模拟涂胶工件套装主要由被涂胶对象和涂胶胶枪夹具等组成。工 作站尺寸为560mm×400mm×80mm,被涂胶对象尺寸为130mm×100m m×80mm,模型支撑板尺寸为280mm×200mm×8mm。
涂胶工作站主要包含模拟涂胶对象和涂胶枪(大流量点胶阀)。可 训练被涂胶对象的多道轨迹涂胶;可实训机器人的平面、曲面、轨迹 示教,机器人和涂胶枪的配合等;可对被涂胶对象的多道轨迹进行模拟 涂胶,完成机器人的轨迹示教和模拟涂胶任务。
2)把模拟涂胶套件放至钳工桌桌面,并选择胶枪夹具、胶枪夹具与 机器人的连接法兰、安装螺钉(若干)。涂胶气路安装如图10-3所示。
选择开关选择“演示模式”时,由机器人输出信号DO16控制 吸盘夹具动作。而面板模式选择开关选择“实训模式”时,则需 在PLC控制柜面板上采用安全连线对工作台夹具执行信号YA08 与机器人输出信号D016进行连接后,机器人输出信号DO16才能 控制吸盘夹具动作。
图9-5 吸盘手爪夹具电磁阀接线图
(4)工艺要求 1)在进行码垛轨迹示教时,吸盘夹具姿态保持与工件表面平行。 2)机器人运行轨迹要求平缓流畅,放置工件时平缓准确。 3)码放物料要求物料整齐,无明显缝隙和位置偏差等。 2.工作站仿真系统配置 (1)解压并初始化 (2)标准I/O板配置
图9-1 码垛工作站布局
ABB机器人拥有全套先进的码垛机器人解决方案,包括全系列的 紧凑型四轴码垛机器人,如IRB 260、IRB 460、IRB 660、IRB 760,以 及ABB标准码垛夹具,如夹板式夹具、吸盘式夹具、夹爪式夹具、托 盘夹具等,其广泛应用于化工、建材、饮料、食品等各行业的生产线 上的物料和货物的堆放。
图10-1 涂胶工作站布局
ABB机器人在汽车玻璃安装、车灯安装等需要涂胶的生产工艺中 有着广泛的应用,一般涂胶工艺轨迹都较为复杂,对布胶均匀性、密封 性、外观性都有较高的要求。工业机器人可以灵活地生成复杂的空 间轨迹,完成复杂的布胶动作,并且运动快速、平稳、重复精度高,可充 分保证生产节拍需求。
