ABB工业机器人编程-第五章

目录1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54❖在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。

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工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。

教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。

详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。

2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。

3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。

4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。

二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。

2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。

3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。

三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。

难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。

四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。

2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。

五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。

2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。

3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。

4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。

5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。

6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。

7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。

8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。

六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。

2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。

3. 操作界面：示教器、监控器。

4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。

七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。

答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。

答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。

ABB工业机器人编程第五章在ABB工业机器人编程的旅程中，第五章标志着重要的里程碑。

这一章节将深入探讨机器人的运动学和动力学，为后续的编程操作奠定坚实的基础。

机器人运动学是研究机器人末端执行器在不同关节角度下所能够达到的空间位置和姿态的科学。

在ABB机器人中，这些关节角度被称为“关节变量”。

理解这些关节变量如何影响机器人的运动是非常重要的。

我们需要理解机器人坐标系。

一般来说，ABB机器人使用的是六自由度的机械臂，这意味着它有六个关节，每个关节对应一个角度。

这些角度可以由一个六元组（q1, q2, q3, q4, q5, q6）来表示。

然后，我们需要理解位姿（位置和姿态）的概念。

位姿是由三个线性分量（x, y, z）和三个旋转分量（roll, pitch, yaw）组成的。

这些分量描述了末端执行器的位置和朝向。

我们需要理解如何通过运动学方程将关节角度转化为位姿。

这需要使用到一些复杂的数学公式，例如雅可比矩阵。

通过这些公式，我们可以将关节角度映射到位姿，从而精确地控制机器人的运动。

机器人动力学是研究机器人运动过程中力与运动之间关系的科学。

在ABB机器人中，动力学主要的是如何在给定关节角度的情况下，计算出所需的关节扭矩。

我们需要理解牛顿-欧拉方程。

这个方程描述了物体的惯性（质量乘速度的平方）和外部力（例如重力、摩擦力）之间的关系。

通过这个方程，我们可以计算出在给定关节角度下，机器人所需的关节扭矩。

然后，我们需要理解如何通过动力学方程将关节扭矩转化为关节角度。

这需要使用到一些复杂的数学公式，例如动力学方程。

通过这些公式，我们可以将关节扭矩映射到关节角度，从而精确地控制机器人的运动。

在理解了机器人运动学和动力学的基础上，我们可以开始进行编程实践了。

在ABB工业机器人编程中，主要使用的是RobotWare软件。

这个软件提供了一套完整的编程环境，包括建模、仿真、编程、调试等功能。

我们需要使用RobotWare软件进行建模。