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基本操作及编程培训IRC5 机器人系统IRC5 Basic Operation and Programming Training上海ABB工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材编号：S5-100 2006年03月IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训2IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训Content 目录1 2 3 Overview 介绍 ...................................................................................................................................5 Safety and environment protection 系统安全及环境保护 ............................................................6 General 系统概述 ..............................................................................................................................73.1 3.2 IRC5 System IRC5系统 ............................................................................................................................. 7 Consist of the system 系统组成................................................................................................................. 8 Buttons on the Control module 控制单元柜按键.................................................................................. 10 Buttons on the Drive module 驱动单元柜按钮 ...................................................................................... 12 Start the controller 启动 ........................................................................................................................... 134Start the controller 启动 .................................................................................................................104.1 4.2 4.35 6Shut down the controller 关机 .......................................................................................................14 FlexPendant 示教器 ........................................................................................................................156.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Buttons on the FlexPendant 示教器按键 ................................................................................................. 16 The ABB Menu ABB菜单 ..................................................................................................................... 18 Close Button 关闭键 .............................................................................................................................. 19 Task Bar 任务栏 .................................................................................................................................... 19 Status Bar 状态栏 .................................................................................................................................... 20 The Quickset menu 快捷菜单.................................................................................................................. 20 Soft keyboard 软键盘 ............................................................................................................................. 21 Scrolling and Zooming 磙动与缩放 ...................................................................................................... 217 8 9Jogging the robot using the Joystick 使用操纵摇杆移动机器人 ................................................23 Precise positioning 精确定点..........................................................................................................298.1 9.1 9.2 Incremental movement 步进运动 ............................................................................................................ 29 Load an existing program 加载一个已存在的程序 ................................................................................ 31 Start and test a program in Manual mode手动测试程序 ......................................................................... 33Load a program 加载程序 .............................................................................................................3110 Stopping the program 停止程序 ....................................................................................................38 11 Running a program in Automatic mode自动运行程序 ...............................................................39 12 Rapid Programming Rapid编程 ....................................................................................................4112.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 13.1 13.2 13.3 13.4 Consist of the program 程序的组成 ........................................................................................................ 41 Basic Movement Instructions 基本运动指令 .......................................................................................... 42 Input/Output Instructions 输入/输出指令 ............................................................................................... 45 Communication Instructions 通讯指令 ................................................................................................... 46 Program Fflow Control Instructions 程序流程指令 ................................................................................ 46 Other Common Instructions 其他常用指令 ............................................................................................ 47 Modify positions (tune with motions) 修改位置点 ................................................................................. 48 Editing instruction arguments 编辑指令变量.......................................................................................... 49 Adding instructions 增加指令 ................................................................................................................. 52 Programming a delay 编辑延迟 .............................................................................................................. 5413 Editing a program 编辑程序 ..........................................................................................................483IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训14 I/O Signals 输入/输出信号..............................................................................................................5714.1 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7 15.8 15.9 Programming an I/O instruction 编辑一条输入/输出指令 ..................................................................... 57 What is a log? 什么是纪录？ .................................................................................................................. 60 What is an event? 什么是事件？ ............................................................................................................ 60 What is an event message? 什么是事件信息？ ...................................................................................... 60 What is an information message? 什么是通知信息？ ............................................................................ 61 What is a warning? 什么是警告？ .......................................................................................................... 61 What is an error? 什么是错误？ ............................................................................................................. 61 What is "acknowledge"? 什么是确认 ？................................................................................................. 61 Open and close the event log 打开关闭事件纪录 ................................................................................... 61 View a message 查看信息 ....................................................................................................................... 6215 Event log 事件纪录..........................................................................................................................6016 Emergency stop 紧急停止 ..............................................................................................................64 17 Operational modes 运行模式 .........................................................................................................6517.1 17.2 17.3 18.1 18.2 18.3 What is the manual mode? 什么是手动模式？ ...................................................................................... 65 Manual mode 100% (Option, testing mode)手动全速（选项，测试模式） ......................................... 65 Automatic mode (production mode) 自动模式（生产模式） ................................................................ 66 Manipulator 机器人本体 ......................................................................................................................... 69 Controller 机器人控制柜 ........................................................................................................................ 69 Other 其它................................................................................................................................................ 6918 Maintenance 机器人保养检查表 ...................................................................................................69 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
1、参数Par1.04是MOTOR SPEED(电机转速)。
2、需要查看逆变器软件版本应查询(Par 4.01)。
3、查看ABB ACS800的主控制字应该查询(Par7.01)。
4、 ACS800系统程序中数字量输入位于第（10）参数组。
5、在ACS800系统程序中，关于电机启停方式的设定是在第21参数组，通过（Par21.01）选择电机的启停方法，如果需要比较高的启动转矩应选择（DC MAGN）启动方式。
6、在ACS800系统程序中，如何定义加减速时间？在第22参数组中，通过设定Par22.01（加速时间）、Par22.02（减速时间）和Par22.03（加减速乘法器）来定义加减速时间。
7、在ACS800系统程序中如何将加减速斜坡的形状由线型斜坡改为S型斜坡？将参数Par22.05(SHAPE TIME)由0.00s改为0.01s…1000.00s之间的任何一个数据即可将加减速斜坡的形状由线型斜坡改为S型斜坡。
8、在ACS800系统软件中如何激活速度控制器的自动调节功能？将参数Par24.01(PI TUME)设置为1即可激活激活速度控制器的自动调节功能。
9、在ACS800系统软件中激活速度控制器自动调节后更新哪些参数？由于该调节给予机械时间常数的估计值，激活速度控制器自动调节后将更新Par24.03 KPS（速度控制器的相对增益）,Par24.09 TIS（速度控制器的积分时间）和Par24.15 ACC COMP DER TIME（加速度补偿的滤波时间）。
10、在ACS800系统软件中，如果已经激活电机电缆热保护功能，在何种情况下会出现CABLE TEMP报警和故障信号？如果电缆温升超过102%，系统会给出一个CABLE TEMP报警信号；如果温升超过106%，传动将给出CABLE TEMP故障信号。
11、在ACS800系统软件中，第51参数组的名称和功能分别是什么？第51参数组是MASTER ADAPTER,即现场总线适配器设置，该组参数定义了现场适配器模块的通信参数。
ABB电子技术资料说明书大全ACS 100变频器用于 0.12 - 2.2 KW 鼠笼式电机的速度和转矩控制作为Comp—AC?家庭的一员，ACS100丰富了ABB传动产品的内容。
它具有体积小，重量轻，安装和使用方便等特点。
其中无散热器型，结构更加轻巧，OEM商可自由设计散热方式。
适用于0.12—2.2KW的普通鼠笼电机的速度控制。
ACS100调速性能稳定，过载能力强，低速力矩大，使用效果非常明显。
它能够减少对电机和机械系统的冲击；可以根据生产过程的需要平滑调节电机转速；附加输入滤波器可以减少对电网的污染，三种预设定的操作方式可以灵活选择。
ACS100变频器以其方便的安装方式，优异可*的工作性能，灵活的配置和完善的保护功能将成为用户的首选品牌。
部件传动 ACS 100技术特点电源电压：单相、三相，200 ～240V±10% 频率：50 ～ 60 Hz 根本功率因素：0.98（大约）电机电压：三相，0 ～ Umax; Umax（弱磁点设定值）频率：0 ～ 300Hz *）连续负载能力（恒转矩，环境温度不超过40℃） Comp-AC额定电流 I2 环境温度最大40℃时的过载能力：恒转矩： 1.5*I2, 每10分钟允许过载1分钟恒转矩： 1.25*I2, 每10分钟允许过载2分钟短时工作制，间歇性或周期性负载时的过载能力，可根据要求提供相应数据。
电机额定频率：50 ～ 300 Hz *）电机额定电压：200 ～240 V 开关频率 *）： 4 kHz，标准型 8 kHz，低音型 16kHz，静音型加速时间：0.1 ～ 1800秒减速时间：0.1 ～ 1800秒控制连接一个可编程的模拟输入：fref－电压信号：0 (2) ～10 V, 190kΩ单端- 电流信号：0 (4) ～ 20 mA, 500单端- 电位器给定：10V±2%, max. 10mA, 1kΩ≤R≤10kΩ- 响应时间：≤40ms- 分辨率：0.1%；- 精度：±1%辅助电源：12VDC, max 100 mA三路数字输入：- 12VDC,PNP,NPN逻辑- ABB Standard,3-Wire,Alternative 三种连接方式- 响应时间：≤10ms故障继电器：- 接点的分断电压：12V～250V AC/30VDC- 接点的最大允许功率：2000VA AC- 接点的连续电流：10mA～2A保护过流跳闸电流限幅: 0.5 ～ 1.5*I2 I2t保护 *）过压跳闸欠压跳闸过热保护：90/95℃（散热器） I/O端子：短路保护辅助电源：短路保护接地保护：电机接地时，保护ACS100 输出侧短路保护输入侧缺相保护（仅指三相式）欠压缓冲电机过载保护环境要求环境温度：- 输出电流 = I2, fswitch= 4 kHz：0 ～40℃- 输出电流 = 0.9*I2, f switch = 8 kHz：0 ～40℃- 输出电流 =0.8* I2, fswitch = 4 kHz：0 ～50℃- 输出电流 =I2, fswitch = 8 kHz：0 ～30℃- 输出电流 = 0.75I2, fswitch = 16 kHz：0 ～30℃封装形式保护等级：IP20颜色：NCS 1502-Y, RAL 9002, PMS 420 C产品符合标准- 低压指导 73/23/EEC及修正版- EMC指导89/336/EEC及修正版- 质量保证体系ISO9001以下参数可在根本单元中设置，无需控制盘1. 50Hz 额定频率，标准数字输入配置，加减速时间：1/510/30/60S2. 60Hz 额定频率，3-wire 配置，加减速时间：1/5/10/30/60S*)参数可通过控制盘修改。
智能MME800系列调节型 S4-25%/1200次/小时 多转式电动执行器 扭矩30～125 N ·m 操作说明 速度7～35 r/min（用于1.06版本软件的执行器） 10/78—1.05 CN■ 应用本电动执行器结构坚固耐用，适用于操纵端控制元件，广泛应用于能源、化工、石油与天然气、水与污水处理等行业。
附加的齿轮传动装置（用于有限转角、直线运动）能与各种类型的阀门相互匹配使用。
智能型多转式执行器具有多种扩展功能，如自诊断功能，大大地简化了调试工作并可加快工程进度。
MME800系列执行器可以通过使用方便的红外通讯接口或任选的总线接口进行通讯。
模块式结构，规格精简，降低用户备品备件库存量辅助的速度控制能确保在微偏差调节中获得很高的定位精度目录1．适用范围。
2 2．菜单结构和参数设定。
2 3．电气连接。
6 4．红外通讯。
9 5．故障与意外情况处理。
10 6．现场总线。
11 7．附言。
121． 适用范围本操作说明适用范围为软件版本1.06的ONTRAC MME800全系列产品，也可供MOE700全系列产品使用参考。
2． 菜单结构和参数设定ONTRAC产品采用多层树状菜单，操作简单，维护方便。
第一级菜单中除“P0”外，均含有第二级子菜单。
图1工作状态接通三相电后，拨动拨盘可切换“REMOTE”、“O/S”和“LOCAL”工作状态。
执行器处于“REMOTE”状态时，接受远程控制或者现场总线信号进行动作，此时本地操作可观察各状态运行参数，但无法修改参数，也无法通过本地操作驱动执行器。
执行器处于“O/S”状态时，不接受任何驱动信号，但可通过本地操作观察各运行参数，此为出厂预设状态。
执行器处于“LOCAL”状态时，可进行本地操作驱动执行器，并可进行产品运行参数修改。
图2在初始状态（显示“LOCAL”、“REMOTE”或者“O/S”）时，长按“MODE”按钮即可进入第一级菜单。
在显示第一级菜单时短按“MODE”按钮即可退出菜单。
ABB机器人说明书中文培训专用(增加多场景)ABB说明书中文培训专用1.引言本文档旨在为ABB培训提供详细的操作说明。
ABB是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流、医疗等领域。
为了确保用户能够正确、安全地操作ABB，我们特此编写了本说明书，以帮助用户全面了解ABB的功能、操作流程和维护保养等方面的知识。
2.ABB概述ABB是一种具有高度灵活性和精确度的工业，采用先进的控制系统和驱动技术，能够完成各种复杂的作业任务。
其主要特点如下：2.1高度灵活：ABB具有6个自由度，能够实现各种复杂轨迹的运动，适应各种作业环境。
2.2高精度：ABB采用先进的控制系统和驱动技术，确保了作业的精确度。
2.3高可靠性：ABB采用高品质的零部件，经过严格的测试和验证，保证了的可靠性和稳定性。
2.4易于编程：ABB配备有用户友好的编程界面，便于用户进行编程和调试。
3.ABB操作流程3.1开机准备3.1.1检查周围环境，确保无障碍物。
3.1.2检查电源线、信号线等连接是否正常。
3.1.3打开控制柜，检查内部电路和气路连接是否正常。
3.1.4按照说明书要求，为接通电源和气源。
3.2开机操作3.2.1打开控制柜，按下电源按钮，启动控制系统。
3.2.2在控制柜上选择相应的程序，进行参数设置。
3.2.3按下启动按钮，开始运行。
3.3作业操作3.3.1根据作业要求，编写或选择合适的程序。
3.3.2在控制柜上设置程序参数，如速度、加速度等。
3.3.3按下启动按钮，开始执行作业任务。
3.4停机操作3.4.1完成作业任务后，按下停止按钮，停止运行。
3.4.2关闭控制柜，切断电源和气源。
4.ABB维护保养4.1检查各部件连接是否牢固，如有松动，及时紧固。
4.2检查润滑系统，确保润滑充足。
4.3检查电路和气路连接，如有损坏，及时更换。
4.4检查控制系统，确保程序正常运行。
4.5定期对进行清洁，保持设备整洁。
5.安全注意事项5.1操作时，请确保周围无人员靠近。
ABB电子技术资料说明书大全ACS 100变频器用于- KW 鼠笼式电机的速度和转矩控制作为Comp —AC?家庭的一员，ACS100丰富了ABB传动产品的内容。
它具有体积小，重量轻，安装和使用方便等特点。
其中无散热器型，结构更加轻巧，OEM商可自由设计散热方式。
适用于—的普通鼠笼电机的速度控制。
ACS100调速性能稳定，过载能力强，低速力矩大，使用效果非常明显。
它能够减少对电机和机械系统的冲击；可以根据生产过程的需要平滑调节电机转速；附加输入滤波器可以减少对电网的污染，三种预设定的操作方式可以灵活选择。
ACS100变频器以其方便的安装方式，优异可*的工作性能，灵活的配置和完善的保护功能将成为用户的首选品牌。
部件传动 ACS 100技术特点电源电压：单相、三相，200 ～ 240V±10% 频率：50 ～60 Hz 基本功率因素：电机电压：三相，0 ～ Umax; Umax 频率：0 ～ 300Hz *）连续负载能力 Comp-AC额定电流 I2 环境温度最大40℃时的过载能力：恒转矩： *I2, 每10分钟允许过载1分钟恒转矩： *I2, 每10分钟允许过载2分钟短时工作制，间歇性或周期性负载时的过载能力，可根据要求提供相应数据。
电机额定频率：50 ～ 300 Hz *）电机额定电压：200 ～ 240 V 开关频率 *）： 4 kHz，标准型8 kHz，低音型 16kHz，静音型加速时间：～ 1800秒减速时间：～ 1800秒控制连接一个可编程的模拟输入：fref－电压信号：0 (2) ～ 10 V, 190kΩ单端- 电流信号：0 (4) ～ 20 mA, 500单端- 电位器给定：10V±2%, max. 10mA, 1kΩ≤R≤10kΩ- 响应时间：≤40ms- 分辨率：%；- 精度：±1%辅助电源：12VDC, max 100 mA三路数字输入：- 12VDC,PNP,NPN逻辑- ABB Standard,3-Wire,Alternative 三种连接方式- 响应时间：≤10ms故障继电器：- 接点的分断电压：12V～250V AC/30VDC- 接点的最大允许功率：XXVA AC- 接点的连续电流：10mA～2A保护过流跳闸电流限幅: ～ *I2 I2t保护 *）过压跳闸欠压跳闸过热保护：90/95℃ I/O端子：短路保护辅助电源：短路保护接地保护：电机接地时，保护ACS100输出侧短路保护输入侧缺相保护欠压缓冲电机过载保护环境要求环境温度：- 输出电流 = I2, fswitch= 4 kHz：0 ～ 40℃- 输出电流 = *I2, f switch = 8 kHz：0 ～ 40℃- 输出电流 =* I2, fswitch = 4 kHz：0 ～ 50℃- 输出电流 =I2, fswitch = 8 kHz：0 ～ 30℃- 输出电流 = , fswitch = 16 kHz：0 ～ 30℃封装形式保护等级：IP20颜色：NCS 1502-Y, RAL 9002, PMS 420 C产品符合标准- 低压指导 73/23/EEC及修正版- EMC指导89/336/EEC及修正版- 质量保证体系ISO9001以下参数可在基本单元中设置，无需控制盘1. 50Hz 额定频率，标准数字输入配置，加减速时间：1/510/30/60S2. 60Hz 额定频率，3-wire 配置，加减速时间：1/5/10/30/60S*)参数可通过控制盘修改。
附件- 控制盘ACS 100-PAN- 扩展电缆PEC-98-0008- 滤波器ACS 100/140-IFXXX-1,ACS100-FLT和输出电抗器- 输入/输出电抗器 ACS-CHK- 制动单元 ACS-BRK,ACS-BRC可以通过一个可分离的控制盘在传动设备间拷贝参数,ACS 100其他的附件包括扩展电缆设备,RFI滤波器,输入/输出电抗器和IP 65封装.诸多领域的高效率运行降低成本、提高利润率是ACSl00传动产品的动力所在.从设计安装到运行维护，在生产过程的任何以一个有机部分尽可能地提高工作效率，是达到目标的最佳途径。
多种实用功能，降低了工程费用多样化起停方式：2—Wire，3—Wire，直流制动，直流抱闸，IR补偿等等模拟信号换算电机热保护数宁I/O接口具有PNP或NPN兼容的连接力式使用控制盘可以实现传动装置之间的参数拷贝，易于快速调试维修。
灵活的安装考虑到最终用户、电气系统集成商和OEM商的不同需要，ACS100提供了三种不同的安装方式：传统的壁挂式、节省时间的DIN导轨安装和法兰式(Flange)安装．减少故障停机时间，获取更多的效益简化的传动机构，数字化的技术和坚实的结构设计提高了传动系统的可*性。
在相当宽的频率范围内，不需要额外机械传动装置。
内设的软启、软停功能使得机械和电气磨损最小。
确保生产，提高设备可*性的措施，还有：- 输出短路保护 - 输出接地保护 - 输出和电机I2t过载保护- AI信号缺失 - 输出频率限幅值可调 - 输出电流限幅值可调- 欠压缓冲 - 故障自动复位 - 报警显示选择EMC(电磁兼容性)ACS1OO符合欧洲联盟EMC指导下的CE标志要求。
为降低电磁干扰和谐波，可选择使用RFI滤波器和输入/输出电抗器，所有这些，使得ACS100 完全满足日常生活和工业生产的应用要求。
ACS 100变频器选型与尺寸除传统壁挂式和省时DIN 导轶安装，ACS 100提供附加的法兰式安装，这种方式散热器可伸出柜体外，而只有很少的热量耗散在柜体内。
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尽管其尺寸不大，却包含了许多高性能传动产品所拥有的功能。
它非常适合气体，液体，固体的处理工艺，典型的应用场合包括：包装机、饼干机、洗衣机、搅拌机、传送带和泵类等。
ACS140具有最大的可*性设计。
可选无散热器型，结构更加轻巧，OEM商可自由设计散热方式。
如果采用法兰式安装，模块产生的热量将直接耗散于柜体之外。
为进一步增强传动设备的可*性，模块的部件数量已尽可能地减到最少。
ACS140的输出频率灵敏地跟随给定信号的变化。
平均精度好于1%，响应速度快，平均延迟时间小于9毫米。
产品质量恒久如一为确保生产质量，可重复性是ACS140成败的关键因素之。
ACS140在系统响应和控制精度上表现得非常稳定。
与泵类和搅拌机有关的连续性生产，要求装配相当可*的传动设备。
ACS140足十分令人放心的。
在相当苛刻的工业环境中，ABB可以提供特殊的IP54封装。
相关资料，可随时索取。
在材料加工和包装线上，定位精确是控制的基本要求。
ACS140的可重复性具有明显的技术优势。
改变产品规格时，只需要调用预先设定的七种速度中的一种，就可轻而易举地解决问题。
ACS140的动态制动和跟踪起动功能，用于建筑物的温度或湿度控制是非常实用的。
内置的PID功能确保温度、湿度、压力等保持恒定。
最优化的设计组合ACS140具有加快工程安装和设计高度进度等几个特点：借助ACS140控制盘，传动之间的参数可以很容易地拷贝。
控制盘的配置菜单或长或短，结构清晰，简单易学。
多数情况下不需要控制盘。
集成容易ACS140是市场上的最小型交流传动之一。
小型化和多种安装方式。
便利它与原有设备的组合安装不会有任何困难。
ACS140能适应任何一种控制逻辑，数字和模拟输入电路均是电隔离的；既安全，又节约。
精确的串行通讯除了操作盘的本地控制，ACS140还可以接受外部设备的远程控制。
通过串行通讯和MODBUS现场总线，ACS140同样适应集中控制的通讯要求。
多种安装方式除了传统的壁挂式，ACS140还提供了省时，省空间的DIN导轨安装、置散热器于柜体之外的法兰(Flange)式安装。
即使变频器并排安装，也不会影响它的正常工作。
灵活的应用宏为确保现场的快速调试，ACS140预置了多种应用宏。
只需改变一个简单的参数，相关应用宏的所有参数和控制方式即自行改变。
部件传动 ACS 140技术特点ACS140主要性能概述： ACS140可选件：模拟输入，2个数字输入，5个控制盘模拟输出，1个继电输出，2个扩展电缆跟踪起动预加磁通应用宏制动单元7段预置速度直流抱闸 RFI输入滤波器串行通讯紧凑型设计 RS485/232适配器欠压调节可选静音输入/输出电抗器PID控制控制盘可选工厂宏应用时无需控制盘。
I/O接口是按一般应用配置的。
ABB标准宏(多用于欧洲)TZID-C 智能定位器株式会社本山製作所安装及操作说明书MOTOYAMA ENG. WORKS LTD气路连接? 使用与定位器气源端口处标识的标准接口连接气源 ? 连接定位器的输出与气动执行器的气缸电气连接根据下列接线端子图以及设计要求进行相应的配线(一般只需+11，-12，+31，-32)调试步骤1. 2. 3.接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求(定位器的最大供气压力为7BAR，但实际供气压力必须参考执行器所容许的最大气源压力)。
接通4---20mA输入信号。
(定位器的工作电源取自输入信号，由DCS二线制供电，不能将DC24V直接加至定位器，否则有可能损坏定位器电路)。
检查位置返馈杆的安装角度： ? 按住MODE键。
? 并同时点击?或?键，直到操作模式代码显示出来。
? 松开 MODE键。
? 使用?或?键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度 ? 两个角度应符合下列推荐角度范围 4.直行程应用范围在 -28o--- +28o 之内。
角行程应用范围在 -57o--- +57o 之内。
全行程角度应不小于25o 切换至参数配置菜单 ? 同时按住?和?键 ? 点击ENTER 键? 等待3秒钟，计数器从3计数到0 ? 松开?和?键程序自动进入配置菜单。
使用?和?键选择定位器安装形式为直行程或角行程。
角行程安装形式：定位器没有返馈杆，其返馈轴与执行器角位移输出轴同轴心5.一般角位移为90o直行程安装形式：定位器必须通过返馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的返馈杆角位移小于60o, 用于驱动直行程阀门气动执行器。
注意：进行自动调整之前，请确认实际安装形式是否与定位器菜单所选形式相符，因为自动调整过程中定位器对执行器行程终端的定义方法不同，且线性化校正数据库不同，可能导致较大的非线性误差。
