B
2
C F=33-(24+0)=1
A
1
D
3
4
E
5
F
若以构件5在点E,F处铰接,必产生虚约束。 计算机构自由度时应去掉。
如下情况出现虚约束:
1,构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同; 2, 两构件组成多个导路平行的移动副; 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副; 4,在机构运动时,两构件上的两动点间的距离保持 不变,两点以构件铰接。
B
C
A
D
E
F
如下情况出现虚约束:
4,在机构运动时,两构件上的两动点间的距离保持 不变,两点以构件铰接。
B
C
D A
E
F
如下情况出现虚约束:
4,在机构运动时,两构件上的两动点间的距离保持 不变,两点以构件铰接。
B
C
D A
E
F
如下情况出现虚约束:
4,在机构运动时,两构件上的两动点间的距离保持 不变,两点以构件铰接。
B
平行四边形机构
3
E
2 F
A 1
C 4 D
若加入构件5(EF),则构 件5上的点E与构件3上的点 E的轨迹相同而不起实际约 束作用。
3
E
B
2
5
F
A 1
C 4 D
对运动不起实际限制作用约束称为虚约束。 计算机构自由度时应去掉。
计算机构自由度F,去掉构件5及其相连的运动副
3
E
B
C
2
5
4
F
A
D
1
计算机构自由度F,去掉构件5及其相连的运动副
8
9
n=? Ph=? Pl=?