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ABB外轴参数调整手册

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外轴参数调整一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。

二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：\utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。

2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max < 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current; 通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。

3.1.1在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；Debug → Call Service Routine → Commutation。

3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。

3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。

3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。

3.2.调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。

ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。

●禁止电机（Deactivate the motor）;●关闭Controller；●将电机的电源线拔开；●将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；●在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；●先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级），将0V接到T级（W级）。

注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。

接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动。

●将电机的松匝信号解开，电机抱匝；●将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；●打开Test Signal Viewer，Mechanical unit 选择Resolver_angle，观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutation offset中。

3.3.按照下图设置Test signal Viewer3.4.设置：speed 和 torque_ref注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册3.5.初步调整Kv，Kp，Ti；3.4.1 调整Kv（方法一）●将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；●将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；●按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。

MODULE Kv_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kv;VAR num Kv;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 40 DOper_Kv:=100+10*i;Kv:=1*per_Kv/100;TPErase;TPWrite "per_Kv = "\Num:=per_Kv;TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：●记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。

调整Kv方法二：采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。

3.4.2 调整Kp（方法一）●保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；●按10％的比例逐步增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止；MODULE kp_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kp;VAR num Kp;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 20 DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；调整Kp（方法二）采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示：保证绿线尽量的接近红线，但是不要出现过冲现象，如果没有出现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），如果蓝线出现明显的振荡曲线，则表示此时参数已经合适。

上诉两种方法区别：第一种方法采用精度高，调试效率低；第二种方法，精度低，调试效率高。

通常情况下Kp值越大，电机的定位精度越高，但是过大时容易造成电机的振动，对电机损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体调整大小视情况而定。

3.4.3 调整Ti（方法一）●保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；●将Ti的值按10％的步长递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。

MODULE ti_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Ti;VAR num Ti;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 10 DOper_Ti:=100-10*i;Ti:=1*per_Ti/100;TPErase;TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti;TPWrite "Ti = "\Num:=Ti;TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE●记录此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新启动系统；调整Ti方法二：Ti值通常为越小变位机速度响应越快，但是越小越容易造成电机抖动，Ti 通常为0.1.3.6.设置Inertia（Specifying the inertial）当变位机上的负载过大时或者偏心比较严重时，需要调整变位机的惯量，这样可以保证变位机的稳定性和精度，如下图所示，采用Tune master调整变位机的惯量：3.7.调整Bandwidth（Tuning Bandwidth）3.8.T uning of Resonance frequency3.9.调整Acceleration和Deceleration●Acceleration 和Deceleration 两个参数都是属于Motion中的Acceleration Data●运用TSV（Test Signal Viewer）去监控正负Torque_limit 和Torque_ref的值，然后以0.5的步长增加Acceleration的值，在TSV中观察Torque_ref是否向Torque_limit靠近，当值增加到一定程度后Torque_ref已经非常接近Torque_limit（即如果再增加Acceleration的值就会导致Torque_ref和Torque_limit进行交叉），记录此时的Acceleration的值，然后将其减少10%，将此值作为标准的Acceleration的值。

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ABB低压电机使用手册

ABB低压电机使用手册


制动器的 额外重量
5 8 10 16 20 30 55 65 -
铸铁
重量 kg
13 20 30 40 50 90 175 250 310 400 550 800 1300 2300 3500
钢
重量 kg
600 1000 2200 3000
安装
散热
要达到标准性能，正常环境温度不应超过 40°C （海上 标准为 +45°C 或 +50°C）。检查电机内空气流通是否 充分。 确保电机不受附近设备及表面热辐射或阳光直射 的影响。有关更高环境温度及散热的信息请参阅 《电机 指南》或联系 ABB 营业部。
警告 单相电机的电容器能保留一定的电流，该电流可 流过电机接线端子，即使电机已停止运转。
变速传动连接
与正弦电源相比，变速传动会在电机绕组上产生更高 的电压应力，并有可能形成高频轴电压和轴承电流。 因此，必须依照 “VSD 应用范围 / 绝缘材料选择规范” (3GZF5009302) 标明电机绕组和轴承绝缘材料以及转换 器输出元件上的滤波器的尺寸，该文件可向 ABB 索取。
装有油嘴的电机：第一次启动电机或长期存放后启动 电机时，请打入指定量的润滑油，以润滑油挤出油嘴 为准。详细情况请参阅第 8 页的 “手动润滑”一节。
绝缘电阻检查
投入使用前或怀疑绕组受潮时应对绝缘电阻进行测量。
在 25°C 下测量的电阻应超过参考值，即 10 兆欧 （用 500V dc 高阻表测量）
警告 测量后应立即对绕组进行放电，以免触电。
如果环境温度低于25c或高于55c或者轴承温度高于110c请向abb营业部咨询应采用什么润essounirexn2n3s2锂复合基mobilmobilithshc100锂复合基shellalbidaemsskflghqklberklberplexbem41132专用锂基fagarcanoltemp90fagarcanoltemp110锂复合基请联系当地abb营业部了解能达到所需特性的其他润滑油的润滑间隔时间润滑间隔时间和润滑量2极iec国际电工委员会机架尺寸280400注意
ABB工业机器人操作手册

ABB工业机器人操作手册

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人独立轴运动设置

ABB机器人独立轴运动设置

ABB机器人独立轴运动设置ABB机器人可以设置单轴旋转而不受软限位的影响，即独立轴运动。

是对于没有硬限位的轴来设置的，可以让轴四或者轴六沿正负方向无限旋转。

一、机器人需要安装选项610-1 Independent Axis;二、以轴6为例设置独立轴。

设置轴6的软限位。

1、在【控制面板】-【配置】-【motion】-【arm】-【rob1-6】下，设置轴6的软限位，并把【Independent Joint】选择为On。

三、关于独立轴的编程指令1、IndCMoveIndCMove（Independent Continuous Movement）用于将轴变更为独立模式，并以指定速度，开始轴的连续运动。

例：IndCMove Station_A,2,-30.5;Station_A的轴2开始以30.5度/秒的速度，朝反方向运动。

2、IndDMoveIndDMove（Independent Delta Movement）用于将轴变更为独立模式，并将轴移动到特定距离处。

例：IndDMove Station_A,2,-30,20;以20度/秒的速度，使Station_A的轴2朝负方向运动30度。

3、IndResetIndReset（Independent Reset）用于将独立轴改变回正常模式。

与此同时，可使旋转轴的测量系统运动许多转。

例：IndCMove Station_A,2,5;MoveL *,v1000,fine,tool1;IndCMove Station_A,2,0;WaitUntil IndSpeed(Station_A,2\ZeroSpeed);WaitTime 0.2IndReset Station_A,2;Station_A的轴2首先以独立模式运动，然后改变回正常模式。

本轴将维持其位置。

注意：当执行指令IndReset时，不得使当前的独立轴和正常轴运动。

这便是先前位置是停止点的原因，并以零速执行IndCMove指令。

ABB机器人外部轴电机选型【技巧】

ABB机器人外部轴电机选型【技巧】

本规格介绍了新电机单元和齿轮单元的特性和性能。

这些单元由电力驱动，作为外轴运转。

它们由安装在IRC5 控制器或驱动模块中的驱动单元控制。

这些单元旨在优化性能以及便于安装和应用。

在订购产品时，配置人员未对本规格中描述的电机装置和齿轮装置执行兼容性测试，因为将这些组件集成到系统中时，它们可能拥有大量的无法预见的组合方式（包括硬件和软件组合），从而使得订单可能包含不被允许/无效的配置。

这意味着，不论以手动方式还是通过订购系统下订单，订单都可能存在无法连接到一起的装置（从而导致系统无法完全正常工作）。

若不进行额外工程改造，电机和齿轮装置将无法与供货中的其他标准产品相组合。

下列情况将始终需要获得报价
•如果需要在ABB机器人和控制器之间采用柔性的电源和信号电缆。

•MU & GU 将与Track motions（IRBT、RTT）和定位器(IRBP) 组合。

•MU & GU 将用于MultiMove 系统。

不包括运动学模型。

借助外轴向导（RobotStudio 的一个附件）
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