吉大15春学期《工程机器人》在线作业一满分答案

西交《工业机器人》在线作业一、单选题（共 19 道试题，共 38 分。

）1. （）用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。

A. 视觉传感器B. 内部传感器C. 外部传感器D. 接近传感器正确答案：D2. 利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，则关节转动角速度的值为（）。

A. 0.25 rad/sB. 0.349 rad/sC. 0.5 rad/sD. 1 rad/s正确答案：B3. 机器人的（）方式，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。

A. 液压驱动B. 气压驱动C. 电气驱动D. 混合驱动正确答案：C4. PID控制中比例P的调节作用是（）。

A. 按比例反映当前系统的偏差B. 是过去系统误差的积累C. 反映未来系统偏差信号的变化率，具有预见性，能产生超前的控制作用D. 可以减少超调，减少调节时间，改善系统的动态性能正确答案：A5. 机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。

A. 转置B. 相等C. 互逆D. 转置再互逆正确答案：A6. （）主体结构具有三个自由度：腰转，升降，手臂伸缩。

A. 直角坐标机器人B. 圆柱坐标式机器人C. 球面坐标式机器人D. 关节坐标式机器人正确答案：B7. （）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

A. 编程机器人B. 智能机器人C. 感官机器人D. 专用机器人正确答案：B8. （）以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。

A. 动作级机器人语言B. 对象级机器人语言C. 任务级机器人语言D. 编译级计算机语言正确答案：B9. （）是衡量机器人技术水平的主要指标。

工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。

A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。

A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。

A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。

A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。

A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。

A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。

A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。

A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。

A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。

A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。

A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。

西交《工业机器人》在线作业15春100分答案
西交《工业机器人》在线作业
一,单选题
1. 手腕上的自由度主要起的作用为( )
A. 支承手部
B. 固定手部
C. 弯曲手部
D. 装饰?
正确答案：A
2. 下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A. PPP
B. RRP
C. RRR
D. PRP ?
正确答案：D
3. 机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。

A. 固定坐标系
B. 相对坐标系
C. 随机坐标系
D. 位移坐标系?
正确答案：A
4. 被称为“机器人学之父”是( )
A. 阿西莫夫
B. 加藤一郎
C. 蒋新松
D. 约瑟夫.英伯格?
正确答案：A
5. 光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成或数字量的( )传感器
A. 脉冲
B. 平稳信号
C. 正弦信号
D. 三角信号?
正确答案：A。

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。

答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。

轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。

吉大17春学期《机电一体化设计基础》在线作业一
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 12 道试题,共 48 分)
1. 机电一体化的发展方向：模块化、网络化、微型化、绿色化、人格化、自适应化和（）。

A. 系统化
B. 可视化
C. 简单化
D. 智能化
满分：4 分
正确答案:D
2. 直线转动惯量的公式为：
A. d^2m/8
B. m^2d/8
C. d^2m/4
D. m^2d/4
满分：4 分
正确答案:B
3. 要是直流伺服电机转动，电机中必须有：（）。

A. 磁铁
B. 磁场相互作用
C. 电流
D. 电压
满分：4 分
正确答案:B
4. 步进电机按三相六拍通电时，步距角为（）度。

A. 10
B. 15
C. 20
D. 30
满分：4 分
正确答案:B
5. 在工业机器人的设计中，（）是理论分析阶段要进行的工作之一。

A. 传感器的选择及精度分析
B. 技术经济性分析
C. 控制系统硬件电路设计
D. 控制系统软件配置与调试。

吉大15春学期《建筑施工技术》在线作业二一、单选题：1.搅拌混凝土时，为了保证按配合比投料，要按砂石实际( )进行修正，调整后的配合比称为施工配合比。

(满分:4)A. 含泥量B. 称量误差C. 含水量D. 粒径正确答案:C2.在砖墙中留施工洞时，洞边距墙体交接处的距离不得小于( )。

(满分:4)A. 240mmB. 360mmC. 500mmD. 1000mm正确答案:C3.跨度为6m，混凝土强度为C30的现浇混凝土板，当混凝土强度至少应达到( )方可拆除底模。

(满分:4)A. 15N/mm2B. 21N/mm2C. 22.5N/mm2D. 30N/mm2正确答案:C4.浇筑柱子混凝土时，其根部应先浇( )。

(满分:4)A. 5～10mm厚水泥浆B. 5～10mm厚水泥砂浆C. 50～100mm厚水泥砂浆D. 500mm厚石子增加一倍的混凝土正确答案:C5.拆装方便、通用性较强、周转率高的模板是( )。

(满分:4)A. 大模板B. 组合钢模板C. 滑升模板D. 爬升模板正确答案:B6.土的天然含水量是指( )之比的百分率。

(满分:4)A. 土中水的质量与所取天然土样的质量B. 土中水的质量与土的固体颗粒质量C. 土的孔隙与所取天然土样体积D. 土中水的体积与所取天然土样体积正确答案:B7.关于砂浆稠度的选择，以下说法正确的是( )。

(满分:4)A. 砌筑粗糙多孔且吸水能力较大块料，应使用稠度较小的砂浆B. 在干热条件下施工时，应增加砂浆的稠度C. 雨期施工应增加砂浆的稠度D. 冬期施工块料不浇水时，应降低砂浆的稠度正确答案:B8.砌砖墙留斜槎时，斜槎长度不应小于高度的( )。

(满分:4)A. 1/2B. 1/3C. 2/3D. 1/4正确答案:C9.某梁的跨度为6.3m，采用木模板、钢支柱支模时，其跨中起拱高度可为( )。

(满分:4)A. 1mmB. 2mmC. 4mmD. 12mm正确答案:D10.对于实心砖砌体宜采用( )砌筑，容易保证灰缝饱满。

奥鹏吉大15春学期《工程机器人》在线作业二标准答案
一、单选题（共10 道试题，共40 分。

）
1. 用于获取机器人内部或者外部环境有意义的信息是（）系统。

A. 显示系统
B. 感受系统
C. 控制系统
D. 操作系统
正确答案：B
2. 机械式换档变速箱的锁止机构中，防止离合器未彻底分离时换档的是（）。

A. 锁定机构
B. 联锁机构
C. 互锁机构
D. 以上均正确
正确答案：B
3. 下列不属于推土机液压系统中闭式系统的优点（）
A. 结构紧凑
B. 传动效率高
C. 传动平稳
D. 散热性好
正确答案：D
4. 装载机工作装置的动臂的断面有三种形式，下列哪项不是（）。

A. 单板
B. 平板
C. 双板
D. 箱体
正确答案：C
5. 下列哪一项不是推土机常用的传动方式（）。

A. 机械传动
B. 液力机械传动
C. 液压传动
D. 电力传动
正确答案：B
6. 履带车辆采用的转向方式（）。

A. 偏向车轮转向
B. 铰接车架转向
C. 滑移转向
D. 漂移转向。

16春学期《机器人技术》在线作业1一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。

）1. 对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的__. 关节角. 杆件长度. 横距. 扭转角正确答案：2. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：. 速度为零，加速度为零. 速度为零，加速度恒定. 速度恒定，加速度为零. 速度恒定，加速度恒定正确答案：3. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？. 位置与速度. 姿态与位置. 位置与运行状态. 姿态与速度正确答案：4. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__. 物性型. 结构型. 一次仪表. 二次仪表正确答案：5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：. 操作人员劳动强度大. 占用生产时间. 操作人员安全问题. 容易产生废品正确答案：6. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。

. 平面圆弧. 直线. 平面曲线. 空间曲线正确答案：16春学期《机器人技术》在线作业1二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。

）1. 机器视觉系统主要由三部分组成：__. 图像的获取. 图像恢复. 图像增强. 图像的处理和分析. 输出或显示F. 图形绘制正确答案：2. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：. 电压环. 电流环. 功率环. 速度环. 位置环F. 加速度环正确答案：16春学期《机器人技术》在线作业1三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。

）1. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。

. 错误. 正确正确答案：2. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系到手坐标系H的正交坐标变换。

. 错误. 正确正确答案：3. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

东北大学智慧树知到“机械工程”《机器人技术》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共15题)1.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。

()A、正确B、错误2.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

()A.正确B.错误3.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

()A、正确B、错误4.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

()A.正确B.错误5.数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

()A、错误B、正确6.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。

()A.正确B.错误7.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。

A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间8.电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。

()A.错误B.正确9.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

()A、错误B、正确10.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量()。

A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离11.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。

()A.正确B.错误12.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。

()A.错误B.正确13.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。

()A、正确B、错误14.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

()A.错误B.正确15.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

()A、正确B、错误第2卷一.综合考核(共15题)1.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。

()A、错误B、正确2.机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?()A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节3.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：()A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环4.动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。

东大15秋学期《机器人技术》在线作业1 满分答案一、单选题（共 6 道试题，共30 分。

）1. 6 维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配----------------选择：D2. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来__电工技术电工学1答案A. 绝对定位精度高于重复定位精度B. 重复定位精度高于绝对定位精度C. 机械精度高于控制精度D. 控制精度高于分辨率精度----------------选择：B3. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A. 物性型B. 结构型C. 一次仪表D. 二次仪表----------------选择：A4. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。

A. 平面圆弧B. 直线C. 平面曲线D. 空间曲线----------------选择：B5. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC.20mA～20mA、–5～5VD.20mA～20mA、0～5V----------------选择：A6. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：A. 速度为零，加速度为零B. 速度为零，加速度恒定C. 速度恒定，加速度为零D. 速度恒定，加速度恒定。