(s G s G s R s C +=由上式求得开环传递函数)(s G 为)()(1)()()(s R s C s R s C s G -= 将标准形式代入上式，求得开环传递函数)(s G 为)121(2)(+=s w s w s G nnζζ 图 7 第8题题图将第6题求得参数ξ、n w 之值36.0=ξ、s rad w n /7.33=代入上式，得到开环传递函数为 )1041.0(8.46)(+=s s s G9、设某系统的特征方程式为 0122234=++++s s s s试用Routh 稳定判据判别系统的稳定性。
解答：建立Routh 计算表为4s 1 1 13s 2 2 02s )(0ε≈ 11s εε22- 00s 1注意：在进行Routh 计算表的第三行运算时，出现第一列元素为零，而其他各列元素不为零现象，此时按照Routh 法则需将零元素用趋近于零的正数ε置换，在以后计算各元素过程中，均以ε代替上述零元素，因此，第四行第一列元素符号为负。
从Routh 计算表可见，第一列元素符号变化两次，说明系统特征方程由两个正实部根，系统不稳定。
10、试确定题图所示系统的参数K 、ζ的稳定域。
解答：求取系统特征方程0)(=s D ，系统的开环传递函数为)12.001.0()()(2++=s s s K s H s G ζ 图 8 第10题题图式中1)(=s H又单位负反馈系统特征方程为0)()(1=+s H s G求得系统的特征方程为02.001.0)(23=+++=K s s s s D ζ根据上式特征方程建立Routh 计算表为：3s 01.0 12s ζ2.0 K1s ζζ2.001.02.0K - 0 0s K系统稳定的充要条件是Routh 计算表第一列各元素符号均为正，因此，根据02.0 ζ02.001.02.0 ζζK - 0 K各项条件，确定出参数K 、ξ的稳定域为：K 201 ζ ζ200 K11、设某温度计的动态特性可用一个惯性环节)1(1+Ts 来描述。
