第二章平面连杆机构及其设计与分析§2-1 概述平面连杆机构<全低副机构）:若干刚性构件由平面低副联结而成的机构。
优点：（1）低副，面接触，压强小，磨损少。
（2）结构简单，易加工制造。
（3）运动多样性，应用广泛。
曲柄滑块机构：转动－移动曲柄摇杆机构：转动－摆动双曲柄机构：转动－转动双摇杆机构：摆动－摆动（4）杆状构件可延伸到较远的地方工作<机械手）（5）能起增力作用<压力机）缺点：<1）主动件匀速，从动件速度变化大，加速度大，惯性力大，运动副动反力增加，机械振动，宜于低速。
<2）在某些条件下，设计困难。
§2-2平面连杆机构的基本结构与分类一、平面连杆机构的基本运动学结构铰链四杆机构的基本结构1．铰链四杆机构所有运动副全为回转副的四杆机构。
BC－连杆AB、CD－连架杆连架杆：整周回转－曲柄往复摆动－摇杆2．三种基本型式（1）曲柄摇杆机构定义：两连架杆一为曲柄，另一为摇杆的铰链四杆机构。
特点：、 0～360°, 、＜360°应用：鳄式破碎机缝纫机踏板机构揉面机（2）双曲柄机构定义：两连架杆均作整周转动的铰链四杆机构。
由来：将曲柄摇杆机构中曲柄固定为机架而得。
应用特例：双平行四边形机构<P35），天平反平行四边形机构<P45）绘图机构（3）双摇杆机构定义：两连架杆均作往复摆动的铰链四杆机构。
由来：将曲柄摇杆机构中摇杆固定为机架而得。
应用：翻台机构，夹具，手动冲床飞机起落架，鹤式起重机二．铰链四杆机构具有整转副和曲柄存在的条件上述机构中，有些机构有曲柄，有些没有曲柄。
机构有无曲柄，不是唯一地由取哪个构件为机架决定，机构有曲柄的首要条件是：机构中各构件长度间应满足一定的尺寸关系，该条件是首要条件。
然后，再看以哪个构件作为机架。
下面讨论机构中各构件长度间应满足的尺寸关系。
铰链四杆机构曲柄存在的条件曲柄摇杆机构考察BD间距离：fmax=B’D=d+a, fmin=B’’D=d-a△BCD中：b+c≥f (b+c≥fmax>，b+c≥a+d (1>b+f≥c (b+fmin≥c> b+d-a≥c， b+d≥a+c (2>c+f≥b (c+fmin≥b> c+d-a≥b， c+d≥a+b (3>(1>+ (2> a≤b, (1>+ (3> a≤c， (2>+ (3> a≤d有曲柄条件：<a）最短构件与最长构件长度之和小于等于其余两构件长度之和。
<b）曲柄或机架为最短构件。
结论：条件<a）满足i > 最短构件为连架杆，曲柄摇杆机构。
ii> 最短构件为机架，双曲柄机构。
iii> 最短构件为连杆，双摇杆机构。
条件<a）不满足，只能是双摇杆机构。
例：图示铰链四杆机构，已知：L BC =50 mm ，L CD =35 mmL AD =30 mm ，AD 为机架。
<1）若此机构为曲柄摇杆机构，且AB 为曲柄，求L AB 的最大值。
<2）若此机构为双曲柄机构，AB <3）若此机构为双摇杆机构，求L AB 的数值。
三．平面四杆机构的基本类型与演化变换机架曲柄摇杆机构－固定另一最短构件的相邻构件为机架→曲柄摇杆机构固定最短构件为机架→双曲柄机构固定最短构件的对边构件为机架→双摇杆机构曲柄滑块机构→转动导杆机构→移动导杆机构→曲柄摇块机构<偏心泵）扩大回转副曲柄滑块机构→偏心轮机构转动化为移动副曲柄摇杆机构→曲柄滑块机构滑块导杆互换变换运动副位置四．平面多杆机构在四杆机构的基本结构型式基础上，通过添加杆组得到。
牛头刨床机构，插床机构，插齿机，内燃机§2-2平面连杆机构的基本特性及运动分析一、平面连杆机构的基本特性1） 行程速比系数C 1D －左极限，C 2D －右极限，θ－极位夹角：从动件处于两极限位置，对应曲柄轴线间所夹锐角。
Φ1=180°+θ摇杆：C 1→C 2，工作行程所用时间为t 1，C 点平均速度为V 1。
Φ2=180°－θ摇杆：C 2→C 1，空回行程所用时间为t 2，C 点平均速度为V 2。
Φ1＞Φ2 (ω=常数>，故t 1＞t 2，V 2＞V 1，机构具有急回特性。
为表征机构的急回特征，引入行程速比系数K 。
2）压力角与传动角P －连杆BC 对摇杆的作用力Pt －P 沿C 点速度方向的分力Pn －P 沿垂直于速度方向的分力α－压力角曲柄摇杆机构α定义：力的作用线与从动件上力作用点绝对速度方向间夹角。
γ－传动角，α+γ=90°<互为余角）Pn=Psinα，α↓，Pn↓，运动副中压力↓Pt=Psinγ，γ↑，Pt↑，传动有利为使机构有良好的传力性能，希望最小传动角γmin不要太小。
要求：γmin≥[γ]一般机械[γ]=40°，高速大功率机Array械 [γ]=50°最小传动角γmin的确定：由图知，γ=δ，δmin=γmin1，要使δ最小，须BD最短，故γmin1的机构位置出现在B点位于AD连线上。
γmin还可能出现在B点位于B’的机构位置，此时，γ=180°－δ，γmin2=180°－δmax，故γmin=min<γmin1，γmin2）例：标压力角及传动角<1）偏置曲柄滑块机构<2）摆动导杆机构<牛头刨床机构）<3）摆动油缸机构总结：α、γ的标注<1）由α的定义，先标压力角。
<2）γ=90°－α，后标传动角。
<3）力P夹在α+γ=90°的两射线中。
<P分90°为α、γ）3）机构的死点力对从动件回转中心不产生力矩而顶死，使机构处于静止状态的机构位置。
即γ=0，α=90°的机构位置。
克服死点的方法：（1）利用多套机构将错开；<火车前轮驱动）（2）利用惯性，越过死点；<装飞轮）（3）限制摇杆摆角。
<双摇杆机构）死点的用：（1）飞机起落架 <2）快速夹具二、平面连杆机构的运动分析1、速度瞬心法<1）瞬心的定义：瞬心是作相对运动两刚体的瞬时等速重合点，若瞬心的速度为零，称绝对瞬心，若不为零，称相对瞬心。
<2）瞬心的数目式中：K-构件数 N-瞬心数<3）瞬心的求法a>直接观察法<I）两构件直接与回转副相连，铰链中心即为瞬心。
<II）构件2相对于构件1作平面运动，其瞬心在V A2A1和V B2B1垂线的交点上。
<III）两构件以直移副相连，瞬心在垂直于导路的无穷远处。
<IV）两构件构成高副，瞬心在位于接触点C的公法线n-n上，当两构件作纯滚，C点即为瞬心。
b>三心定理法作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。
证：①有三个瞬心②位于同一直线<反证法）瞬心P 12、P 13为已知，设连线外任意点S 为瞬心P 23，则有：即：因：P 12为瞬心，，P 13为瞬心，但由图知：，故： 结论：瞬心P 23不能在连线外任意点S ，只能在P 12、P 13连线上。
<3）瞬心法在机构速度分析中的应用例1：凸轮机构，求各瞬心及V 2。
例2：四杆机构，知各杆长及ω1，求各瞬心及ω3。
三心定理推广<图解）例3：曲柄滑块机构，知各杆长及ω1，求各瞬心及V C 。
例4：齿轮连杆机构，三个齿轮节圆作纯滚，由P 13求轮1与轮3角速度比ω1/ω3。
<4）瞬心法的优缺点优点：作简单机构的速度分析方便、直观。
缺点：对复杂机构不易很快求得瞬心，且不能作机构加速度分析。
2、相对运动图解法<1）同一构件上两点间的速度、加速度求法<刚体的平面运动） 基本原理：刚体作平面运动时，可看成此刚体随基点<运动已知点）的平动<牵连运动）和绕基点的转动<相对运动）的合成。
图示铰链四杆机构，已知机构位置、各构件长度及曲柄1的角速度ω1和角加速度ε1，求连杆2的角速度ω2和角加速度ε2和E点C点的速度、加速度Vc、ac、V E、a E及ω3、ε3。
解：1．选机构比例尺μL绘出该位置机构运动简图2．速度分析***** 3．加速度分析讨论：1．任意点的绝对向量都从极点指向该点，并表示同名点的绝对速度和绝对加速度。
2.连接极点以外任意两点间的向量都表示相对量，其指向与相对速度或相对加速度角标相反，如表示、表示。
3．极点ρ或π表示构件上速度<加速度）为0的点。
极点ρ或π即为构件上绝对速度<绝对加速度）瞬心。
通常ρ、π不重合。
4．由于牵连运动为平动，ω、ε为绝对角速度和绝对角加速度角。
5．机构只有一个原动件时，其ω1的大小只影响图形比例尺，不影响速度图形的形状。
当ε1=0，也不影响加速度图形的形状。
6．相似原理：构件BCE和图形bce及b’c’e’相似，且字母顺序相同。
称图形bce为构件BCE的速度影像图形b’c’e’为构件BCE的加速度影像用处：已知同一构件上不同两点的速度、加速度的大小方向，利用相似原理作相似图形且字母顺序一致，可直接求出该构件上第3点的速度和加速度大小、方向。
注1．相似原理仅适用于同一构件上的不同点，而不适用于不同构件上的点。
2．速度多边形用小写字母，加速度多边形用小写字母加“’”、“’’”表示，机构用大写字母表示。
<2）构成移动副的两构件重合点的速度、加速度求法<点的复合运动）基本原理：点的绝对运动是牵连运动和相对运动的合成。
机构如图示，已知机构位置、各构件长度及曲柄速度ω，求构件3的ω3和ε3。
11．速度多边形，求ω3大小？ω1L AB ?方向⊥BC ⊥AB //导路BC2．加速度多边形，求ε3大小??方向 B→C ⊥BC B→A ⊥BC //导路BC科氏加速度－大小：，－牵连角速度方向：沿转90度产生条件：牵连运动为转动，相对运动为移动。
例1：机构如图示，现已作出部份速度、加速度多边形。
在已给的多边形及机构图上求：1）构件1、2、3上速度为Vx的点X1、X2、X3；2）构件2上加速度为0的点Q的位置，并求V Q；3）构件2上速度为0的点I的位置，并求a I；解3）构件2上速度为0的点I的位置，并求a I；例2：分析图示机构求、的思路求解步骤：V B =L AB ω1已知 B → C→ E↓↓F 3→ F 5<F4）求C 点：第1类基本原理:求E 、F 3点，相似原理:由B 、C 点，求E 点；由C 、D 点，求F 3点； 求F 5<F 4）点：第1类、2类基本原理综合应用。
大小 ?∨?∨??方向 ?∨⊥FE ∨ //导路 ?例3：机构如图示，求C 3点速度<扩大构件法）3）机构运动分析解读法(课程设计讨论><1）回路法； <2）计算机模块化法§2-4 平面连杆机构的运动学尺寸综合平面连杆机构设计的基本问题1.实现刚体给定位置的设计<刚体引导）双摇杆机构<翻台机构）2. 实现预期运动规律正弦机构<函数发生器）急回运动：摆动导杆机构、曲柄摇杆机构应用：插床机构、牛头刨床机构3. 实现预定轨迹曲柄摇杆机构<搅拌机）鹤式起重机连杆曲线研究1．按连杆预定位置设计四杆机构已知连杆长度、连杆二个或三个位置，求两连架杆长度和机架位置。
