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can总线标准CAN总线标准。
CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，最初由Bosch公司在1986年提出，用于汽车内部的通信。
CAN总线标准已经成为工业控制和汽车领域中最常用的一种通信协议，它具有高可靠性、高抗干扰能力和灵活的拓扑结构等优点，被广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
CAN总线标准的特点：1. 高可靠性，CAN总线采用了差分信号传输技术，能够有效抵抗电磁干扰，保证数据传输的可靠性。
此外，CAN总线还具有冗余性，即使某个节点发生故障，整个系统仍然可以正常工作。
2. 高速传输，CAN总线的通信速率可达到1Mbps，能够满足大部分实时性要求较高的应用场景。
3. 灵活的拓扑结构，CAN总线支持多主机系统，节点之间采用分布式控制，可以实现灵活的拓扑结构，适应不同的应用环境。
4. 标准化协议，CAN总线的通信协议严格标准化，各厂家生产的CAN设备可以相互兼容，便于系统集成和维护。
CAN总线标准的应用领域：1. 汽车电子控制系统，CAN总线最初是为了解决汽车内部各种传感器和执行器之间的通信而设计的，如发动机控制单元、防抱死制动系统、空调控制系统等。
2. 工业控制领域，CAN总线在工业领域的应用也非常广泛，例如工厂自动化生产线、机器人控制系统、智能仓储系统等。
3. 航空航天领域，由于CAN总线具有高可靠性和抗干扰能力，因此在航空航天领域也得到了广泛应用，如飞行控制系统、航空发动机控制系统等。
总的来说，CAN总线标准作为一种成熟的通信协议，已经在各个领域得到了广泛的应用。
随着物联网和智能制造的发展，CAN总线标准将继续发挥重要作用，为各种设备和系统之间的通信提供可靠的解决方案。
CAN基本知识什么是CAN ?CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。
比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。
一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。
实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。
例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。
CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。
另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。
CAN 是怎样发展起来的？CAN最初出现在80年代末的汽车工业中，由德国Bosch公司最先提出。
当时，由于消费者对于汽车功能的要求越来越多，而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线。
提出CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线。
于是，他们设计了一个单一的网络总线，所有的外围器件可以被挂接在该总线上。
1993年，CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
CAN是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。
当信号传输距离达到10Km时，CAN 仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。
由于CAN总线具有很高的实时性能，因此，CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。
CAN 是怎样工作的？CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。
CAN层的定义与开放系统互连模型（OSI）一致。
每一层与另一设备上相同的那一层通讯。
can工作原理
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信总线技术，
用于在汽车等领域的电子控制单元（ECU）之间进行通信。
CAN的工作原理如下：
1. 帧结构：CAN通信使用帧（Frame）结构进行数据传输。
每帧包含了标识符（Identifier）、控制位（Control Bits）、数据
域（Data Field）和帧校验序列（CRC）等部分。
2. 总线拓扑结构：CAN通信中存在一个主控节点和多个从节点。
主控节点负责控制总线上的数据传输，在传输过程中，拥有较高的优先级。
从节点则被动地接收和发送数据。
3. 数据传输：CAN通信采用的是非归零编码和差分传输机制。
在数据传输时，通过将数据和时钟信号进行异或运算，减小了传输的干扰和误差。
4. 简化通信：CAN具有较高的抗干扰能力，能在恶劣环境下
稳定工作。
它采用了帧优先级和冲突检测机制，可以方便地实现多个节点的同时通信。
5. 错误检测与容错：CAN使用CRC机制对传输的数据进行检错，确保数据的准确性。
同时，CAN还具备故障检测、错误
帧重传等功能，保证了通信的可靠性。
6. 通信速率：CAN通信可以根据需要进行不同的波特率设置，典型速率包括125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps。
这使得
CAN系统可以适应不同的应用需求。
总的来说，CAN的工作原理基于帧结构、总线拓扑结构和数据传输机制。
它提供了高效、可靠且灵活的通信方式，因此被广泛应用于汽车等领域的电子控制系统中。
can和could表示请求的用法can/could都属于情态动词，本身有各种意义，具体在句子中不同。
can和could 用法有哪些呢?can和could用法1.表示能力,could 是 can 的过去.如：Can you speak English?你会说英语吗?Could you speak English then?那时候你会说英语吗?2.表示许可,注意以下用法：(1) 对于现在或将来的“许可”,要区分以下两种情况：a.表示请求允许(即请求别人允许自己做某事),可用 can(=may)或 could(=might)(注意：这里的 could 并不表示过去,而是表示现在,只是语气较委婉).如：Can [May,Could,Might] I come in?我可以进来吗?b.表示给予允许(即自己允许别人做某事),一般只用can(=may),而不能用 could 或 might.如：A:Could [Can] I use your pen?我可以借用你的钢笔吗?B:Yes,of course you can.当然可以.(注意:此处不用 Yes, you could)(2) 对于过去的“许可”,也要区分以下两种情况：a.表示过去一般性允许(即表示某人随时都可以做某事),用 can 的过去式(即 could).如：When I lived at home,I could watch TV whenever I wanted to.我住在家里时,想什么时候看电影就可以什么时候看 (一般性允许).b.表示过去特定的允许( 即表示在过去某一特定情况下允许进行某一活动),则不用 could,而需换成其它表达(如：had permission 或 was [were] allowed to).如：I was allowed to see the film yesterday evening.昨天晚上允许我去看了电影(特定的允许,所以不能用 could).3.表示推测：(1) 对现在或将来的推测,can 通常只用于否定句或疑问句中,一般不用于肯定句：It can’t be true.那不可能是真的.What can they be doing?他们会在干什么呢?Can it be Jim?那会是吉姆吗?但 could(可以表示现在)则可用于肯定句中：We could [may,might] go to Guilin this summer.今年夏天我们可能要去桂林.(将来可能性)You could [may,might] be right,but I don’t think you are.你可能是对的,但我并不认为你是对的.(现在可能性)注意：can 有时也用于肯定句中表示推测,这主要见于：a.表示理论上的可能性(即从理论上或逻辑上分析是可能的,但实际未必会发生).如：Anybody who wants to can become a prison visitor.只要愿意,任何人都可以到监狱去帮助解决犯人的困难.Mary is in poor health.She can be ill at any time.玛丽的身体不好,她随时都可能会生病.Evem experienced teachers can make mistakes.即使是有经验的教师也可能出错.b.后接“be,get,seem,become+形容词”,表示“有时会”、“时常会”等义.如：It can get very hot here.这里有时会很热.She can be very unpleasant.她有时很令人讨厌.My grandmother could be very unpleasant at times.我祖母有时候会让人非常不愉快.(2) 对过去的推测,必须在 can,could 之后接动词的完成式：a.can+have+过去分词(主要用于否定句或疑问句,一般不用于肯定句).如：I saw him just now;he can’t have gone to Japan.我刚刚见过他,他不可能到日本去了.Why does he know this?Can someone have told him about it?他怎么知道?会是哪个人告诉他了吗?b.could+have+过去分词(可用于肯定句、否定句或疑问句),主要用于：①表示对过去的推测,其意为“可能(已经)……”.如：He could have gone home.他可能已回家了.Where could he have gone?他会到哪里去了呢?He couldn’t have seen her there.他不可能在那儿见到她.②表示过去没有实现的可能性(即某事本来可以发生,但却没有发生),意为“本来可以……”.如：He could have told her,but he didn’t choose to.他本来可以告诉她的,但他没有这样做.③用来委婉地责备某人过去应该做某事而没有去做,意为“本来应该……”.如：You could have helped him.你本来应该来帮助他的.④表示“差点儿就要”.如：I could have died laughing.can与could的用法及练习1.can/could都属于情态动词，本身有各种意义，具体在句子中不同。
can意思中文翻译"Can" 在中文中有多个意思，根据具体的语境可以有不同的翻译。
以下是几种可能的翻译：1. 能够：当 "can" 表示能够做某事时，可以用“能够”或者“可以”翻译。
例如：- I can speak Chinese.（我能够说中文。
）- Can you help me?（你可以帮助我吗？）2. 可能：当 "can" 表示某事的可能性时，可以用“可能”翻译。
例如：- It can rain tomorrow.（明天可能会下雨。
）- Can I go to the party?（我可能能去参加聚会吗？）3. 允许：当 "can" 表示允许或许可时，可以用“允许”或者“可以”翻译。
例如：- Can I use your phone?（我可以用你的手机吗？）- You can go to the park if you finish your homework.（如果你完成作业的话，你就可以去公园。
）4. 描述特点或能力：当 "can" 用来描述某人或某物的特点或能力时，可以用“能”翻译。
例如：- The cat can see in the dark.（猫咪在黑暗中能够看得见。
）- This car can reach a top speed of 200 kilometers per hour.（这辆车能够达到每小时200公里的最高速度。
）综上所述，根据 "can" 的具体语境，它可以翻译为“能够”、“可以”、“可能”、“允许”或者“能”。
can和do的⽤法总结can和do的⽤法总结：can是情态动词，意为“能;会”，表⽰⼀个⼈具备的能⼒。
can 还可以表⽰请求或允许，意为“能;可以”;还可以表⽰可能性。
do⽤作动词，即可⽤作及物动词也可⽤作不及物动词，可接名词、代词、动名词、从句作宾语,也可接同源宾语; 还可接双宾语；⽤作名词时表⽰注意事项，聚会等含义。
扩展资料 do的⽤法： 1.do⽤来构成⼀般现在时和⼀般过去时的疑问或否定式,其后要跟原形动词。
在问句中, do在语法上是需要的,但习惯上可以省略(有时含主语),特别在⼝语中。
2.当句中有never, seldom, hardly, scarcely, little等否定副词时,可将这类副词移⾄句⾸以加强语⽓,且将其置于do前表⽰强调,此时为倒装结构中的⼀种。
3.do⽤作及物动词时基本意思是“做”“从事”,接不同名词可表⽰多种动作,如“写”“画”“创作(作品)”“演出”,以及“整理(打扫、洗、刷、梳)”“学习,研究(翻译、解答、计算)”“烹调(烧、煮)”“⾏⾛,⾛过”“引起,产⽣”等。
可接名词、代词、动名词、从句作宾语,也可接同源宾语; 还可接双宾语(其间接宾语可以转化为介词to的.宾语)。
can的⽤法： 1、在语句中can可以表⽰主语的能⼒，在句⼦理解中可以翻译成“能”“会”“够”等意思。
例句： Can you drive a car?你会开车吗? Can you dance?你会跳舞吗? 在回答这类句⼦时，可以⽤Yes, I can;No，I can’t来回答。
2、在句⼦中can可以表⽰说话⼈许可的语⽓，理解时可以翻译成“可以”。
例句： Can I use your pen?我可以⽤⼀下你的笔吗? Can you help me?你能帮我⼀下吗? 在回答这类句⼦时⼀般⽤ Sure，Of course或 Sorry等词来做肯定或否定应答。
3、在句⼦中can还可以⽤来表⽰推测和可能性。
can是什么意思标题：Can是什么意思？简介：在英语中，can是一个常见的词汇，具有多种不同的意思和用法。
该词是一个情态动词，用于表示能力、许可、可能性等。
本文将深入探讨can在不同语境中的含义和用法，以帮助读者更好地理解这个常见的英语词汇。
一、表示能力：1. Can作为情态动词，常用于表示某人具有某种能力或技能。
例如：He can play the piano very well.（他弹钢琴弹得很好。
）在这个例句中，can表示他具备弹钢琴的能力。
2. Can还可以用于表示过去的能力。
例如：She could speak French when she was younger.（她年轻时会讲法语。
）这里的could表示过去某人的能力或技能。
3. Can还可以用于提问，询问某人是否拥有某种特定的能力。
例如：Can you swim?（你会游泳吗？）二、表示许可：1. Can常用于询问或提供许可。
例如：Can I go to the bathroom?（我可以去洗手间吗？）在这个例句中，can用于征求允许。
2. Can也可以表示允许，用于回答别人的请求。
例如：Yes, you can.（是的，可以。
）或No, you can't.（不可以。
）3. Can还可以用于表示禁止，通常与can't连用。
例如：You can't smoke here.（这里禁止吸烟。
）三、表示可能性：1. Can用于表示某事物的可能性。
例如：It can rain tomorrow.（明天可能会下雨。
）2. Can也可以用于表示猜测或推测。
例如：He can be a doctor.（他可能是个医生。
）3. Can还可用于提出建议或提醒。
例如：You can try calling him.（你可以试着给他打电话。
）四、其他用法：1. Can还常用于表示请求或提议，具有礼貌和委婉的表达方式。
例如：Can you please pass me the salt?（请你把盐递给我好吗？）2. Can可以用于表示可能的选择。
can后面接动词原形还是动词ing
在英语中，情态动词"can"后面通常接动词原形，而不是动词的现在分词形式（即-ing）。
这是因为情态动词表示能力、可能性或允许等意义，而这些意义通常与动词的现在分词形式（表示进行或主动的动作）不符。
例如，"I can run fast"（我能跑得快）和"He can swim"（他能游泳）等句子中的"can"后面都接的是动词原形。
这是因为"can"表示的是能力，而不是正在进行的动作。
因此，总结来说，"can"后面应该接动词原形，而不是动词的现在分词形式（-ing）。
这是因为情态动词通常表示能力、可能性或允许等意义，而这些意义与动词的现在分词形式（表示进行或主动的动作）不符。
can后面的动词用什么形式用法有哪些can后面的动词用原形。
can是情态动词，情态动词无人称和数的变化，情态动词后面跟的动词须用原形，否定式构成是在情态动词后面加not。
例如Can you help me+to do sth（不定式）.Can you help me+do sth（原型）.can的用法1、can用作情态动词的基本意思是“能，能够”“可以”“可能，会”，可表示体力、智力能够完成一件事情或环境给予的力量; 也可表示由于环境或其他因素而产生的可能性，用于疑问句或否定句中; 还可表示环境、条件或法律的许可。
can也可表示要求、拜托、恳求、惊异等。
2、can可与实义动词搭配，构成动词性合成谓语，表示“力量”; 也可用在否定句或疑问句中，与be、进行式的动词或完成式的动词搭配，是对现在或过去的推想，表示“绝不行能”“莫非…吗?”。
3、can与表示知觉的动词搭配使用时，通常不用于进行体。
4、can的否定式cant或cannot表示智力或体力不够、不行能或禁止。
“cant help v -ing”表示“不禁…”“禁不住做某事”。
can的例句When can I get my test results?我什么时候可以拿到化验结果？We can reduce the problem to two main issues.我们可以将这个问题概括成两个要点。
Can I be of any use?有什么要我帮忙的吗？He could just make out three people through the mist.透过薄雾他牵强能看出有三个人。
I dont know how you can say things like that.真想不到你怎么会说出这种话来。
can的过去式和用法例句can有能，会，可以，得，允许等意思，那么你知道can的过去式是什么吗?下面跟着小编一起来学习一下，希望对大家的学习有所帮助!can的各种时态过去分词: could过去式: could现在分词: canningcan的用法can的用法1：can用作情态动词的基本意思是能,能够可以可能,会,可表示体力、智力能够完成一件事情或环境赋予的能力; 也可表示由于环境或其他因素而产生的可能性,用于疑问句或否定句中; 还可表示环境、条件或法律的许可。
can也可表示要求、拜托、请求、惊讶等。
can的用法2：can可与实义动词搭配,构成动词性合成谓语,表示能力; 也可用在否定句或疑问句中,与be、进行式的动词或完成式的动词搭配,是对现在或过去的推测,表示绝不可能难道吗?。
can与表示知觉的动词搭配使用时，通常不用于进行体。
can的用法3：can的否定式cant或cannot表示智力或体力不够、不可能或禁止。
can的用法4：cant help v -ing表示不禁禁不住做某事。
can的用法5：cant be too+ adj. 表示越越好再也不过分; cant help+ n./pron. 或cant help but+动词原形表示不得不。
can的过去式例句 1. He could just about see the little man behind the counter.他勉强能看到柜台后面的小个子男人。
2. So, if we could just move onto something else?那么我们可不可以干脆谈点别的?3. Northbridge is a cool, calculating and clever criminal who could strike again.诺思布里奇是个头脑冷静、诡计多端、阴险狡诈的罪犯，他可能还会犯案。
4. It was feared they could break the Allies codes.恐怕他们会破译盟军的密码。
CAN总线全称为Controller Area Network即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。
CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。
通信速率可达1MBPS。
CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。
采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。
数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。
同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。
CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。
CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。
另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。
CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。
CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。
CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。
而CANopen是基于CAN总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen是最著名和成功的一种,已经在欧洲和美国获得广泛的认可和大量应用。
1992年在德国成立了“自动化CAN用户和制造商协会”(CiA,CANinAutomation)，开始着手制定自动化CAN的应用层协议CANopen。
此后，协会成员开发出一系列CANopen产品，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。
目前CANopen协议已经成为了一种新的工业现场总线标准EN-50325-4。
CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN 的工业系统中占领导地位的标准。
大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。
依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。
EDS文件EDS （Electronic Data Sheet）EDS文件描述了CAN网络上设备通信属性（波特率、输出类型、I/O提供…）。
它由设备制造商提供，用于在配置工具中配置节点（就像Windows里的设备驱动程序）。
PDOPDO （过程数据对象）CANopen帧包含I/O数据区分在：1、传送PDO：TXPDO 带有节点提供给其他节点的数据2、接收PDO：RXPDO 节点消耗的数据传送的方向从节点的观点看总是可见的。
PDO没有必要包含所有节点映象。
通常模拟量和数字量被分成不同的PDO进行传送。
对输出也是同样如此！SDOSDO （服务数据对象）CANopen帧包含参数SDO主要用于在程序运行时，从设备读参数或者向设备写参数COB-IDCOB-ID（通讯对象标识符）每个CAN帧以一个COB-ID开头，COB-ID作为CAN帧的标识符。
在配置阶段，每个节点在接收COB-ID时，对帧来说，他是提供者或者消费者。
三、关于CANopen介绍CANopen是一个标准的工业控制系统现场总线协议。
它特别适合实时控制的PLC ，因为它为集成的和可传输的工业应用提供了一个高效、低成本的解决方案。
CANopen协议CANopen协议是建立在CAL协议基础上的一个子协议。
通过定义设备规范，它甚至更加适合于标准工业组件。
CANopen 是一个CIA（CAN in Automation）标准，投入市场之初，它就迅速被推广。
在欧洲，CANopen现在已经被公认为基于CAN设计的工业系统的工业标准。
物理层CAN使用差分驱动两总线（公共回路）。
CAN信号是CAN-high和CAN-low线之间的电压差值。
CANopen协议1:CAN-high线2:CAN-low线3:终端电阻：120Ω4:节点根据电磁兼容要求，总线可以使用平行、双绞或者屏蔽走线方式。
单线结构使反射最小化。
CANopen规范文件通讯规范文件CANopen规范文件时基于“通信规范文件”的，用来规定主要通讯机制和它们的描述（DS301）。
设备规范文件在设备规范文件中描述了工业自动化领域最重要的设备类型，同时也定义了设备功能类型。
标准设备描述例子为：◆数字量和模拟量输入/输出模块（DS401）◆电机（DS402）◆控制设备（DS4P403）◆闭环控制器（DSP404）◆PLC （DS405）◆编码器（DS406）通过CAN总线配置设备通过CAN总线配置设备的可能性是制造商要求自治的基本原则之一。
CANopen规范文件的通用规格CANopen是符合以下规定文件的，用于CAN系统的一套规范：◆开发的总线系统◆无协议超负荷的实时数据交换◆可重新定义尺寸的模块化设计◆设备互用性和交换性◆被大量国际制造商支持◆标准的网络配置◆访问所有的参数设备◆同步和循环过程数据/事件驱动数据CANopen产品认证在市场上提供CANopen认证产品的制造商都是CiA组织成员。
CAN标准CANopen协议被CIA组织定义并且可访问该组织（须遵守某些限制）站点：.对主从设备的源代码可以从不同的供应商得到。
与CANopen网络通讯通讯协议文件基于CAL服务和协议。
它提供用户对两种交换类型的访问：SDO、PDO。
在上电时，设备进入一个初始化阶段，接着进入预处理阶段。
在这个阶段，只有SDO可以通讯。
在接到一个启动命令后，设备进入工作状态，在这个阶段PDO可以进行通讯，SDO通讯仍然有效。
启动过程最小设备配置指定了简化的启动程序。
这个过程描述如下：CANopen启动Boot-up详细步骤介绍：1、模块上电2、模块初始化，进入预处理状态3、NMT服务：启动远程节点4、NMT服务：预处理5、NMT服务：停止远程节点6、NMT服务：重启节点7、NMT服务：重启节点通讯初始进入“重新启动通讯”后，设备进入初始模式。
该状态允许的操作有：◆定义要求的通讯对象（SDO、PDO、紧急事件处理）◆安装相关的CAL服务◆配置CAN控制器初始化完成后设备自动进入预处理模式。
预处理进入预处理的条件:◆在初始化完成后◆在正常工作模式下，接收到“进入预处理”NMT命令在这种情况下，设备的配置可以被修改。
然而只有SDO可以用来读或写设备的参数。
当配置完成后，通过接收相关的命令，设备进入以下的工作状态：◆停止，当接收到“停止远程节点”NMT命令◆运行，当接收到“启动远程节点”NMT命令停止如果设备处于“预处理”或者“正常工作”状态，接收到“节点停止”命令（NMT服务），设备进入“停止状态”。
在这种情况下，设备不能被配置。
不能读写设备相关参数（SDO），只有从设备的监视功能（即节点保护）有效。
操作当设备处于“预处理”状态，接收到“启动远程节点”，设备进入操作状态。
在“运行”状态，当使用“节点启动”NMT服务启动CANopen网络，所有的设备功能性被使用，PDO、SDO均可进行通讯。
过程数据对象（PDO）PDO定义PDO是过程数据通信相关的通信对象，它能保证过程数据的实时交换。
一个CANopen设备的PDO对象定义了它与网络上其他CANopen设备之间的隐式数据交换。
当设备运行时，PDO交换被激活。
PDO类型有两种PDO类型：◆TXPDO/TPDO：PDO被设备传送◆RXPDO/RPDO：PDO被设备接收PDO的供给者与消费者PDO基于“供给者/消费者”模型。
传送的叫“供给者”，接收的叫“消费者”。
PDO的传送模式◆同步（通过接收SYNC对象实现同步）非周期：由远程帧预触发传送，或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。
周期：传送在每1到240个SYNC 消息后触发。
◆异步由远程帧触发传送。
由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。
服务数据对象（SDO）SDO定义服务数据对象SDO允许使用显示请求交换数据。
当设备处于预处理、工作状态，SDO服务是有效的。
SDO的类型有两种SDO类型：◆读SDO（上传）◆写SDO（下载）客户端/服务器模型SDO协议是基于“客户端/服务器”模型。
对于下载SDO客户端发送一个标示被写对象的请求，服务器返回一个确认信息。
对于上传SDO客户端发送一个标示被读对象的请求，服务器返回被读对象的数据。
对于一个未处理的SDO对于以上的两种情况，如果一个SDO不能被处理，服务器返回一个错误代码。
“节点保护”和“寿命保护”使用期限的定义“使用期限”参数是按以下来计算的：使用期限=保护时间（看门狗时间）*使用期限系数；保护时间的典型值在250ms到2S之间。
对象0X100CH含有以毫秒时间定义的保护时间，对象0X100DH含有“使用期限系数”。
监控机制：1、节点保护2、心跳报文监控激活如果两个参数中有一个为零，那么模块不执行监控，即无寿命保护。
为了激活监控，必须在两个对象中输入非零的数值。
保证可靠工作为了保证可靠工作，建议设置“使用期限系数”为2。
如果不是只样，主模块会产生延时（例如，在“节点保护”时高优先级信息的处理或者内部处理时），模块会转入预处理模式而不产生错误。
监控的重要性这两种保护机制对CANopen系统的安全运行特别重要，特别是对不工作于事件-被控模式的设备。
从设备的监控监控按以下的方法执行：◆主设备发送远程帧，来读取从设备的状态;COB-ID0x700+Node_ID从设备答复：COB-ID Byte00x700+Node_ID Bit 7 : toggle Bit6-0 : 状态◆从设备可以被配置为产生周期性的被称着“心跳报文”的报文，周期性的发送从设备的状态。
COB-ID Byte00x700+Node_ID状态主设备的监控如果主设备基于严格循环请求“保护”信息，从设备可以检测主设备的状态。
